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公开(公告)号：CN105127973A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510581208.1
申请日：2015-09-14
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于CyberGlove数据手套的嵌入式欠驱动假肢手控制系统，包括用于提供人手原始运动数据的CyberGlove数据手套、用于无线传送原始运动数据和指令控制的上位机、用于驱动执行假肢手各类动作的电机组件以及集成控制单元，其中集成控制单元呈集成电路板的形式嵌入安装在假肢手的内部，并包括无线收发模块、电机速度检测模块、电机电流检测模块、指尖力检测模块、主控制器和功率放大模块。通过本发明，能够结构紧凑、便于操控地实现对欠驱动假肢手的运动控制，克服其局限于事先设定好的少数控制模式和硬件电路过于庞大等缺陷，同时可显著提高在各类实际应用时的动作精确性和适用性。
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公开(公告)号：CN104382674A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410559465.0
申请日：2014-10-20
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： A61F2/54
摘要： 本发明公开了一种复现人手抓取功能的欠驱动假肢手，并在手掌内设有指间驱动机构和拇指驱动机构；其中手指本体以滑轮为主要部件，手指内传动机构采用钢丝绳依次交替缠绕于手指的各滑轮上，指内关节间采用弹性元件柔性耦合，指间驱动机构采用两个电机协同驱动四个手指以及其多个自由度；拇指本体内以滑轮为主要部件，手指本体内传动机构采用传动绳作为传动介质，指间驱动机构采用齿轮组件配合传动，实现两个电机控制拇指的四个自由度。通过本发明，能够精确完成对各种物体的自适应抓取，复现人手丰富的抓取操作功能，并具备结构紧凑、体积和重量进一步降低、便于操控和抓握动作精确等特点。
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公开(公告)号：CN104382674B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410559465.0
申请日：2014-10-20
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： A61F2/54
摘要： 本发明公开了一种复现人手抓取功能的欠驱动假肢手，并在手掌内设有指间驱动机构和拇指驱动机构；其中手指本体以滑轮为主要部件，手指内传动机构采用钢丝绳依次交替缠绕于手指的各滑轮上，指内关节间采用弹性元件柔性耦合，指间驱动机构采用两个电机协同驱动四个手指以及其多个自由度；拇指本体内以滑轮为主要部件，手指本体内传动机构采用传动绳作为传动介质，指间驱动机构采用齿轮组件配合传动，实现两个电机控制拇指的四个自由度。通过本发明，能够精确完成对各种物体的自适应抓取，复现人手丰富的抓取操作功能，并具备结构紧凑、体积和重量进一步降低、便于操控和抓握动作精确等特点。
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公开(公告)号：CN105662784A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610172043.7
申请日：2016-03-24
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H1/0285 , A61H2201/0157 , A61H2201/1207 , A61H2201/1638 , A61H2201/165 , A61H2205/065 , A61H2205/067
摘要： 本发明公开了一种可穿戴便携式手部康复训练装置，该装置包括穿戴部分、驱动部分和连接部分，其中：所述穿戴部分供待康复训练的手部穿戴，其在所述驱动部分的驱动下实现运动，进而实现手部的康复训练，所述连接部分用于实现穿戴部分和驱动部分的连接。本发明利用两个驱动电机带动食指、中指、无名指、小指的掌指关节和中间关节等8个关节的运动，可实现对人手运动功能恢复治疗，并且具有可穿戴、便携、质量轻、体积小、控制简单、安全系数高、节能能源等优点，尤其适用于医疗器械领域，并且拥有广阔的研究价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN105127973B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510581208.1
申请日：2015-09-14
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于仿生机器人相关技术领域，并公开了一种基于CyberGlove数据手套的嵌入式欠驱动假肢手控制系统，包括用于提供人手原始运动数据的CyberGlove数据手套、用于无线传送原始运动数据和指令控制的上位机、用于驱动执行假肢手各类动作的电机组件以及集成控制单元，其中集成控制单元呈集成电路板的形式嵌入安装在假肢手的内部，并包括无线收发模块、电机速度检测模块、电机电流检测模块、指尖力检测模块、主控制器和功率放大模块。通过本发明，能够结构紧凑、便于操控地实现对欠驱动假肢手的运动控制，克服其局限于事先设定好的少数控制模式和硬件电路过于庞大等缺陷，同时可显著提高在各类实际应用时的动作精确性和适用性。
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公开(公告)号：CN105662784B
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201610172043.7
申请日：2016-03-24
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种可穿戴便携式手部康复训练装置，该装置包括穿戴部分、驱动部分和连接部分，其中：所述穿戴部分供待康复训练的手部穿戴，其在所述驱动部分的驱动下实现运动，进而实现手部的康复训练，所述连接部分用于实现穿戴部分和驱动部分的连接。本发明利用两个驱动电机带动食指、中指、无名指、小指的掌指关节和中间关节等8个关节的运动，可实现对人手运动功能恢复治疗，并且具有可穿戴、便携、质量轻、体积小、控制简单、安全系数高、节能能源等优点，尤其适用于医疗器械领域，并且拥有广阔的研究价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN205548938U
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201620231251.5
申请日：2016-03-24
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本实用新型公开了一种可穿戴便携式手部康复训练装置，该装置包括穿戴部分、驱动部分和连接部分，所述穿戴部分在所述驱动部分的驱动下实现运动，其包括手指穿戴机构和手背穿戴机构；所述连接部分用于实现穿戴部分和驱动部分的连接，其包括固定线管、驱动钢丝绳和钢丝绳配件，所述固定线管设于穿戴部分和驱动部分之间，所述驱动钢丝绳用于连接穿戴部分和驱动部分，其穿过位于穿戴部分和驱动部分之间的固定线管，并由钢丝绳配件固定。本实用新型可带动人手多个关节的运动，可实现对人手运动功能恢复治疗，具有可穿戴、便携、质量轻、体积小、控制简单、安全系数高、节能能源等优点，尤其适用于医疗器械领域，并且拥有广阔的研究价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN204954834U
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201520707908.6
申请日：2015-09-14
申请人： 华中科技大学
摘要： 本实用新型公开了一种欠驱动假肢手嵌入式控制装置，该欠驱动假肢手的手掌内部安装有用于驱动各手指运动的多个有刷直流电机，该欠驱动假肢手的各手指末端分别安装有用于对手指运动过程中垂直于指尖面的应力执行检测的多个应变片；该控制装置分别与所述有刷直流电机和应变片信号相连，且呈现集成电路板的形式整体嵌入安装在欠驱动假肢手的内部。通过本实用新型，能够结构紧凑、便于操控地实现对欠驱动假肢手的运动控制，克服硬件电路过于庞大等缺陷，同时可显著提高在各类实际应用中的动作精确性和适用性。
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