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公开(公告)号：CN113674218B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202110858508.5
申请日：2021-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种焊缝特征点提取方法、装置、电子设备与存储介质，所述方法包括：确定待提取的焊缝图像；将所述焊缝图像输入至特征点提取模型，得到所述焊缝图像的特征点坐标；其中，所述特征点提取模型是基于多个样本焊缝图像以及所述多个样本焊缝图像的样本目标框训练得到的；所述样本目标框是以样本特征点为中心并基于预设尺寸标注得到的。本发明提供的方法、装置、电子设备与存储介质，实现了快速准确地完成焊缝特征点的提取，并且该方法鲁棒性强、适应性高以及具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN114473474A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210352907.9
申请日：2022-04-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于螺栓自动化装配技术领域，具体涉及一种用于螺栓侧面装配的机器人末端执行器及系统，旨在实现全自动化螺栓侧面拆装并且消除螺栓拧紧过程中的产生反力矩；其中，机器人末端执行器用于对靶标螺栓进行装配，包括用于螺栓的侧面旋拧的旋拧装置、用于与靶标基座固定以消除旋拧力矩的夹紧装置、用于承载夹紧装置的承载板以及用于调节旋拧装置高度的调节装置；旋拧装置包括第一驱动组件、C形旋拧轴和可变宽度旋拧组件，可实现从螺栓侧面以任意角度进入进行旋拧；夹紧装置包括第三驱动组件、固定抱紧组件、第一活动抱紧组件和第二活动抱紧组件；通过本发明可实现螺栓的高效侧面拆装和拧紧反力矩的消除，大大拓宽自动化旋拧螺栓的应用场景。
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公开(公告)号：CN114055448A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111371378.9
申请日：2021-11-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人控制相关技术领域，尤其涉及一种绳索驱动蛇形机械臂控制方法、装置和设备。绳索驱动蛇形机械臂控制方法，包括：获取运动指令和各关节的当前角度信息；基于所述运动指令和所述当前角度信息，确定各绳索的目标绳长变化量；基于需要增加长度的绳索的优先级最高，需要减少长度的绳索的优先级随着绳索穿过的关节的数量的增加而降低的原则，确定所述绳索的优先级；基于所述绳长变化量，依照优先级高的绳索在先的顺序，对绳索进行长度调节。如此设置，首先将绳索放松，之后依照优先级的顺序，优先调节距离机械臂根部近的关节，以现有技术中的方案相比，避免了同时调节绳索时绳索耦合的问题，可以正确完成绳索的控制工作。
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公开(公告)号：CN113894481A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111056501.8
申请日：2021-09-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23K37/02
Abstract: 本申请实施例公开了一种复杂空间曲线焊缝的焊接位姿调整方法及装置。所述方法包括：基于自更新模板匹配算法，提取复杂空间曲线焊缝图像的焊缝特征点坐标；根据焊缝特征点坐标，计算当前期望的焊接点坐标，并根据当前期望的焊接点坐标，计算复杂空间曲线焊缝跟踪过程中的焊缝偏差，以使根据焊缝偏差对焊接位置进行实时调整；根据焊缝特征点坐标，建立复杂空间曲线焊缝的离散姿态模型，以使根据离散姿态模型对焊接姿态进行实时调整。本申请实施例可以实现复杂空间曲线焊缝的焊接位置和姿态的实时调整，保证了焊接质量和焊接稳定性。
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公开(公告)号：CN113643372A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202111207176.0
申请日：2021-10-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种三维焊缝提取方法及系统，包括：投影仪向目标焊接工件表面分别投射格雷编码图案和相移编码图案；摄像机采集投射有上述图案的目标焊接工件表面的图像；分别对上述图像的格雷编码图案和相移编码图案进行解码，得到对应的解码结果；根据对应的解码结果、摄像机内外参数矩阵和投影仪内外参数矩阵，计算目标焊接工件对应点的三维坐标；根据目标焊接工件对应点的三维坐标，对目标焊接工件进行三维重建；提取三维重建模型表面的焊缝路径点，对焊缝路径点进行拟合，得到焊缝的三维位置模型；基于三维焊缝位置模型中焊缝路径点的单位方向向量，单位接近向量和单位法向量，确定焊缝的三维姿态模型。该方法可以实现对三维焊缝的精确提取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112291732A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011118362.2
