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公开(公告)号：CN118133415A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311828461.3
申请日：2023-12-27
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明提供一种舰载自稳定平台执行机构优化设计方法和装置，包括以下步骤：建立自稳定平台运动学模型和刚弹动力学耦合模型，并对自稳定平台执行机构参数进行初选；建立自稳定平台的运动学指标、刚体动力学指标、耦合特性指标；根据不同权重下运动学指标、刚体动力学指标、耦合特性指标获得综合评定指标，计算最优自稳定平台执行机构尺寸参数；获得自稳定平台执行机构最优截面参数；对自稳定平台执行机构整体进行匹配设计，将获得的执行机构的参数和初选的执行机构参数进行修正。本发明解决自稳定平台高承载、高精度、高稳定设计问题，有效隔离海浪对于医疗手术的影响，实现对伤员的快速救治。
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公开(公告)号：CN118011792A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311834082.5
申请日：2023-12-27
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种全电起竖系统重载零速起动控制装置，包括n个电动缸、速度环控制器和n个电流环控制器，每个电流环控制器输出端与一个电动缸的输入端连接，输入端与速度环控制器输出端连接，速度环控制器输入端与电动缸的输出端连接；速度环控制器包括扩张状态观测器、模型前馈补偿单元和鲁棒控制器，将模型前馈补偿单元的输出与鲁棒控制器的输出合并后作为速度环控制器的输出；电流环控制器采用矢量控制的方式，控制电动缸的输出；电动缸的输出端还与控制对象连接，使控制对象按照输出的角速度运动。本发明保证系统可控，并且提高系统面对复杂环境时的稳定性和调节能力，为全电起竖系统提供了一个安全可靠的控制方法。
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公开(公告)号：CN117989288A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311828999.4
申请日：2023-12-27
申请人： 北京自动化控制设备研究所
摘要： 本发明提供了一种支承传动机构，包括壳体、传动组件、旋转/直线运动支承组件、端盖；壳体包括第一端面、导向腔、内腔、内挡、支承腔，壳体内壁面设置沿轴向的导向槽；传动组件包括丝杠、螺母体组成的丝杠副，螺母体外壁面设置的导向键位于壳体导向槽内，螺母体输出杆从第一端面输出孔伸出；旋转运动支承组件包括在丝杠上对称装配的薄壁深沟球轴承、推力压板、滚针轴承保持架组件、轴承挡片，旋转运动支承组件装配在支承腔内；直线运动支承组件装配在导向腔内、套装在螺母体输出杆外部；端盖固定在壳体上。本发明在提高承载能力的同时，降低支承传动机构的轴向长度、体积与重量，有效解决现有支承传动机构无法兼顾小体积、轻质化、大推力等问题。
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公开(公告)号：CN117989287A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311845111.8
申请日：2023-12-28
申请人： 北京自动化控制设备研究所
摘要： 本发明提供一种自锁型电伺服机构及质心调节机，包括驱动电机、挠性联轴器、固定支座、梯形丝杆、传送螺母和支撑支座，所述的驱动电机与所述的梯形丝杆通过挠性联轴器连接，所述的传送螺母与所述的梯形丝杆配合组成丝杠副，所述固定支座位于所述梯形丝杆的前段，所述的支撑支座位于所述梯形丝杆的后段，将所述的梯形丝杆固定，所述的传送螺母两侧对称设置叉耳，所述的叉耳上下平面的对称面与梯形丝杆轴线共面，叉耳设置垂直凹槽，在凹槽内设置一对相对于凹槽垂直面对称的圆弧结构。本发明从机械结构上实现抗过载，节省电机功率，优化电机容量设计。
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公开(公告)号：CN117989198A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311844383.6
申请日：2023-12-28
申请人： 北京自动化控制设备研究所
摘要： 本发明提供一种自适应压力脉动抑制装置和方法，包括压力传感器一、控制器、压力伺服阀和缓冲瓶，所述的压力传感器一安装于液压泵的出口处，测量液压泵的出口压力脉动信号，传送给所述的控制器；所述的控制器根据接收到的压力脉动信号，根据算法形成压力伺服阀控制信号，并发送给所述的压力伺服阀，所述的压力伺服阀与所述的缓冲瓶抑制腔连接，调整缓冲瓶抑制腔内压力，从而控制缓冲瓶活塞往复运动，形成压力波与液压泵口压力脉动反向叠加，实现压力脉动的抑制。本发明可以根据液压泵出口压力脉动的变化快速自适应调整参数，保证了宽频域范围内时变压力脉动的吸收能力。
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公开(公告)号：CN117949188A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311828544.2
