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公开(公告)号:CN118133415A
公开(公告)日:2024-06-04
申请号:CN202311828461.3
申请日:2023-12-27
申请人: 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要: 本发明提供一种舰载自稳定平台执行机构优化设计方法和装置,包括以下步骤:建立自稳定平台运动学模型和刚弹动力学耦合模型,并对自稳定平台执行机构参数进行初选;建立自稳定平台的运动学指标、刚体动力学指标、耦合特性指标;根据不同权重下运动学指标、刚体动力学指标、耦合特性指标获得综合评定指标,计算最优自稳定平台执行机构尺寸参数;获得自稳定平台执行机构最优截面参数;对自稳定平台执行机构整体进行匹配设计,将获得的执行机构的参数和初选的执行机构参数进行修正。本发明解决自稳定平台高承载、高精度、高稳定设计问题,有效隔离海浪对于医疗手术的影响,实现对伤员的快速救治。
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公开(公告)号:CN117989288A
公开(公告)日:2024-05-07
申请号:CN202311828999.4
申请日:2023-12-27
申请人: 北京自动化控制设备研究所
摘要: 本发明提供了一种支承传动机构,包括壳体、传动组件、旋转/直线运动支承组件、端盖;壳体包括第一端面、导向腔、内腔、内挡、支承腔,壳体内壁面设置沿轴向的导向槽;传动组件包括丝杠、螺母体组成的丝杠副,螺母体外壁面设置的导向键位于壳体导向槽内,螺母体输出杆从第一端面输出孔伸出;旋转运动支承组件包括在丝杠上对称装配的薄壁深沟球轴承、推力压板、滚针轴承保持架组件、轴承挡片,旋转运动支承组件装配在支承腔内;直线运动支承组件装配在导向腔内、套装在螺母体输出杆外部;端盖固定在壳体上。本发明在提高承载能力的同时,降低支承传动机构的轴向长度、体积与重量,有效解决现有支承传动机构无法兼顾小体积、轻质化、大推力等问题。
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公开(公告)号:CN118106954A
公开(公告)日:2024-05-31
申请号:CN202311834241.1
申请日:2023-12-27
申请人: 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号: B25J9/16
摘要: 本发明提供一种基于VR装置的工业机器人运动轨迹控制方法,包括以下步骤:采集环境参数和工业机器人三维结构模型并将其图像信息参数化;将获得的参数信息建立VR装置中的虚拟模型;建立虚拟模型和实际模型的通信;通过拖动方式改变虚拟模型中工业机器人末端的位置,控制工业机器人末端的产生运动;实时获取工业机器人末端的位置信息,输入到VR装置中;将获得的工业机器人末端的位置信息和VR装置控制指令进行对比优化;对实际中工业机器人末端的运动进行修正。本发明对实际工业机器人运动轨迹有预测和评价功能,从而操作者可以优先在虚拟环境下对工业机器人运动轨迹进行评价,从而选择最优运动轨迹,对实际工况下工业机器人运动进行动态调整。
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公开(公告)号:CN117803632A
公开(公告)日:2024-04-02
申请号:CN202311717097.3
申请日:2023-12-14
申请人: 北京自动化控制设备研究所
摘要: 本发明提供一种电静液作动器,包括作动筒、动力单元和冷却单元,所述的动力单元为作动筒中活塞杆的往复运动提供动力,所述的冷却单元与动力单元贴紧安装,带走动力单元产生的热量。本发明设置主动冷却单元,提高了电静液作动器的散热效率。
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公开(公告)号:CN118004408A
公开(公告)日:2024-05-10
申请号:CN202311829023.9
申请日:2023-12-27
申请人: 北京自动化控制设备研究所
摘要: 本发明提供一种螺旋锥齿轮电动舵机,第一传动链与第二传动链与输出轴垂直链接,且第一传动链与第二传送链的部件沿输出轴垂直对称面对称布置,第一传动链包括第Ⅰ永磁同步电机、第Ⅰ行星轮、第Ⅰ内齿圈和第Ⅰ小螺旋锥齿轮,第Ⅰ永磁同步电机输出端设置圆柱齿轮,圆柱齿轮作为太阳轮与第Ⅰ行星轮啮合,第Ⅰ内齿圈位于第Ⅰ行星轮外圈,与第Ⅰ行星轮的外齿啮合,第Ⅰ行星轮与所述的第Ⅰ小螺旋锥齿轮同轴固连,输出轴设置与第Ⅰ小螺旋锥齿轮啮合的大螺旋锥齿轮;同理,第二传动链包括第Ⅱ永磁同步电机、第Ⅱ行星轮、第Ⅱ内齿圈和第Ⅱ小螺旋锥齿轮。本发明提高承载能力和传功刚度,可以在重载大扭矩工况下实现较高的传动效率。
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