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公开(公告)号：CN110554687A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201810535896.1
申请日：2018-05-30
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种面向未知环境的多机器人自适应探测方法及装置，包括：利用竞拍算法、动态规划算法和A*算法规划机器人探测点的探测路径；利用探测点的探测结果训练高斯过程回归模型，生成采样目标分布图；通过采样目标分布图的不确定性变化率判断是否需要继续探测；若继续探测，则利用自适应采集策略确定机器人的下一探测点。这种方法，通过不断增加探测点，增加探测结果，逐步生成更准确的采样目标分布图，有助于提升多机器人系统进行环境探测的探测效率，特别是对于解决未知环境区域的探测问题，可以有效地降低探测成本，提高探测效率。
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公开(公告)号：CN111459172B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202010430457.1
申请日：2020-05-20
Applicant: 中国北方车辆研究所 , 智能移动机器人(中山)研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于无人车自主导航领域，具体涉及一种围界安防无人巡逻车自主导航系统，其包括人机接口模块、环境感知模块、定位定向模块、决策规划模块以及跟踪控制模块；其中，环境感知模块采用计算轻量化的建图算法，建图周期短，可以支撑自主导航系统快速运行和无人车高速行驶，满足大范围巡逻作业需求；并且，在无人车车体前端和后端各对称布置环境感知传感器套件，支持无人车在不掉头的条件下就具备前行和倒行双向自主行驶能力；还通过配置单线雷达和多线雷达，消除了环境探测盲区；配置RTK差分基站，提高了定位的精度；在成本地图上叠加电子围栏，约束在路面范围内进行路径规划，这些措施和方法提高了无人车自主行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN110554687B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201810535896.1
申请日：2018-05-30
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种面向未知环境的多机器人自适应探测方法及装置，包括：利用竞拍算法、动态规划算法和A*算法规划机器人探测点的探测路径；利用探测点的探测结果训练高斯过程回归模型，生成采样目标分布图；通过采样目标分布图的不确定性变化率判断是否需要继续探测；若继续探测，则利用自适应采集策略确定机器人的下一探测点。这种方法，通过不断增加探测点，增加探测结果，逐步生成更准确的采样目标分布图，有助于提升多机器人系统进行环境探测的探测效率，特别是对于解决未知环境区域的探测问题，可以有效地降低探测成本，提高探测效率。
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公开(公告)号：CN109799814B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201811636490.9
申请日：2018-12-29
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于运动学模型的履带无人车辆轨迹跟踪控制器设计方法，车辆控制技术领域。该方法首先根据考虑滑移的履带车辆运动学模型建立状态空间方程，然后根据设定的目标函数进行标准二次型转化；最后在下一个控制周期T内系统通过目标函数的优化过程计算出新的控制序列，反复进行滚动优化，从而实现轨迹跟踪控制。本发明的方法建立的控制器对连续和离散点路径都具有良好的跟踪能力，特别是在低速跟踪过程中，行驶速度稳定在期望速度附近，直线跟踪稳态误差趋近于0，行驶轨迹平顺。
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公开(公告)号：CN111806177A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010496109.4
申请日：2020-06-03
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明涉及一种具有伸缩摇臂悬架的四轮车越障控制方法，属于车辆行走技术领域；所述控制方法所应用的具有伸缩摇臂悬架的四轮车包括：右前轮、右前伸缩摇臂、左前轮、左前伸缩摇臂、左后轮、左后伸缩摇臂、右后轮、右后伸缩摇臂、车体；本发明所指的伸缩摇臂结合了大角度摆动和大行程伸缩两项功能，当具有伸缩摇臂悬架的四轮车在越障时，通过四个伸缩摇臂不同角度摆动与不同行程伸缩的配合，使整车重心可以合理地落入接地受力的三个车轮形成的受力三角形之内或是接地受力的四个车轮形成的受力四边形之内，顺利跨过远超障碍物高度和车轮直径大小的障碍，大大提高了四轮车辆越障的能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115824218A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211484203.3
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01C21/20 , G01S17/86 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06T7/80 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于智能加速卡的地面无人平台自主导航系统设计方法，属于地面无人平台环境感知领域。本发明的自主导航系统包括目标识别算法、可视化模块、相机/激光雷达融合模块、目标区域生成模块、导航模块和规划模块，其中，目标识别算法、可视化模块运行于寒武纪智能加速卡MLU100中，相机/激光雷达融合模块、目标区域生成模块、导航模块和规划模块运行于自主导航计算机上。本发明以地面无人平台的自主避障为牵引，对通用目标检测算法YOLOv3进行适应性改造，实现了算法在国产智能芯片上的部署和移植。最后，通过图像和点云的融合策略，完成了二维图像位置向三维空间位置的映射，实现目标检测，以此完成相应的自主导航任务。
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公开(公告)号：CN111806177B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202010496109.4
申请日：2020-06-03
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明涉及一种具有伸缩摇臂悬架的四轮车越障控制方法，属于车辆行走技术领域；所述控制方法所应用的具有伸缩摇臂悬架的四轮车包括：右前轮、右前伸缩摇臂、左前轮、左前伸缩摇臂、左后轮、左后伸缩摇臂、右后轮、右后伸缩摇臂、车体；本发明所指的伸缩摇臂结合了大角度摆动和大行程伸缩两项功能，当具有伸缩摇臂悬架的四轮车在越障时，通过四个伸缩摇臂不同角度摆动与不同行程伸缩的配合，使整车重心可以合理地落入接地受力的三个车轮形成的受力三角形之内或是接地受力的四个车轮形成的受力四边形之内，顺利跨过远超障碍物高度和车轮直径大小的障碍，大大提高了四轮车辆越障的能力。
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公开(公告)号：CN109753955A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201811651759.0
申请日：2018-12-31
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开了全方位图像采集系统，该系统包括底座、承载台、旋转支架、图像采集设备和驱动装置；底座为一个作为安装基础的矩形结构，承载台安装在底座内部，承载台的承载平面与底座上表面平齐，承载平面绕垂直于水平面的中心轴线转动，被采集图像的物体置于承载台上；所述旋转支架活动连接在底座上，旋转支架在底座内部的驱动装置的驱动下绕连接点转动，该转动轴线与承载台的中心轴线互相垂直，图像采集设备固定安装在旋转支架上，通过旋转支架和承载台的转动实现图像采集设备对物体的全方位图像采集。
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公开(公告)号：CN109799814A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811636490.9
申请日：2018-12-29
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于运动学模型的履带无人车辆轨迹跟踪控制器设计方法，车辆控制技术领域。该方法首先根据考虑滑移的履带车辆运动学模型建立状态空间方程，然后根据设定的目标函数进行标准二次型转化；最后在下一个控制周期T内系统通过目标函数的优化过程计算出新的控制序列，反复进行滚动优化，从而实现轨迹跟踪控制。本发明的方法建立的控制器对连续和离散点路径都具有良好的跟踪能力，特别是在低速跟踪过程中，行驶速度稳定在期望速度附近，直线跟踪稳态误差趋近于0，行驶轨迹平顺。
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