申请日：2023-12-27
申请人： 北京自动化控制设备研究所
摘要： 本发明提供一种失电制动器吸合时间测试装置和方法，包括以下步骤：完成制动器通电，延迟预定时间间隔后，执行伺服电机速度指令；进行电流控制量解算；获得实时驱动电流，实现运动控制；记录当前时刻驱动电流并进行动态存储；得到当前预定时间间隔下的驱动电流峰值；按照若干不同预定时间间隔下，循环执行步骤一到步骤五，获得若干不同预定时间间隔下的驱动电流峰值，得到间隔时间‑驱动电流峰值对应关系，以驱动电流峰值出现拐点对应间隔时间作为制动器吸合时间。本发明无需外部检测装置，即可实现对失电制动器吸合时间的准确测试，具有方法便捷、测试效率高、成本低廉的突出优势。
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公开(公告)号：CN117856669A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311833955.0
申请日：2023-12-27
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： H02P8/12
摘要： 本发明提供一种步进电机恒流驱动装置和方法，包括以下步骤：获取步进电机的控制参数，包括步进电机运行频率、步进电机运行步数和步进电机控制模式；根据步进电机的控制参数确定需要输出的A相电流极性NA和B相电流极性NB；对电机A相电流极性NA、步进电机B相电流极性NB及状态维持周期定时器设置值Time_SET进行判断，并根据判断的结果对A相电流传感器CURRENT_A和A相绕组四个开关管进行设置。本发明不需要更改驱动电流值，不需要更换电路，通过对NA和NB的判断，采用不同的处理方法，获得恒流驱动的方式对步进电动机进行驱动，可实现电流的实时控制，使步进电机的控制更精确。
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公开(公告)号：CN117155213A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311006570.7
申请日：2023-08-10
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： H02P25/098 , H02P23/04 , H02P23/00
摘要： 本发明提供一种开关磁阻电机转矩脉动抑制装置和方法，包括以下步骤：获取电机各相实际电流值与转子绝对位置；根据获得的相电流和转子绝对位置获取各相反馈转矩值；依据获取的转子绝对位置根据电机特性设置开通角、关断角、换相重叠角，建立余弦型转矩分配函数，并根据误差系数αk对余弦型转矩分配函数进行在线优化；使用各相在线优化的余弦型转矩分配函数与参考转矩相乘获得各相的参考转矩；通过开关信号控制电机，使实际相转矩能及时跟踪参考相转矩，完成电机的控制。本发明建立误差系数对转矩分配函数进行在线优化，保证在全速域范围内电机均具有最小的转矩脉动，能够在传统TSF策略基础上使转矩脉动降低40％以上，有效抑制电机转矩脉动的同时极大的减小电流尖峰，从而提高电机运行效率。
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公开(公告)号：CN118224934A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202311834223.3
申请日：2023-12-27
申请人： 北京自动化控制设备研究所
摘要： 本发明提供一种用于鸭舵控制的电动舵机，包括舵机主壳体、供电电池、伺服电机、减速机构、输出轴组件、位置反馈组件和叠舵面展开及锁定组件，供电电池为所述的伺服电机、位置反馈组件、叠舵面展开及锁定组件提供电力支持，供电电池、伺服电机、减速机构、输出轴组件、位置反馈组件和叠舵面展开及锁定组件安装在舵机主壳体内；伺服电机与减速机构连接，减速机构与输出轴组件连接，位置反馈组件安装在输出轴组件上，输出轴组件与叠舵面展开及锁定组件连接。本发明电动舵机具有抗过载冲击能力、高可靠性、高同步性、高灵敏度、占用空间小、飞行控制效率高等优势特点。
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公开(公告)号：CN118106954A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311834241.1
申请日：2023-12-27
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种基于VR装置的工业机器人运动轨迹控制方法，包括以下步骤：采集环境参数和工业机器人三维结构模型并将其图像信息参数化；将获得的参数信息建立VR装置中的虚拟模型；建立虚拟模型和实际模型的通信；通过拖动方式改变虚拟模型中工业机器人末端的位置，控制工业机器人末端的产生运动；实时获取工业机器人末端的位置信息，输入到VR装置中；将获得的工业机器人末端的位置信息和VR装置控制指令进行对比优化；对实际中工业机器人末端的运动进行修正。本发明对实际工业机器人运动轨迹有预测和评价功能，从而操作者可以优先在虚拟环境下对工业机器人运动轨迹进行评价，从而选择最优运动轨迹，对实际工况下工业机器人运动进行动态调整。
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