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公开(公告)号：CN116061147B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202111298010.4
申请日：2021-11-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/12 , B25J9/16 , B25J11/00 , B25J19/00 , B62D55/06 , A62C37/00 , A62C31/02 , A62C27/00
摘要： 本发明涉及一种电缆隧道巡检机器人，包括行走机构、支臂组件、测量装置、预警传感器、灭火机构和引导装置，其中行走机构一端设有支臂组件，另一端设有引导装置，所述支臂组件自由端设有测量装置，所述行走机构上侧设有预警传感器和灭火机构，所述引导装置包括支座，且所述支座两侧设有伸缩杆，所述伸缩杆外端设有传动导轮，所述传动导轮上侧设有测距传感器。本发明能够快速精准地将测量器扣在电缆外表面以测量电学数据，支臂组件和测量装置动作灵活准确，有效的解决了现有的电缆隧道巡检机器人在测量导线的电学数据时响应慢、准确性差以及后续校准方式复杂等问题，并且能够在巡检过程中及时发现火灾并自动灭火。
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公开(公告)号：CN115781701A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111059132.8
申请日：2021-09-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明涉及一种伸缩式移动电力GIS腔体内检测机器人，包括第一位移机构、第二位移机构和伸缩机构，伸缩机构设有固定盘，且所述固定盘与第一位移机构一端连接，固定盘上设有多个滑杆，第二位移机构一端设有多个导管，且所述滑杆滑动插装于对应的导管中，第一位移机构内部和第二位移机构内部均设有张合驱动机构，第一位移机构外侧和第二位移机构外侧均设有行走卡爪，所述张合驱动机构包括张合电推杆、中心支架和连杆组件，其中中心支架通过张合电推杆驱动移动，且中心支架上设有多个齿条，连杆组件一端设有扇形齿轮与对应的齿条啮合，另一端与对应的行走卡爪连接。本发明整体结构小巧紧凑，可适用于内部环境复杂且空间狭小的管道检测。
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公开(公告)号：CN115781701B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202111059132.8
申请日：2021-09-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明涉及一种伸缩式移动电力GIS腔体内检测机器人，包括第一位移机构、第二位移机构和伸缩机构，伸缩机构设有固定盘，且所述固定盘与第一位移机构一端连接，固定盘上设有多个滑杆，第二位移机构一端设有多个导管，且所述滑杆滑动插装于对应的导管中，第一位移机构内部和第二位移机构内部均设有张合驱动机构，第一位移机构外侧和第二位移机构外侧均设有行走卡爪，所述张合驱动机构包括张合电推杆、中心支架和连杆组件，其中中心支架通过张合电推杆驱动移动，且中心支架上设有多个齿条，连杆组件一端设有扇形齿轮与对应的齿条啮合，另一端与对应的行走卡爪连接。本发明整体结构小巧紧凑，可适用于内部环境复杂且空间狭小的管道检测。
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公开(公告)号：CN116061147A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111298010.4
申请日：2021-11-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/12 , B25J9/16 , B25J11/00 , B25J19/00 , B62D55/06 , A62C37/00 , A62C31/02 , A62C27/00
摘要： 本发明涉及一种电缆隧道巡检机器人，包括行走机构、支臂组件、测量装置、预警传感器、灭火机构和引导装置，其中行走机构一端设有支臂组件，另一端设有引导装置，所述支臂组件自由端设有测量装置，所述行走机构上侧设有预警传感器和灭火机构，所述引导装置包括支座，且所述支座两侧设有伸缩杆，所述伸缩杆外端设有传动导轮，所述传动导轮上侧设有测距传感器。本发明能够快速精准地将测量器扣在电缆外表面以测量电学数据，支臂组件和测量装置动作灵活准确，有效的解决了现有的电缆隧道巡检机器人在测量导线的电学数据时响应慢、准确性差以及后续校准方式复杂等问题，并且能够在巡检过程中及时发现火灾并自动灭火。
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公开(公告)号：CN116421907A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202210001455.X
申请日：2022-01-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
摘要： 本发明属于电缆隧道技术领域，具体说是一种电缆隧道内火苗的自动识别与定点消除方法。包括以下步骤：通过相机实时拍摄采集隧道内的图像；对采集的图像进行预处理；通过目标检测算法对预处理后的图像进行火苗识别检测，当检测到火苗时，计算火苗的位置信息和距离信息；将火苗的位置信息发送给云台，云台根据位置信息进行转动，将火苗的距离信息发送给灭火装置，灭火装置根据距离信息向火苗喷射灭火物质。本发明对电缆隧道内的火苗进行实时检测并精准扑灭消除，对于拓宽电缆隧道火灾消除相关技术范围、提升隧道灭火的高效性和高质性具有重要意义。
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公开(公告)号：CN116059568A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111298109.4
申请日：2021-11-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
摘要： 本发明涉及一种隧道巡检机器人用灭火机构及其应急灭火方法，其中灭火装置安装于云台上，且灭火装置一侧设有自锁门机构，另一侧设有击发机构，灭火装置上侧设有图像处理装置，自锁门机构包括门盖和门盖驱动组件，灭火装置一侧形成灭火喷口，门盖盖住所述灭火喷口并通过门盖驱动组件驱动转动打开，灭火装置内部设有灭火炮，击发机构包括击发轴杆和击发驱动组件，击发轴杆通过击发驱动组件驱动转动，击发轴杆上设有多个击发块，且各个击发块沿着击发轴杆圆周方向布置，灭火炮上设有击发开关，且击发轴杆转动时，所述击发开关通过对应的击发块压下触发。本发明在机器人巡检过程中能够自动识别火灾灾情，并自动实现灭火功能。
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公开(公告)号：CN115656228A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211279819.7
申请日：2022-10-19
申请人： 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国家电网有限公司
摘要： 一种用于X光检测的运动机械臂、机器人及其使用方法，包括X光机发射端、X光接收板、平台回转单元、平台升降单元、手臂回转单元、第一关节、大臂、第二关节、小臂、第三关节、发射端支架和接收板支架；平台回转单元位于机械臂的最下方，与底座相连，平台升降单元的下端设于平台回转单元上，平台升降单元的顶部侧方设有手臂回转单元，手臂回转单元另一端连接发射端支架和第一关节，手臂回转单元负载端的最末端通过第一关节连接大臂，大臂另一端通过第二关节连接小臂，小臂另一端通过第三关节连接接收板支架；本发明能够大大降低现场检测人员的配置、缩短检测时间、提高检测效率，作业场合适用性更广，解决了人工检测费时费力、安全性差的问题。
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公开(公告)号：CN116129236A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111338039.0
申请日：2021-11-11
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/56 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/0895 , G06T7/70
摘要： 本发明属于目标识别检测领域，具体说是一种提高机械手抓取识别精度的方法。包括以下步骤：将深度摄像机安装在机械手末端，实时采集原始图像；对采集的原始图像进行预处理，得到四通道bmp图像；构建神经网络，并使用基于图像对比的多程自监督学习前置任务对神经网络进行优化；将四通道bmp图像作为优化好的神经网络的输入，提取、融合图像中的信息，以对图像中待检测目标进行分类、定位；将待检测目标的具体信息传输至机械手操作系统，机械手根据信息实时移动并抓取物品。本发明提出了一套完整的图像预处理方法，通过尺度归一化、中值滤波、3D表面法向量编码对获取的RGB图像和深度图像进行处理，提高识别检测准确率。
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