公开(公告)号：CN106994967A

公开(公告)日：2017-08-01

申请号：CN201611256317.7

申请日：2016-12-30

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 西村太贵 ,  齐木广太朗 ,  西田慎弥

IPC: B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/09 ,  B60W50/14 ,  B60W40/04 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107

CPC classification number: B60W30/09 ,  B60T7/12 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/18154 ,  B60W50/14 ,  B60W2050/143 ,  B60W2420/42 ,  B60W2420/52 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/30 ,  B60W2710/18 ,  B60W2710/20 ,  G05D1/0219 ,  G05D2201/0213 ,  G08G1/16 ,  G08G1/161 ,  G08G1/166 ,  B60W40/04 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/105

Abstract: 本发明的课题在于提供车辆用防碰撞辅助系统，其实用性高。在即使执行自动制动控制，本车(10)与前方障碍物(AF)发生碰撞的可能性仍旧高的情况下，在执行自动制动控制的同时执行自动转向操纵避开控制，构成为在作为前方障碍物检测到在左右方向移动的移动障碍物并相对于该移动障碍物执行自动转向操纵避开控制时，以在移动障碍物远离从本车的中心朝前方延伸的直线亦即前方中心线的情况下，使本车朝与移动障碍物移动的方向相反的方向避开，在移动障碍物接近上述前方中心线的情况下，使本车(10)朝与移动障碍物移动的方向相同的方向避开的方式，执行自动转向操纵避开控制。

公开(公告)号：CN107031625A

公开(公告)日：2017-08-11

申请号：CN201611256497.9

申请日：2016-12-30

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 西村太贵 ,  齐木广太朗 ,  西田慎弥

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20

Abstract: 本发明的课题在于提供车辆用防碰撞辅助系统，其实用性高。在即使执行自动制动控制，本车(10)与前方障碍物(AF)发生碰撞的可能性仍旧高的情况下，在执行自动制动控制的同时执行自动转向操纵避开控制，在作为前方障碍物检测到相对于从本车(10)的中心朝前方延伸的直线亦即前方中心线朝斜前方倾斜延伸的连续的前方障碍物(60)的情况下，执行自动转向操纵避开控制以使本车沿着该连续的前方障碍物(60)避开。通过检测前方障碍物(60)是连续的物体，从而唯一决定使本车(10)转向操纵的方向，所以能够减轻避开路径决定的处理负荷。

公开(公告)号：CN107031625B

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201611256497.9

申请日：2016-12-30

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 西村太贵 ,  齐木广太朗 ,  西田慎弥

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20

Abstract: 本发明的课题在于提供车辆用防碰撞辅助系统，其实用性高。在即使执行自动制动控制，本车(10)与前方障碍物(AF)发生碰撞的可能性仍旧高的情况下，在执行自动制动控制的同时执行自动转向操纵避开控制，在作为前方障碍物检测到相对于从本车(10)的中心朝前方延伸的直线亦即前方中心线朝斜前方倾斜延伸的连续的前方障碍物(60)的情况下，执行自动转向操纵避开控制以使本车沿着该连续的前方障碍物(60)避开。通过检测前方障碍物(60)是连续的物体，从而唯一决定使本车(10)转向操纵的方向，所以能够减轻避开路径决定的处理负荷。