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公开(公告)号：CN113670337A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111031783.6
申请日：2021-09-03
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明提供了一种用于GNSS/INS组合导航卫星缓变故障检测方法；该方法采用标准t分布和IGG‑III方案设计自适应增益矩阵以缓解卡尔曼滤波故障跟踪的影响，从而缩短组合导航系统对缓变故障的检测延迟时间，其中自适应增益阵的构造形式简洁，抗差性能高；同时，结合传统外推法的故障检测状态，设计由外推法和残差卡方检验故障检测统计量构成的统计量，在外推法检测到缓变故障的状态下利用样本分位数原理对序列进行异常值检测，从而判断缓变故障结束时刻，及时避免虚警现象的发生，提高系统定位精度和可靠性；整个检测方法流程简单，思路清晰。
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公开(公告)号：CN116678427B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202310751141.6
申请日：2023-06-25
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开一种基于城市峡谷稀疏特征地图约束的动态定位方法，首先借鉴大地测量领域导线布设测量的思想，设计一种基于道路里程节点为主线的城市峡谷稀疏特征点云地图结构；然后，基于所建的稀疏特征地图，利用2D激光雷达匹配算法实时估计无人车的位姿参数；最后，结合因子图算法对位姿参数估值进行平滑优化。进一步的，本发明还公开一种与上述方法对应的基于城市峡谷稀疏特征地图约束的动态定位装置。通过本发明提高了高精度点云地图在分割、拼接、检索及通信传输方面的便捷性和灵活性，特别是在复杂城市峡谷场景下，可基本实现0.5m以内的无人车动态定位精度。
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公开(公告)号：CN116678427A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310751141.6
申请日：2023-06-25
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开一种基于城市峡谷稀疏特征地图约束的动态定位方法，首先借鉴大地测量领域导线布设测量的思想，设计一种基于道路里程节点为主线的城市峡谷稀疏特征点云地图结构；然后，基于所建的稀疏特征地图，利用2D激光雷达匹配算法实时估计无人车的位姿参数；最后，结合因子图算法对位姿参数估值进行平滑优化。进一步的，本发明还公开一种与上述方法对应的基于城市峡谷稀疏特征地图约束的动态定位装置。通过本发明提高了高精度点云地图在分割、拼接、检索及通信传输方面的便捷性和灵活性，特别是在复杂城市峡谷场景下，可基本实现0.5m以内的无人车动态定位精度。
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公开(公告)号：CN113670337B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111031783.6
申请日：2021-09-03
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明提供了一种用于GNSS/INS组合导航卫星缓变故障检测方法；该方法采用标准t分布和IGG‑III方案设计自适应增益矩阵以缓解卡尔曼滤波故障跟踪的影响，从而缩短组合导航系统对缓变故障的检测延迟时间，其中自适应增益阵的构造形式简洁，抗差性能高；同时，结合传统外推法的故障检测状态，设计由外推法和残差卡方检验故障检测统计量构成的统计量，在外推法检测到缓变故障的状态下利用样本分位数原理对序列进行异常值检测，从而判断缓变故障结束时刻，及时避免虚警现象的发生，提高系统定位精度和可靠性；整个检测方法流程简单，思路清晰。
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公开(公告)号：CN115047496B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210386806.3
申请日：2022-04-14
申请人： 东南大学
摘要： 本发明是一种用于GNSS/INS组合导航卫星同步多故障检测方法，该方法在传统卡尔曼滤波的基础上，引入IGG‑III等价权重阵对异常观测值进行加权处理，从而避免多故障观测值对后续故障检测机制性能的影响。同时，设计基于卡方检验联合w‑检测法的故障检测和识别机制以保证GNSS/INS组合系统的连续可靠性。本发明设计的组合导航卫星同步多故障检测方法流程简单，思路清晰。同时为多故障场景下组合导航系统容错能力的提高研究提供积极的参考和借鉴意义。
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公开(公告)号：CN113970772A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111257863.3
申请日：2021-10-27
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种面向城市环境的多频BDS‑2/BDS‑3/INS车载组合定位方法，该发明利用BDS多频观测值信息（BDS‑2三频和BDS‑3四频）进行车载组合定位。面向BDS多频模糊度固定，根据城市观测环境的复杂程度，使用不同的模糊度固定策略：首先基于GF模型单历元取整固定到多频宽巷模糊度，如果观测环境较为复杂，则直接使用已经固定的宽巷模糊度参与定位解算，如果观测环境良好，允许对信号连续观测，则在已经固定的宽巷模糊度基础上再结合GB模型继续固定到窄巷模糊度后参与定位解算。最后根据不同的模糊度固定策略结果，构建相应的组合定位量测模型，既可以快速固定模糊度，又能根据观测条件达到最佳解算精度，进一步提高组合定位的稳定性和实时性。
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公开(公告)号：CN115047496A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210386806.3
申请日：2022-04-14
申请人： 东南大学
摘要： 本发明是一种用于GNSS/INS组合导航卫星同步多故障检测方法，该方法在传统卡尔曼滤波的基础上，引入IGG‑III等价权重阵对异常观测值进行加权处理，从而避免多故障观测值对后续故障检测机制性能的影响。同时，设计基于卡方检验联合w‑检测法的故障检测和识别机制以保证GNSS/INS组合系统的连续可靠性。本发明设计的组合导航卫星同步多故障检测方法流程简单，思路清晰。同时为多故障场景下组合导航系统容错能力的提高研究提供积极的参考和借鉴意义。
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公开(公告)号：CN113970772B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111257863.3
申请日：2021-10-27
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种面向城市环境的多频BDS‑2/BDS‑3/INS车载组合定位方法，该发明利用BDS多频观测值信息（BDS‑2三频和BDS‑3四频）进行车载组合定位。面向BDS多频模糊度固定，根据城市观测环境的复杂程度，使用不同的模糊度固定策略：首先基于GF模型单历元取整固定到多频宽巷模糊度，如果观测环境较为复杂，则直接使用已经固定的宽巷模糊度参与定位解算，如果观测环境良好，允许对信号连续观测，则在已经固定的宽巷模糊度基础上再结合GB模型继续固定到窄巷模糊度后参与定位解算。最后根据不同的模糊度固定策略结果，构建相应的组合定位量测模型，既可以快速固定模糊度，又能根据观测条件达到最佳解算精度，进一步提高组合定位的稳定性和实时性。
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