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公开(公告)号：CN110421562B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201910672050.7
申请日：2019-07-24
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开了基于四目立体视觉的机械臂标定系统，包括机械臂、控制箱、计算机、两台双目摄像机、标定板、若干标记点，若干标记点分别固定于所述机械臂末端及其各个关节，两台双目摄像机分布在所述机械臂前方和侧方，对若干标记点进行实时拍摄；本发明还公开了基于四目立体视觉的机械臂标定方法，包括以下步骤：求解两个坐标系的转换矩阵；采集第一批数据进行计算，构建目标函数；采用最小二乘算法对机械臂几何参数以及非几何参数进行迭代优化；对机械臂零点以及转换矩阵进行修正，利用修正后的D‑H运动学参数完成对机械臂几何参数的标定；对标定结果进行验证。本发明具有能够快速完成机械臂几何参数标定与零点修正的有益效果。
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公开(公告)号：CN115590503A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211209521.9
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国地质大学(武汉)(CN) , 华中科技大学(CN)
Abstract: 本发明涉及康复评价领域，提供一种基于模糊层次分析的多时间尺度康复评价方法及系统，包括：S1：构建康复评价层次结构，康复评价层次结构包括：信息层、因素层、准则层和目标层；S2：构建因素层与准则层之间的关联，获得准则层评价向量；S3：通过准则层评价向量构建准则层与目标层之间的关联，获得目标层评价向量；S4：通过目标层评价向量获得最终康复评价结果。本发明为模糊层次分析法的模糊判断矩阵提供了可行的一致性检验和调整方法，使得模糊层次分析法的分析结果更加精确；在不同时间尺度下进行康复评价，使得康复评价可以满足实时性的要求，提高康复评价的精确性。
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公开(公告)号：CN113310694A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110435805.9
申请日：2021-04-22
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供一种用于发动机的冷热冲击试验系统，涉及发动机测试技术领域；冷热冲击试验系统包括：冷却液温控装置、中冷温控装置和上位机；中冷温控装置包括第二温度传感器、空气泵和第二温度控制器；第二冷却循环水井的出水口通过电动线性球阀与第二换热器的冷却介质入口连通；第二换热器的冷却介质出口与第二冷却循环水井的进水口连通；空气泵与第二换热器的空气入口连通；第二温度传感器设置在第二换热器的空气出口与发动机连通的管路上；第二温度控制器分别与电动线性球阀和第二温度传感器电性连接，考虑进入发动机的空气的温度对发动机性能的影响，能够更加真实的模拟发动机的工作环境，使得发动机的冷热冲击试验结果更加准确。
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公开(公告)号：CN110333721A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910622554.8
申请日：2019-07-11
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开了一种具有自动驾驶功能的水质检测小船系统，涉及水质检测技术领域，包括中央处理器、检测单元模块和动力模块，所述中央处理器的一侧设置有终端上位机，且中央处理器的输入端电性连接有定位导航模块，所述检测单元模块电性连接于中央处理器的输入端，且中央处理器的输出端电性连接有无线通信模块，所述动力模块通过导线电性连接于中央处理器的输出端。本发明的有益效果是：该具有自动驾驶功能的水质检测小船系统能够通过控制小船搭载水质检测传感器和GPS单元，自动前往目标水域进行水质项目检测，再实时回传水质数据到终端上位机的方式，具有高效、低成本、小体积、机动性强的特点。
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公开(公告)号：CN110116116A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910399312.7
申请日：2019-05-14
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开了一种基于计算机视觉的机器人激光清洗路径规划系统及方法。该系统中包括：视觉运动捕捉模块、计算机工作站、机械臂、设于机械臂末端的激光清洗装置、深度摄像头和示教装置。采用基于计算机视觉的示教方法，用户通过示教装置完成路径规划，以人机协作的方式指导机器人对目标工件的进行激光清洗。此方法应用于小型工件的流水线作业，可提高工作效率；对于待加工的大型工件，可提高示教效率，同时充分结合了人的经验，避免在真实复杂环境中视觉自动识别方法失误率高的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110125944B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201910398584.5