申请日：2020-10-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于环境监测领域，具体涉及了一种基于混合模式自组网结构的环境监测系统、方法和装置，旨在解决环境监测系统监测距离近、带宽低、功耗高和成本高的问题，还有布线复杂和节点灵活性差的问题。本发明包括通过小数据量环境信息采集模块和大数据量环境信息采集模块分别采集环境信息，通过小数据量环境信息传送模块将小数据量环境信息传送至主干网络，在主干网络中通过环境信息处理模块将大数据量环境信息和小数据量环境信息合并为总环境信息，再将总环境信息进行显示。本发明结合了Zigbee网络低功耗、低成本和组网能力强的优点和Mesh网络传输带宽大和传输距离远的优点，扩大了环境监测系统的监测范围，降低了监测成本。
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公开(公告)号：CN111882610A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010682937.7
申请日：2020-07-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京能创科技有限公司
Abstract: 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于椭圆锥人工势场的服务机器人抓取目标物体的方法、系统、装置，旨在解决抓取方法难以有效的搬移任意朝向的阻碍物体，导致抓取质量较差的问题。本发明方法包括：获取周围环境的彩色图像及原始点云数据；获取目标物体的包围框，并将其对应的点云数据作为第一点云数据，剩余的作为第一环境点云数据；对第一点云数据、第一环境点云数据进行转换；拟合目标物体所在平面的平面方程；获取障碍物体的尺寸、位置及朝向信息；获取目标物体的尺寸、位置及朝向信息；构建最小椭圆包络；若可以直接抓取目标物体，则抓取，否则先对阻碍物体进行搬移而后完成对目标物体的抓取。本发明提高了服务机器人的抓取质量。
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公开(公告)号：CN111123974A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911243576.X
申请日：2019-12-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于大口径射电望远镜的运动控制领域，具体涉及一种用于大口径射电望远镜天文跟踪模式的轨迹规划方法、系统、装置，旨在解决天文跟踪过程中馈源终端因急速加减速运动引起馈源支撑系统的冲击问题。本系统方法包括获取射电望远镜、馈源终端、待观测射电源的参数；获取待观测射电源的时角，通过馈源终端正常观测时的运行轨迹方程，获取时角变化的最大速度及最小的最大加速度；对构建的时角二阶导连续的时角轨迹规划方程求导，获取射电望远镜从静止到正常观测阶段的最小运行时间；获取时角轨迹；基于时角轨迹，通过馈源终端正常观测时的运行轨迹方程获取馈源终端的规划运行轨迹。本发明降低了馈源支撑系统因急速加减速运动引起的系统冲击。
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公开(公告)号：CN109048901A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810940541.0
申请日：2018-08-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体提供了一种基于虚拟摩擦力的牵引示教轨迹规划方法及装置，旨在解决如何提高工业机器人示教轨迹准确性的技术问题。为此目的，本发明提供的基于虚拟摩擦力的牵引示教轨迹规划方法主要包括下列步骤：首先，对机器人牵引力和预设的虚拟摩擦力进行比较并且根据比较结果计算机器人的运动加速度。然后，根据运动加速度获取相应的运动速度和运动位置。最后，利用逆运动学算法并且根据运动速度和运动位置生成机器人的期望轨迹。基于上述步骤，通过机器人牵引力和虚拟摩擦力共同作用产生运动加速度并且在一定的运动学约束和人机协作安全操作范围内规划示教轨迹，保证了牵引示教的准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN103240743A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310176703.5
申请日：2013-05-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种增量式码盘性能提高系统和方法。在机器人计算机系统的基础上增加单片机系统实现性能提升。机器人计算机系统，其用于控制机器人的运行并利用增量式码盘检测机器人关节的当前位置信息，其在机器人结束工作时向单片机系统发送机器人关节的当前位置信息，并在机器人开始工作时从单片机系统接收机器人关节的当前位置信息；单片机系统，其用于在接收到机器人计算机系统发送的机器人关节的当前位置信息后，检测增量式码盘发出的脉冲信息，并根据所述脉冲信息更新所述机器人关节的当前位置信息。本发明公开的上述系统，可随时准确获取电机的当前位置，实现了增量式码盘的绝对计数，而且可满足生产商对机器人系统低成本高性能的需求。
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