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公开(公告)号：CN116585078A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310623212.4
申请日：2023-05-30
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： A61F2/58 , A61F2/72 , A61F2/80 , F16F15/129
摘要： 本发明属于假肢矫形相关技术领域，其公开了一种被动腕关节旋转阻尼机构、肌电假肢手及假肢体，该机构包括螺柱旋转板、第一凸垫片、第二凸垫片、连接底板及螺母，所述螺柱旋转板包括圆柱体连接于所述圆柱体的螺柱，所述螺柱远离所述圆柱体的一端依次穿过所述第一凸垫片、所述第二凸垫片及所述连接底板后螺纹连接于所述螺母，所述第一凸垫片的凸平面与所述第二凸垫片的凸平面相接触；所述螺母通过与所述螺柱的旋紧来压紧所述连接底板而使得所述第一凸垫片与所述第二凸垫片在垂直方向上产生挤压力，所述第一凸垫片与所述第二凸垫片通过挤压所产生的摩擦力形成了该机构的旋转阻尼扭矩，通过克服摩擦力即可实现该机构的转动，从而实现被动旋转。
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公开(公告)号：CN114274181A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210054310.6
申请日：2022-01-18
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本发明属于仿人机器人领域，并具体公开了一种三自由度假肢手腕，包括旋前旋后单元、屈腕伸腕单元和外展内收单元，旋前旋后单元包括依次连接的减速电机、腕臂连接件和手腕基座；屈腕伸腕单元包括蜗杆驱动组件、蜗轮轴和腕掌连接件，蜗杆驱动组件安装在手腕基座上；蜗轮轴两端固定在腕掌连接件上；外展内收单元包括丝杆、光杆和手掌连接件，丝杆活动安装在腕掌连接件上，其上啮合有丝杆螺母，丝杆上固定有第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮啮合，第一齿轮安装在手腕基座上；光杆上活动套设丝杆螺母滑块，丝杆螺母滑块固定在丝杆螺母和手掌连接件上；手掌连接件活动安装在腕掌连接件上。本发明结构紧凑、质量轻，可实现三自由度运动。
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公开(公告)号：CN111513898A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010413926.9
申请日：2020-05-15
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种具备自适应抓取功能的欠驱动假肢手，属于医疗装备领域。该假肢手通过假肢手本体、手指传动模块、指间传动模块和拇指驱动模块的结构设计，由一个第一电机同时控制四指实现弯曲和伸展运动，并且利用阻尼转轴限制电机和丝杆之间的传动力矩，配合伸缩组件的伸缩特性，一方面可防止电机输出的力矩过大对假肢手结构产生机械性损坏；另一方面可实现假肢手的自适应抓握功能。当某一个或多个手指运动受阻时，相应的阻尼转轴自身两端发生相对转动，不会导致第一电机被机械锁死，第一电机仍能正常转动并继续驱动剩余手指运动，实现对物体的自适应包络抓握运动。本发明还能有效解决假肢手体积或质量过大、控制系统复杂与操作精度不高等问题。
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公开(公告)号：CN105127973A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510581208.1
申请日：2015-09-14
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于CyberGlove数据手套的嵌入式欠驱动假肢手控制系统，包括用于提供人手原始运动数据的CyberGlove数据手套、用于无线传送原始运动数据和指令控制的上位机、用于驱动执行假肢手各类动作的电机组件以及集成控制单元，其中集成控制单元呈集成电路板的形式嵌入安装在假肢手的内部，并包括无线收发模块、电机速度检测模块、电机电流检测模块、指尖力检测模块、主控制器和功率放大模块。通过本发明，能够结构紧凑、便于操控地实现对欠驱动假肢手的运动控制，克服其局限于事先设定好的少数控制模式和硬件电路过于庞大等缺陷，同时可显著提高在各类实际应用时的动作精确性和适用性。
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公开(公告)号：CN104382674A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410559465.0
申请日：2014-10-20
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： A61F2/54
摘要： 本发明公开了一种复现人手抓取功能的欠驱动假肢手，并在手掌内设有指间驱动机构和拇指驱动机构；其中手指本体以滑轮为主要部件，手指内传动机构采用钢丝绳依次交替缠绕于手指的各滑轮上，指内关节间采用弹性元件柔性耦合，指间驱动机构采用两个电机协同驱动四个手指以及其多个自由度；拇指本体内以滑轮为主要部件，手指本体内传动机构采用传动绳作为传动介质，指间驱动机构采用齿轮组件配合传动，实现两个电机控制拇指的四个自由度。通过本发明，能够精确完成对各种物体的自适应抓取，复现人手丰富的抓取操作功能，并具备结构紧凑、体积和重量进一步降低、便于操控和抓握动作精确等特点。
