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公开(公告)号：CN118654674A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410712715.3
申请日：2024-06-04
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于动量拟合与卡尔曼滤波融合的无人船运动预测方法，包括：根据无人船运动过程中转弯角度的大小，将其运动过程划分为不同运动场景，分别采集不同运动场景下的无人船历史航迹运动信息；根据不同运动场景下的无人船历史航迹运动信息，通得到无人船的第一预测航速、第一预测经纬度与第一预测航向；根据不同运动场景下的无人船历史航迹运动信息，得到无人船的第二预测经纬度、第二预测航速与第二预测航向；对不同运动场景下无人船的运动状态预测值进行加权求和得到最终的预测结果。本发明根据各运动场景下动量拟合与卡尔曼滤波方法的预测误差设计相应的场景融合策略，最终实现更优的预测准确性。
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公开(公告)号：CN118396876A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410414238.2
申请日：2024-04-08
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G06T5/70 , G06T5/92 , G06T5/30 , G06T7/11 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于多散射模型的近岸图像去雾方法，步骤如下：S1、获取太阳信息特征；S2、选取最大的类作为寻找太阳的种子点；S3、利用区域生长获得太阳轮廓；S4、利用霍夫变换获取太阳估计信息；S5、利用勒让德多项式估计特定方向上太阳散射光；S6、改进勒让德多项式解决视角场变化的问题；S7、使用最小二乘法对改进勒让德多项式曲线进行拟合，获得估计的大气光值图；S8、计算图像光环效应的影响；S9、采用划分区域方法获得精细传播图；S10、对原始图像去雾处理，获得无雾图像。本发明还公开了一种基于多散射模型的近岸图像去雾装置。本发明提升了近岸图像去雾的时效性，优化了去雾效果，可以广泛应用于图像增强领域。
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公开(公告)号：CN113741433B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202110948357.2
申请日：2021-08-18
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种水面无人船的分布式编队方法，包括以下步骤：1)基于虚拟结构法建立无人船集群数学模型；2)根据无人船集群数学模型获得第i艘无人船跟踪误差动态模型；3)根据编队任务进行无人船航行路径和速度规划；4)根据第i艘无人船跟踪误差动态模型和无人船速度规划，确定纵荡速度和艏摇角速度的虚拟控制量，进而获得第i艘驱动无人船运动的推进力和力矩向量的虚拟控制量；5)根据步骤4)中的驱动无人船运动的推进力和力矩向量的虚拟控制量，控制无人船完成编队任务。本发明路径规划中将无人艇与目标点或障碍物的距离直接与无人艇的速度挂钩，可快速得到无人艇的规划航行路径。
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公开(公告)号：CN113075648A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110293752.1
申请日：2021-03-19
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种无人集群目标定位信息的聚类与滤波方法，属于多源数据融合与关联技术领域，对无人集群中的各无人装备的定位数据进行时间基准统一；完成各无人装备的时间基准统一后，对不同无人装备输出的目标定位点进行聚类与滤波，去除虚警的同时，形成聚类圈，完成同一目标不同定位值的聚类；使用聚类中心距离加权完成多个定位值的融合，以实现多源数据空间配准。本发明通过均值漂移聚类的方法，对无人集群中无人装备的位置和定位到目标的位置进行聚类。通过分析虚警出现的特点、各传感器的误差分布，在均值漂移聚类的基础上做了针对性的调整和算法的改进。形成了一个能消除杂波的、能持续跟踪目标的、还能应对多体相遇问题的聚类方法。
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公开(公告)号：CN111897396A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010661529.3
申请日：2020-07-10
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明提供了一种高可靠性舰用综合管理决策显控台，包括采用模块化的显示器组件、桌面组件、机箱组件和底部支撑组件，便于维护、移植和升级；通过人体工效学设计，兼顾通用和舰载等应用环境，能同时满足不同场景下的人机交互需求。本发明还进行了包括三防和电磁兼容的可靠性设计，能适应恶劣环境下的使用需求，提升了可靠性，在装舰适配性、全寿期成本、用户体验，装备保障和使用维护效能等方面有了显著的提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107122235B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201710258562.X
