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公开(公告)号：CN116682091A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310538397.9
申请日：2023-05-12
申请人： 北京京深深向科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种用于自动驾驶车辆的障碍物感知方法、装置，所述方法在自动驾驶车辆上执行，其包括根据自动驾驶车辆上的相机感知结果，判断障碍物在图像坐标系中的位置，得到2D车道定位结果；根据所述自动驾驶车辆上的多传感器感知融合结果，判断所述障碍物在车体坐标系中的位置，得到3D车道定位结果；根据所述2D车道定位结果以及所述3D车道定位结果，确定所述障碍物所在的车道。通过本申请采用2D像素和3D场景结合的方法，识别障碍物处于哪个车道，提升了自车障碍物感知结果的准确率。
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公开(公告)号：CN116383760A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310324994.1
申请日：2023-03-29
申请人： 北京京深深向科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种目标类型融合方法、装置及电子设备、存储介质,所述方法包括接收激光雷达目标序列以及相机目标序列；根据所述激光雷达目标序列和所述相机目标序列，关联得到目标匹配对；根据隐马尔科夫模型计算并更新所述目标匹配对中目标类型融合结果。通过本申请实现了目标类型融合，同时降低融合感知过程的复杂度，提高自动驾驶系统的稳定性和实时性。
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公开(公告)号：CN115620277A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211254679.8
申请日：2022-10-13
申请人： 北京京深深向科技有限公司
IPC分类号： G06V20/64 , G06V20/56 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06T7/70 , G06T7/277 , G06T7/20 , G06T7/13 , G06N3/08 , G06N3/04
摘要： 本申请公开了一种单目3D环境感知方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括：获取包含有目标物的待检测图像；将所述待检测图像输入预设图像检测模型，得到所述目标物的特征信息，所述预设图像检测模型是采用一个主干网络以及多个分支任务网络的网络结构训练得到的；根据所述目标物的特征信息、自车运动估计信息，得到所述目标物的3D环境感知信息。通过本申请实现了单目相机实现3D环境感知。本申请可用于自动驾驶车辆感知交通场景的复杂环境信息。
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公开(公告)号：CN115014424A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210856047.2
申请日：2022-07-11
申请人： 北京京深深向科技有限公司
IPC分类号： G01D18/00 , G01S13/931
摘要： 本申请公开了一种多传感器外参标定方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括根据测量仪器测量得到的标定板中多个角点的位置关系，计算得到所述多个角点在测量仪器的坐标系下的坐标位置；确定自动驾驶车辆上待标定的传感器与所述标定板之间的第一位姿关系；根据所述多个角点在测量仪器的坐标系下的坐标位置以及多个角点对应的坐标位置，确定所述标定板相对于车体坐标系的第二位姿关系；根据所述第一位姿关系与所述第二位姿关系，确定所述待标定的传感器在所述车体坐标系下的第三位姿关系，完成待标定的传感器的外参标定。通过本申请现了车体坐标下传感器外参的计算，从而得到更准确的车体下传感器信息。
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公开(公告)号：CN114994623A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210600166.1
申请日：2022-05-27
申请人： 北京京深深向科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种车载毫米波雷达的外参标定方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括分别采集多组所述至少一个主毫米波雷达与预设标定装置的第一雷达点云数据以及所述多个从毫米波雷达与预设标定装置的第二雷达点云数据；基于所述固定距离，根据所述第二雷达点云数据、所述第一雷达点云数据，确定所述至少一个主毫米波雷达与多个从毫米波雷达之间的相对位置关系；将所述相对位置关系作为毫米波雷达联合标定的外参标定结果。通过本申请实现直接标定毫米波雷达之间的外参，不仅降低了对设备、安装位置和操作的依赖，并且保证了结果最优。
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公开(公告)号：CN116147488A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310213503.6
申请日：2023-03-07
申请人： 北京京深深向科技有限公司
IPC分类号： G01B11/00 , G01M17/007
摘要： 本申请公开了一种车辆定位方法、系统及车辆标定系统，所述方法包括预先建立标定场，所述标定场包括地面上的多条定位标识，根据所述定位标识建立地面坐标系；当待标定车辆进入所述标定场时，根据所述标定场中预设位置的传感器引导进入所述标定场的第一预设位置，所述待标定车辆包括预设定位点；当所述待标定车辆由所述第一预设位置继续进入所述标定场的第二预设位置时，根据所述标定场中预设位置的传感器采集得到包含所述预设定位点的图像信息；基于所述地面坐标系，根据所述图像信息中确定的所述预设定位点与所述传感器之间的位置关系，调整所述待标定车辆的定位。通过本申请实现了车辆标定前的高精度定位，提高车辆标定的效率降低维护成本。
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公开(公告)号：CN117079236A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311048987.X
申请日：2023-08-18
申请人： 北京京深深向科技有限公司
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/75 , G06V10/80 , G06V10/26 , G06V10/771
摘要： 本申请公开了一种目标检测方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括：根据车辆上的多个传感器，确定目标关联匹配对；计算所述目标关联匹配对在预设维度的特征因素的特征值，得到特征集；基于逻辑回归方法，根据所述特征集预测出目标存在的概率值；将所述目标存在的概率值满足预设条件的目标作为有效目标。本申请实现了交通道路场景下目标存在性概率计算，同时减少误检测，提高目标检测准确性。
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公开(公告)号：CN116895061A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310994099.0
申请日：2023-08-08
申请人： 北京京深深向科技有限公司
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本申请公开了一种车道线处理方法及装置，所述方法包括：基于车辆视觉感知结果，得到至少包含车道和车道线的第一车道感知结果；通过导航地图，得到至少包含车道和车道线的第二车道感知结果；根据所述第一车道感知结果以及所述第二车道感知结果，判断车辆当前行驶的道路场景，所述道路场景至少包括如下之一：非路口场景、路口场景；根据车辆所在的车道以及所述车辆当前行驶的道路场景，优化所述车道中的车道线。通过本申请实现了道路场景的判断，并针对不同道路场景中的车道线进行优化，从而保证了车道线检测的结果稳定性。
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公开(公告)号：CN116912327A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310838998.1
申请日：2023-07-10
申请人： 北京京深深向科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种在线标定方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括获取具备自动驾驶功能的车辆在标准车道中行驶时的每帧图像中的直线车道；根据所述每帧图像中的直线车道，获取车辆中的IMU相对于车体的平均偏差值；采集所述车辆当前的IMU中的姿态角；当所述车辆的IMU相对于车体的平均偏差值与所述车辆当前的IMU中的姿态角的差值满足条件的情况下，保存当前持续采集得到目标图像；根据所述目标图像，计算得到车辆中的至少一个相机相对于车体的水平偏角；根据所述车辆的至少一个相机相对于车体的水平偏角，确定至少一个相机相对于车体的外参参数，以完成车辆中所有相机的在线标定。通过本申请实现无目标在线标定且能够达到下线标定的精度和效果。
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公开(公告)号：CN116883973A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310936198.3
申请日：2023-07-27
申请人： 北京京深深向科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种点云目标检测方法、装置、电子设备，所述方法包括：获取待处理的激光3D点云数据；将所述激光3D点云数据映射到距离图像；根据所述距离图像，将地面点滤除得到物体点；根据所述物体点，得到目标分割结果。通过本申请较好地实现了地面滤除并达到目标分割的效果，可以提高检测准确率且能够保障较好的实时性能。
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