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公开(公告)号：CN108944923B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201810503443.0
申请日：2018-05-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种碰撞回避控制装置。碰撞回避ECU(10)在表示关于具有与本车辆发生碰撞的可能性的物标与本车辆之间的碰撞的紧急程度的碰撞指标值与预定阈值之间的关系满足指定关系时，判断为辅助实施条件成立，并且为了回避碰撞而实施碰撞回避控制。在此，碰撞回避ECU判断具有与本车辆发生碰撞的可能性的物标是否为具有预定长度以上的长度的连续结构物。而且，碰撞回避ECU判断本车辆的行驶状态是否为依从该本车辆的驾驶员的转向的转向行驶状态。在物标为连续结构物且本车辆的行驶状态为转向行驶状态这一特殊条件成立的情况下，与特殊条件不成立的情况相比，碰撞回避ECU以变得难以判断为辅助实施条件成立的方式而改变碰撞指标值和预定阈值中的至少一方。
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公开(公告)号：CN108569286B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201810205872.X
申请日：2018-03-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/112 , B60W40/10
Abstract: 一种碰撞回避控制装置，其中，碰撞回避ECU(10)从特征点中提取存在与本车辆碰撞的可能性的障碍物点，并计算出该障碍物点的碰撞所需时间(TTC)，在最小的碰撞所需时间为阈值时间以下的情况下，判断为特定条件已成立，并实施用于对包括最小的碰撞所需时间的障碍物点在内的障碍物的碰撞进行回避的碰撞回避控制。碰撞回避ECU在包括最小的碰撞所需时间的障碍物点在内的障碍物是连续结构物的情况下，计算出连续结构物角度，并存储与连续结构物角度的大小相对应的计算次数，且在不存在计算次数大于阈值次数的角度范围的情况下，限制碰撞回避控制的实施。
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公开(公告)号：CN108216226A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711395786.1
申请日：2017-12-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60T7/22
Abstract: 本发明提供一种碰撞回避辅助装置。所述碰撞回避辅助装置通过根据车辆所行驶的行驶车道与行人的位置关系而对碰撞回避辅助控制的工作条件进行变更，从而能够可靠地执行必要性较高的碰撞回避辅助控制且能够降低执行必要性较低的碰撞回避辅助控制的可能性。车辆轨道预测单元在相对位置检测单元至少一次检测出被物标类别判断单元判断为行人的物标位于行驶车道上时成立的放大条件成立之时，与放大条件未成立时相比，使车辆预测轨道的所述宽度变大。
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公开(公告)号：CN105799700A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610030939.1
申请日：2016-01-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
CPC classification number: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/0956 , B60W30/18145 , B60W50/14 , B60W2050/0062 , B60W2520/10 , B60W2520/105 , B60W2550/10 , B60W2550/146 , B60W2550/30 , B60W2520/125 , B60W2540/18
Abstract: 一种避免碰撞控制系统，包括ECU，并且ECU计算作为在第一移动预测时间期间期望本车辆沿着其前进的路线的本车辆路线和本车辆路线上的依赖时间的本车辆位置，并且计算作为在第二移动预测时间期间期望对面车辆沿着其前进的路线的对面车辆路线和对面车辆路线上的依赖时间的对面车辆位置。与本车辆和对面车辆两者均不在弯路上行驶的情况相比，当判定本车辆或对面车辆正在弯路上行驶时，ECU设定第一移动预测时间和第二移动预测时间，使得将第一移动预测时间和第二移动预测时间中的至少一个时间设定为较短时间，判定一个本车辆位置是否与相应的一个对面车辆位置重叠，并且根据判定结果进行避免控制。
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公开(公告)号：CN107031625B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201611256497.9
申请日：2016-12-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W10/18 , B60W10/20
Abstract: 本发明的课题在于提供车辆用防碰撞辅助系统，其实用性高。在即使执行自动制动控制，本车(10)与前方障碍物(AF)发生碰撞的可能性仍旧高的情况下，在执行自动制动控制的同时执行自动转向操纵避开控制，在作为前方障碍物检测到相对于从本车(10)的中心朝前方延伸的直线亦即前方中心线朝斜前方倾斜延伸的连续的前方障碍物(60)的情况下，执行自动转向操纵避开控制以使本车沿着该连续的前方障碍物(60)避开。通过检测前方障碍物(60)是连续的物体，从而唯一决定使本车(10)转向操纵的方向，所以能够减轻避开路径决定的处理负荷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107010058A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201611254428.4