申请日：2017-04-19
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种基于应用优先级的公共基础设施资源调度方法，该方法包括以下步骤：(1)将应用系统统一部署在不同的虚拟机中；将应用系统统一部署在虚拟机中，虚拟机中配置了应用系统依赖的运行环境，每个虚拟机中只部署单独的应用系统，调度时以应用系统所在的虚拟机为粒度进行调度；(2)在资源调度过程中，实时监控应用系统的资源使用情况，根据应用系统的负载情况，以虚拟机迁移为资源调度方法，按照应用系统优先级对应用系统资源动态调配。本发明方法通过虚拟化技术整合全舰信息资源，实现全舰信息资源共享和统一调度，统筹考虑作战和平台应用系统的资源需求，从而最大程度发挥公共信息基础设施的支撑作用，提升舰船的整体作战效能。
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公开(公告)号：CN119580267A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411746136.7
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G06V30/148 , G06N3/0442 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06V30/19
Abstract: 本发明公开了一种基于GRUs网络的自然场景文本识别方法，包括以下步骤：1)获取自然场景下的文本图像；2)对图像进行分割，确定文本中字符的识别数量；3)提取图像的高维特征和图像对应的标签；4)建立文本识别模型；所述文本识别模型包括GRUs网络和注意力机制；5)对文本识别模型进行训练，使用训练后的模型进行自然场景下的文本图像进行文本识别。本发明提供了一种基于GRUs网络的自然场景文本的鲁棒识别方法，可用于解决复杂海况下文本特征模糊、环境多变、时序淆乱等问题。
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公开(公告)号：CN119579462A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411747342.X
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G06T5/73 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/0464 , G06N3/048
Abstract: 本发明公开了一种面向船舶智能航行的水面运动模糊图像增强方法，该方法包括以下步骤：1)获取船舶智能航行的水面运动模糊图像训练集；2)基于生成对抗网络构建图像去运动模糊模型，所述图像去运动模糊模型包括：生成器、判别器；3)训练模型；4)使用训练后模型的生成器实现水面图像的去运动模糊。本发明方法能消除运动模糊对视觉感知带来的不利影响，保证船舶的智能航行安全。
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公开(公告)号：CN113625725B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111027608.X
申请日：2021-09-02
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种水面无人艇路径跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：1)设定期望跟踪路径，将期望跟踪路径离散化形成期望路径点阵；2)判断无人艇距离期望路径点阵的起始点的距离；3)根据设计参数和无人艇位置确定参考点的位置，根据路径曲率信息求得参考点处的曲率，然后根据制导算法公式求得加速度：4)计算由加速度引起的在Δt时间内航向角改变量；5)根据航向角改变量和当前无人艇航向角计算得到期望航向角；6)由期望航向和无人艇实际航向得到的航向偏差信息，计算得到当前时刻无人艇的舵角输出值，将其发送给底层执行机构，实现路径跟踪。本发明方法不依赖于无人艇精确数学模型，可跟踪任意类型路径。
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公开(公告)号：CN113625709A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110832332.6
申请日：2021-07-22
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种水面无人艇避障方法，属于水面无人艇自主任务决策技术领域，根据航行区域全局信息，考虑已知的障碍物，根据先验的电子海图，结合起始位置，完成路径规划；在航行过程中，获取动态障碍物，结合航行区本艇所在位置，完成局部避障。本发明通过采用两级避障策略，结合全局路径规划和局部动态障碍物避障，从全局和局部分别对静态和动态障碍物进行规避，为无人艇安全自主航行提供保障；该发明为一种简洁、易实现的避障方法，可用于任何船舶智能避碰系统；全局‑局部的结合，多重保障，极大降低了误碰的概率。
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