申请日：2019-05-14
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开了一种机械臂示教系统和方法，所述系统包括：视觉运动捕捉模块、计算机工作站、机械臂和示教装置；所述视觉运动捕捉模块可以实时获取场景内标记点或刚体的空间位置；所述控制软件包括数据处理模块、机械臂控制模块、机械臂标定模块和可视化模块；所述示教装置包括控制开关、无线通信模块和示教标记点；其中，用户通过示教装置对机械臂进行示教，使机械臂末端沿着示教装置运动的路径完成相应的运动。所述系统安装部署方便，示教方法及过程简单快捷，大大提高了示教效率与精度，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN113768518A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111031753.5
申请日：2021-09-03
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明涉及脑电信息处理领域，提供一种基于多尺度色散熵分析的脑电情感识别方法及系统，包括：获取原始脑电信号，对所述原始脑电信号进行预处理，获得预处理后的脑电信号；所述预处理后的脑电信号包括：θ节律脑电信号、α节律脑电信号、β节律脑电信号和γ节律脑电信号；提取所述预处理后的脑电信号的多尺度色散熵；将所述多尺度色散熵输入训练好的轻量梯度提升树，获得情感分类。本发明能够深入分析各节律脑电信号所蕴含的情感信息，提取出表征能力更强的脑电情感特征；使用色散熵作为特征提取方法，无需计算嵌入维数分别为s和s+1的任意两个复合延迟向量之间的距离，不对每个嵌入向量的幅度值进行排序，能够有效降低特征提取运算消耗。
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公开(公告)号：CN110142770B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910374781.3
申请日：2019-05-07
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开了一种基于头戴显示装置的机器人示教系统及方法，当动作捕捉模块将捕获的示教器的三维位姿传入到模型处理模块中，利用该模块中的三维渲染显示软件将此位姿数据进一步计算，获得示教操作模型尾端的三维位姿数据；将所述示教操作模型末端的三维位姿数据传入到头戴显示装置中，后者将位姿数据赋值给程序中负责描绘运动路径轨迹的虚拟机械臂，进行路径显示，提示操作者已完成的轨迹规划情况。实施本发明的有益效果是，利用虚拟机械臂模拟真实机械臂在实际工作过程中的运动轨迹，提示操作员已规划的机器人路径信息，简化机器人示教的过程；且对示教器从多个角度进行三维位姿捕捉，提高了捕捉精度。
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公开(公告)号：CN111002294A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911394184.3
申请日：2019-12-30
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供了一种二指抓取机器人的示教器及示教系统，该示教器包括钳子、示教器本体、第一摄像头、手柄、压力传感器、陀螺仪和惯性传感器；示教器本体前端安装有钳子，每个钳子内侧前端均安装有压力传感器，压力传感器用来实时监测钳子夹取目标物体时的抓取力；示教器本体靠近前端的顶端安装第一摄像头，用来实时获取目标物体相对于该示教器的位姿图像；示教器本体内部安装有陀螺仪和惯性传感器，分别用来实时采集该示教器的运动倾角和该示教器运动的加速度。该示教系统包括示教器、二指抓取机器人和计算机。本发明的有益效果是：充分发挥人的直觉和触觉优势，从而使示教的机器人精准、灵活的抓取目标物体，提高抓取的安全性和精确度。
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公开(公告)号：CN117995220A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410200308.4
申请日：2024-02-23
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本申请提供了一种基于多任务学习框架的语音情感识别方法，涉及语音情感识别领域，包括：获取语音数据并进行预处理，确定语谱图数据集；构建情感分类模型，所述情感分类模型包括：离散情感分类网络、维度情感分类网络、性别分类网络；通过门控机制以及最大化奖励函数，搭建多任务学习框架；通过语谱图数据集确定情感分类模型的超参数；通过语谱图数据集中的训练数据，训练情感分类模型，确定情感分类模型的最优模型参数；获取待识别语音数据，通过训练后的情感分类模型对待识别语音数据进行识别，完成待识别语音数据的情感类别分析。通过引入门控机制和奖励函数的多任务学习框架，提高了情感分类模型对所感类别的识别率。
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