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公开(公告)号：CN119439739A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411575911.7
申请日：2024-11-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种刚柔液耦合航天器姿轨一体化建模与控制方法，建立的面向控制的刚柔液耦合航天器的姿轨一体化运动学和动力学模型，为以下控制器奠定基础；建立姿态约束模型和避障约束模型，保证满足姿态约束及避障约束需求；提出自适应轨迹姿态一体化控制器。本发明采用上述的一种刚柔液耦合航天器姿轨一体化建模与控制方法，实现刚柔液耦合航天器轨迹姿态一体化控制，提高航天器运行的安全性。
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公开(公告)号：CN118587613B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410364371.1
申请日：2024-03-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/25 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06N3/0499
Abstract: 本发明公开了一种基于跨模态瓶颈适配网络的机载多模态目标检测方法，首先，为了解决模态异质性挑战，引入了全局互信息适配机制和结构互信息适配机制。这些机制有助于增加模态之间的共享信息量，推动跨模态知识的更好共享；然后，构建了变分信息瓶颈，通过多模态分布融合、先验分布约束和任务约束，模型能够更加高效地处理多模态数据，从而更关注于多模态数据中任务相关的关键信息来应对模态冗余挑战。
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公开(公告)号：CN117826819B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410004949.2
申请日：2024-01-02
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应动态窗口法的UUV三维避障规划方法，构建了一种基于Tanhshrink函数的与目标距离相关的艏向评价函数，针对陷阱障碍物，设计了艏向评价函数的自适应调整策略；构建了一种与UUV巡航速度相关的速度评价函数，针对动态障碍物，设计了速度评价函数的自适应调整策略。与现有方法相比，本发明可基于自适应的动态窗口法进行自适应的UUV避障规划，有效提高了UUV轨迹的平滑性，有效提高了算法对复杂环境的适应性。
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公开(公告)号：CN118587613A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410364371.1
申请日：2024-03-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/25 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06N3/0499
Abstract: 本发明公开了一种基于跨模态瓶颈适配网络的机载多模态目标检测方法，首先，为了解决模态异质性挑战，引入了全局互信息适配机制和结构互信息适配机制。这些机制有助于增加模态之间的共享信息量，推动跨模态知识的更好共享；然后，构建了变分信息瓶颈，通过多模态分布融合、先验分布约束和任务约束，模型能够更加高效地处理多模态数据，从而更关注于多模态数据中任务相关的关键信息来应对模态冗余挑战。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116383966A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310331808.7
申请日：2023-03-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于交互多模型的多无人系统分布式协同定位方法，包括：采用多模型策略对无人系统运动状态进行建模，借助一阶泰勒展开对相对地标和其他无人系统之间测量信息进行分布式滤波更新，利用交互多模型实现每个模型下的状态估计结果的融合。本发明解决了无人系统复杂机动条件下常规方法建模不准确引起的定位精度下降甚至发散的问题，实现配有高精度定位设备的无人系统辅助其他带低精度定位设备无人系统定位的目的，为无人系统集群作业提供了低成本、易扩展、高精度的定位方法。
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公开(公告)号：CN116027809A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310070807.1
申请日：2023-02-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种DoS攻击下的多四旋翼无人机编队控制方法，涉及多无人机协同控制领域，包括：建立四旋翼无人机的奇异摄动数学模型；利用奇异摄动技术，将高阶的四旋翼无人机奇异摄动模型分解为低阶快和慢子系统；对独立发生在多四旋翼无人机之间的通信信道上的DoS攻击建模；针对位置慢子系统，配置分布式弹性位置子控制器；针对姿态慢子系统，配置姿态滑模控制器；针对快子系统，配置线性二次调节控制器确保四旋翼无人机的飞行性能和稳定性。本发明基于奇异摄动理论，提出了一种分解‑组合的编队控制框架，降低了编队控制器配置的复杂性，同时考虑多个四旋翼无人机的通信信道发生DoS攻击的情况，配置了抗DoS攻击的分布式编队控制器。
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公开(公告)号：CN115834222A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211522376.X
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于递归水印机制的无人系统网络攻击检测方法，首先，建立网络攻击下的无人系统模型、控制器模型及检测器模型，其次，依据建立的无人系统模型建立具有非连续特性的网络攻击模型，然后，引入基于“检测器报警”的事件触发机制的递归水印机制，最后，依据本发明提出的无人系统模型以及递归水印参数计算检测器的检测效果以及系统性能损失。本发明相比于传统的周期水印方法，在产生同样性能损失下，递归水印算法的检测率会更高，对于指导无人系统安全防御措施部署及节省系统性能损失，从而实现保证防御效果并减小性能系统损失，具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114662535B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210253692.5
申请日：2022-03-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于变分贝叶斯学习的井下传感器网络目标跟踪方法，采用椭球分布建模非高斯噪声，利用Inverse‑Wishart分布建模过程噪声和量测噪声的参数不确定性，通过变分贝叶斯学习方法得到目标状态和模型参数的后验分布，实现目标状态的在线估计和预测。本发明的特点：本发明在利用椭球分布建模非高斯噪声基础上，采用变分贝叶斯学习的方法，实现了复杂噪声环境下基于传感器网络的高精度目标跟踪，对于井下等复杂受限空间内的目标跟踪提供了计算简单、鲁棒性强的估计方法，高精度的目标跟踪结果对于保障人员和设备安全具有重要意义。
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公开(公告)号：CN119414717A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411549844.1
申请日：2024-11-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种具有分段不连续输出约束的非线性系统跟踪控制方法，以解决在系统开始运行的一段时间内，约束边界函数在某个时刻是不连续但有界的问题，并且解决系统输出在某个时刻不受约束限制的问题。不同于现有大多方法中要求约束边界函数及其高阶导数连续且有界，本发明仅需要转换后的约束边界函数及其一阶导数连续且有界，放宽对约束边界函数的要求，极大提高控制策略的实用性，以及降低控制器的复杂度和计算负担。此外，通过改变不连续的时刻，无需改变控制器结构和设计参数，所提出的控制策略也可以适用其他约束情形，如连续的约束条件、在特定时刻不连续的约束条件，以及在某个时刻系统输出不受约束限制，进一步增强控制策略的实用性。
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