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公开(公告)号：CN118133415A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311828461.3
申请日：2023-12-27
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明提供一种舰载自稳定平台执行机构优化设计方法和装置，包括以下步骤：建立自稳定平台运动学模型和刚弹动力学耦合模型，并对自稳定平台执行机构参数进行初选；建立自稳定平台的运动学指标、刚体动力学指标、耦合特性指标；根据不同权重下运动学指标、刚体动力学指标、耦合特性指标获得综合评定指标，计算最优自稳定平台执行机构尺寸参数；获得自稳定平台执行机构最优截面参数；对自稳定平台执行机构整体进行匹配设计，将获得的执行机构的参数和初选的执行机构参数进行修正。本发明解决自稳定平台高承载、高精度、高稳定设计问题，有效隔离海浪对于医疗手术的影响，实现对伤员的快速救治。
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公开(公告)号：CN117989288A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311828999.4
申请日：2023-12-27
申请人： 北京自动化控制设备研究所
摘要： 本发明提供了一种支承传动机构，包括壳体、传动组件、旋转/直线运动支承组件、端盖；壳体包括第一端面、导向腔、内腔、内挡、支承腔，壳体内壁面设置沿轴向的导向槽；传动组件包括丝杠、螺母体组成的丝杠副，螺母体外壁面设置的导向键位于壳体导向槽内，螺母体输出杆从第一端面输出孔伸出；旋转运动支承组件包括在丝杠上对称装配的薄壁深沟球轴承、推力压板、滚针轴承保持架组件、轴承挡片，旋转运动支承组件装配在支承腔内；直线运动支承组件装配在导向腔内、套装在螺母体输出杆外部；端盖固定在壳体上。本发明在提高承载能力的同时，降低支承传动机构的轴向长度、体积与重量，有效解决现有支承传动机构无法兼顾小体积、轻质化、大推力等问题。
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公开(公告)号：CN118106954A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311834241.1
申请日：2023-12-27
申请人： 北京自动化控制设备研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种基于VR装置的工业机器人运动轨迹控制方法，包括以下步骤：采集环境参数和工业机器人三维结构模型并将其图像信息参数化；将获得的参数信息建立VR装置中的虚拟模型；建立虚拟模型和实际模型的通信；通过拖动方式改变虚拟模型中工业机器人末端的位置，控制工业机器人末端的产生运动；实时获取工业机器人末端的位置信息，输入到VR装置中；将获得的工业机器人末端的位置信息和VR装置控制指令进行对比优化；对实际中工业机器人末端的运动进行修正。本发明对实际工业机器人运动轨迹有预测和评价功能，从而操作者可以优先在虚拟环境下对工业机器人运动轨迹进行评价，从而选择最优运动轨迹，对实际工况下工业机器人运动进行动态调整。
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公开(公告)号：CN117803632A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311717097.3
申请日：2023-12-14
申请人： 北京自动化控制设备研究所
摘要： 本发明提供一种电静液作动器，包括作动筒、动力单元和冷却单元，所述的动力单元为作动筒中活塞杆的往复运动提供动力，所述的冷却单元与动力单元贴紧安装，带走动力单元产生的热量。本发明设置主动冷却单元，提高了电静液作动器的散热效率。
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公开(公告)号：CN118004408A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311829023.9
申请日：2023-12-27
申请人： 北京自动化控制设备研究所
摘要： 本发明提供一种螺旋锥齿轮电动舵机，第一传动链与第二传动链与输出轴垂直链接，且第一传动链与第二传送链的部件沿输出轴垂直对称面对称布置，第一传动链包括第Ⅰ永磁同步电机、第Ⅰ行星轮、第Ⅰ内齿圈和第Ⅰ小螺旋锥齿轮，第Ⅰ永磁同步电机输出端设置圆柱齿轮，圆柱齿轮作为太阳轮与第Ⅰ行星轮啮合，第Ⅰ内齿圈位于第Ⅰ行星轮外圈，与第Ⅰ行星轮的外齿啮合，第Ⅰ行星轮与所述的第Ⅰ小螺旋锥齿轮同轴固连，输出轴设置与第Ⅰ小螺旋锥齿轮啮合的大螺旋锥齿轮；同理，第二传动链包括第Ⅱ永磁同步电机、第Ⅱ行星轮、第Ⅱ内齿圈和第Ⅱ小螺旋锥齿轮。本发明提高承载能力和传功刚度，可以在重载大扭矩工况下实现较高的传动效率。
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