申请日：2016-12-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 西村太贵
IPC: B60W30/09 , B60T7/22 , B62D15/02 , B60R21/0134 , G08G1/16
CPC classification number: B60W30/09 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/0953 , B60W30/0956 , B60W50/14 , B60W2050/143 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , B60R21/0134 , B60T7/22 , B60W2550/10 , B62D15/0265 , G08G1/166 , G08G1/167
Abstract: 本发明的课题是提供车辆用防碰撞辅助系统，其实用性高。在即使执行自动制动控制，本车(10)与前方障碍物(AF)发生碰撞的可能性仍旧高的情况下，在执行自动制动控制的同时执行自动转向操纵避开控制，在利用侧方物检测装置检测到在本车(10)的侧方朝与本车相同的方向移动的侧方移动物(AS)、且如果执行自动转向操纵避开控制则存在该侧方移动物(AS)与本车发生碰撞的可能性的情况下，禁止自动转向操纵避开控制的执行。能够防止因自动转向操纵避开控制的执行致使本车(10)牵连侧方移动物(AS)的次生灾害的产生。
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公开(公告)号：CN107031625A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201611256497.9
申请日：2016-12-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W10/18 , B60W10/20
Abstract: 本发明的课题在于提供车辆用防碰撞辅助系统，其实用性高。在即使执行自动制动控制，本车(10)与前方障碍物(AF)发生碰撞的可能性仍旧高的情况下，在执行自动制动控制的同时执行自动转向操纵避开控制，在作为前方障碍物检测到相对于从本车(10)的中心朝前方延伸的直线亦即前方中心线朝斜前方倾斜延伸的连续的前方障碍物(60)的情况下，执行自动转向操纵避开控制以使本车沿着该连续的前方障碍物(60)避开。通过检测前方障碍物(60)是连续的物体，从而唯一决定使本车(10)转向操纵的方向，所以能够减轻避开路径决定的处理负荷。
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公开(公告)号：CN108216224B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201711395755.6
申请日：2017-12-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够在对于驾驶员适当的时间点处使行进方向自动控制结束的碰撞回避辅助装置。行进方向自动控制单元在与通过行进方向自动控制而使车辆开始进行行进方向的变化的时刻即动作开始时刻相比而靠前的时刻处满足了预定的控制结束条件时，使行进方向自动控制结束，并在动作开始时刻以后且在与从由警告单元实施的警告开始时刻起经过了预定的反应所需时间的时刻即可适当驾驶操作时刻相比而靠前的时刻处满足了控制结束条件时，继续进行行进方向自动控制直至可适当驾驶操作时刻为止，并在可适当驾驶操作时刻以后满足了控制结束条件时，使行进方向自动控制结束。
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公开(公告)号：CN108216226B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201711395786.1
申请日：2017-12-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60T7/22
Abstract: 本发明提供一种碰撞回避辅助装置。所述碰撞回避辅助装置通过根据车辆所行驶的行驶车道与行人的位置关系而对碰撞回避辅助控制的工作条件进行变更，从而能够可靠地执行必要性较高的碰撞回避辅助控制且能够降低执行必要性较低的碰撞回避辅助控制的可能性。车辆轨道预测单元在相对位置检测单元至少一次检测出被物标类别判断单元判断为行人的物标位于行驶车道上时成立的放大条件成立之时，与放大条件未成立时相比，使车辆预测轨道的所述宽度变大。
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公开(公告)号：CN108944923A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810503443.0
申请日：2018-05-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60R21/0134 , B60R21/0132 , B60R2021/01322 , B60R2021/01325 , B60R2021/01327 , B60W30/09 , G08G1/162 , G08G1/165 , B60W40/00 , B60W50/14 , B60W2050/146
Abstract: 本发明提供一种碰撞回避控制装置。碰撞回避ECU(10)在表示关于具有与本车辆发生碰撞的可能性的物标与本车辆之间的碰撞的紧急程度的碰撞指标值与预定阈值之间的关系满足指定关系时，判断为辅助实施条件成立，并且为了回避碰撞而实施碰撞回避控制。在此，碰撞回避ECU判断具有与本车辆发生碰撞的可能性的物标是否为具有预定长度以上的长度的连续结构物。而且，碰撞回避ECU判断本车辆的行驶状态是否为依从该本车辆的驾驶员的转向的转向行驶状态。在物标为连续结构物且本车辆的行驶状态为转向行驶状态这一特殊条件成立的情况下，与特殊条件不成立的情况相比，碰撞回避ECU以变得难以判断为辅助实施条件成立的方式而改变碰撞指标值和预定阈值中的至少一方。
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