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公开(公告)号：CN109343090A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201810753448.9
申请日：2018-07-10
申请人： 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司 , 江苏北斗卫星应用产业研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种嵌入式GPS/BDS/GLONASS组合的实时精密单点定位设备，硬件平台主要包括ARM核心板、GNSS天线、卫星定位模块、存储模块、显示模块、电源模块、串口通信模块以及网络通信模块，各个模块安装在硬件平台的底板上。然后通过外壳将各模块包装起来，以便于手持设备进行外业测试。本发明采用ARM9系列的S3C2440为主控芯片，性能高效，功耗低，为设备提供强大的接口模块和扩展资源，可保证定位解算的实时性和有效性。在硬件平台的基础上移植Linux操作系统，构建软件开发环境，在此基础上开发了嵌入式GPS/BDS/GLONASS实时精密单点定位软件，使用实时高精度轨道和钟差，能实现静态厘米级、动态亚分米级的定位精度，具有重要的工程价值。
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公开(公告)号：CN118426002A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410527651.X
申请日：2024-04-29
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于平台‑用户交互反馈的实时定位增强方法，包括：终端用户进行RTK定位，随后利用基于模糊度固定的观测值解算电离层延迟信息，并将电离层延迟信息回传到网络RTK平台，网络RTK平台将终端用户的电离层延迟恢复为终端与参考站间的电离层延迟，随后进行电离层延迟信息的一致性检验，将检验通过的电离层延迟信息联合参考站间的电离层延迟信息采用众包式建模方法进行电离层延迟建模，对流层延迟采用经验模型和参考站间电离层延迟信息联合建模，最后生成虚拟观测值并播发给终端用户进行RTK定位。本发明采用用户数据反馈结合多种大气拟合模型精细切换的方式提升长基线、大钝角、狭长网络、大气活跃网元的大气建模精度，从而增强用户的定位性能。
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公开(公告)号：CN118311618A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410422456.0
申请日：2024-04-09
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01S19/37 , G01S19/52 , G06F18/15 , G06F18/2433 , G06F18/25
摘要： 本发明公开了一种基于因子图优化的复杂环境TDCP/Doppler融合测速方法，包括：利用TDCP测量平均速度的特性作为连接Doppler测量瞬时速度的媒介；将TDCP的精度与多普勒在复杂环境中的可用性相结合，获得了两种观测的优点；在因子图中引入滑动窗口和边缘化来平衡实时性能和信息利用率；使用动态协方差估计（DCE）的鲁棒函数来自适应地抵抗不同数据的粗误差，无须手动调节参数，有效提升模型的内部可靠性和复杂环境下的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116434059A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310222621.3
申请日：2023-03-03
申请人： 山东省交通规划设计院集团有限公司 , 东南大学 , 中公高科养护科技股份有限公司
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/82
摘要： 本发明属于路面检测领域，提供了一种基于深度学习与探地雷达的路面隐性病害检测方法及系统，包括获取路面探地雷达图像并进行预处理；基于预处理后的路面探地雷达图像，利用预先训练好的深度区域建议网络模型进行路面隐性病害检测；其中，所述深度区域建议网络模型包括依次连接的两层卷积池化层、两层卷积层、一层感兴趣层、一层ROI池化层以及两个输出层；所述卷积池化层由一层卷积层和一层池化层组成；所述感兴趣层用于从卷积层和卷积池化层生成的特征图中生成局部特征，再利用ROI池化层对这些局部特征进行归一化。
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公开(公告)号：CN116381758A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310150773.7
申请日：2023-02-22
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种BDS三频PPK定位方法，包括：综合波长、电离层延迟系数和噪声放大系数影响，选择适用于三频模糊度解算的最优线性组合；对接收机数据进行预处理，剔除伪距粗差和载波周跳；采用三频几何相关模糊度解算模型得到模糊度浮点解；采用LAMBDA方法对模糊度浮点解进行固定，得到坐标参数的固定解；采用部分模糊度固定的方法进一步固定未固定的模糊度；采用正反向滤波对定位结果进行平滑。相比于传统三频模糊度解算方法需要对超宽巷、宽巷和窄巷模糊度进行依次解算分步固定，本发明提出的方法仅需一步同时得到超宽巷、宽巷和窄巷的浮点解，若LAMBDA方法的模糊度固定结果未通过ratio检验，进一步采用部分模糊度固定方法，确保定位结果取得相当的精度。