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公开(公告)号：CN105662784B
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201610172043.7
申请日：2016-03-24
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种可穿戴便携式手部康复训练装置，该装置包括穿戴部分、驱动部分和连接部分，其中：所述穿戴部分供待康复训练的手部穿戴，其在所述驱动部分的驱动下实现运动，进而实现手部的康复训练，所述连接部分用于实现穿戴部分和驱动部分的连接。本发明利用两个驱动电机带动食指、中指、无名指、小指的掌指关节和中间关节等8个关节的运动，可实现对人手运动功能恢复治疗，并且具有可穿戴、便携、质量轻、体积小、控制简单、安全系数高、节能能源等优点，尤其适用于医疗器械领域，并且拥有广阔的研究价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN116587249A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310630485.1
申请日：2023-05-31
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于欠驱动结构设计相关技术领域，其公开了一种基于行星齿轮差速机构的欠驱动牵引装置及手部外骨骼，牵引装置包括两输入四输出欠驱动牵引模块、电机线轮直驱牵引模块及线轮输出张紧模块，两输入四输出欠驱动牵引模块与电机线轮直驱牵引模块相连接，且两者分别连接有线轮输出张紧模块；电机线轮直驱牵引模块用于为执行机构提供正反向牵引力；两输入四输出欠驱动牵引模块是对两个输入力经过行星齿轮差速机构的比例作用转化为四路输出的驱动机构，使得两路动力输入变为四路动力输出。本发明的两输入四输出欠驱动牵引模块是由两个电机输入的动力经过行星齿轮差速机构的比例作用转化为四路输出的驱动装置，使两路动力源入变为四路动力源出。
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公开(公告)号：CN114274181B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202210054310.6
申请日：2022-01-18
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本发明属于仿人机器人领域，并具体公开了一种三自由度假肢手腕，包括旋前旋后单元、屈腕伸腕单元和外展内收单元，旋前旋后单元包括依次连接的减速电机、腕臂连接件和手腕基座；屈腕伸腕单元包括蜗杆驱动组件、蜗轮轴和腕掌连接件，蜗杆驱动组件安装在手腕基座上；蜗轮轴两端固定在腕掌连接件上；外展内收单元包括丝杆、光杆和手掌连接件，丝杆活动安装在腕掌连接件上，其上啮合有丝杆螺母，丝杆上固定有第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮啮合，第一齿轮安装在手腕基座上；光杆上活动套设丝杆螺母滑块，丝杆螺母滑块固定在丝杆螺母和手掌连接件上；手掌连接件活动安装在腕掌连接件上。本发明结构紧凑、质量轻，可实现三自由度运动。
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公开(公告)号：CN115319777A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210884933.6
申请日：2022-07-26
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于夹持器相关技术领域，其公开了一种基于欠驱动差速器的工业夹持器，包括欠驱动差速器模块；欠驱动差速器模块包括夹持模块电机、锥齿轮轴、差速器锥齿轮、第一差速器、第二涡轮、第三差速器、第二差速器及第一涡轮，锥齿轮轴连接于夹持模块电机，锥齿轮轴与差速器锥齿轮相啮合；差速器锥齿轮设置在第一差速器上；第一差速器两侧分别形成有第一蜗杆轴及第二蜗杆轴，第一蜗杆轴及第二蜗杆轴分别与第一涡轮及第二涡轮相啮合；第一涡轮及第二涡轮分别设置在第二差速器及第三差速器上；第二差速器及第三差速器分别连接于不变行程抓握模块及可变行程抓握模块。本发明结构紧凑，响应速度快，包络夹持工作执行稳定。
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公开(公告)号：CN107550685A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710914200.1
申请日：2017-09-30
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于康复训练装置领域，更具体地，涉及一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置，其包括固定底座、食指机构、中指机构、无名指机构、小指机构和拇指机构，食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构的结构相同，且并排设置在所述固定底座的支撑底板的一侧边缘处，且上述食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构均包括依次连接的掌指部分、近端部分和远端部分；所述拇指机构包括依次连接的拇指掌指部分、拇指近端部分和拇指远端部分。本发明可有效解决现有的手部康复装置体积庞大、携带不便、适应性差和不能满足手指操作空间的要求等问题，同时具有体积小巧、结构紧凑、成本低廉等优点，因而尤其适用于手部外骨骼的康复训练。
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