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公开(公告)号：CN116088010A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211562818.3
申请日：2022-12-07
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种GNSS形变监测数据中的阶跃突变自适应检测方法。首先计算GNSS形变监测坐标序列的滑动窗口标准差，形成滑动窗口标准差序列；然后将滑动窗口标准差序列中幅值过大的区域视为可能存在阶跃突变的异常区域，坐标序列在异常区域内幅值变化最大的点视为异常点；再根据异常点的坐标值，及异常点之前、之后的序列均值判定异常点是否为阶跃突变；若为阶跃突变点，则对识别出的阶跃突变点进行插补，并对其之后的序列进行平移，并迭代进行滑动窗口标准差序列计算、异常区域判定及阶跃突变点判定，直到序列中不存在阶跃突变点。使用本发明提出的方法，能够有效识别GNSS形变监测序列中不同幅度的阶跃突变，提高定位序列的可靠性。
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公开(公告)号：CN116051915A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310150767.1
申请日：2023-02-22
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06V10/772 , G06T7/73
摘要： 本发明公开了一种基于聚类与几何残差的动态场景RGB‑D SLAM方法。首先，结合颜色信息和深度信息对场景进行聚类，将图像划分为多个聚类块，用于对特征点进行粗过滤和细过滤；然后，通过每个聚类块上的特征点比例来对特征点进行粗过滤，计算里程计位姿信息和对应点的几何残差；最后，根据几何残差得到动态特征点，并将动态特征点占比大或几何残差超过一定阈值的聚类块定义为动态聚类块，从而实现对特征点的细过滤。应用本发明的方法求解的轨迹精度较ORB‑SLAM2算法的轨迹精度提升最高达96.68%。
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公开(公告)号：CN116027376A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310046441.4
申请日：2023-01-31
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于抗差估计的RTK/INS嵌入式实时组合定位系统，该抗差估计方法首先在模糊度固定解回代后的最小二乘模型基础上，利用验后残差进行双因子抗差处理以消除部分异常观测值的影响。然后，将所得RTK定位结果与INS进行松组合并在卡尔曼滤波更新过程中执行基于Huber等价权函数的抗差处理，该系统在传统组合导航系统上增加了双重抗差估计，增加了定位导航系统动态环境下的稳定性与可靠性。具有重要的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN111812676B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010620875.7
申请日：2020-06-30
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于广播星历的实时数据流中断综合补偿方法。实时PPP(precise point positioning)需要实时接收轨道和钟差改正数，当实时数据流中断或存在较大时延时，难以保证用户高精度定位的连续性与可靠性。为解决这一问题，本发明基于区域参考站网，利用先前历元的模糊度、卫星FCBs(fractional‑cycle biases)以及短时预测的对流层延迟，在当前历元采用广播星历的无电离层组合对包括轨道误差、卫星钟差以及接收机相关误差在内的综合误差进行提取与加权建模，并播发给用户。当实时轨道和钟差改正数存在中断或滞后时，用户仍然可以采用广播星历和综合误差代替，持续实现高精度增强定位。
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公开(公告)号：CN111812676A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010620875.7
申请日：2020-06-30
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于广播星历的实时数据流中断综合补偿方法。实时PPP(precise point positioning)需要实时接收轨道和钟差改正数，当实时数据流中断或存在较大时延时，难以保证用户高精度定位的连续性与可靠性。为解决这一问题，本发明基于区域参考站网，利用先前历元的模糊度、卫星FCBs(fractional-cycle biases)以及短时预测的对流层延迟，在当前历元采用广播星历的无电离层组合对包括轨道误差、卫星钟差以及接收机相关误差在内的综合误差进行提取与加权建模，并播发给用户。当实时轨道和钟差改正数存在中断或滞后时，用户仍然可以采用广播星历和综合误差代替，持续实现高精度增强定位。
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