公开(公告)号：CN117104338A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311084328.1

申请日：2023-08-25

申请人： 华电煤业集团数智技术有限公司 ,  内蒙古蒙泰不连沟煤业有限责任公司

发明人： 樊九林 ,  王瑞 ,  冯志华 ,  孙长春 ,  唐志慧 ,  史浩 ,  谢方伟 ,  田祖织 ,  曹衡 ,  刘启龙 ,  刘大源 ,  赵文嘉 ,  高瑞雄 ,  仝建成

IPC分类号： B62D6/00 ,  B62D5/06 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D133/00

摘要： 本发明所述的液压驱动运输机器人，设有用于控制车轮转向的转向驱动机构，用于检测车轮转速的转速传感器，用于检测车身的倾斜度的陀螺仪，用于检测车身的加速度的加速度计，用于检测车身的速度的速度传感器，通过采用PID控制算法调整运输机器人各个车轮转向驱动机构的流量分配和控制，能够实现不同运行工况(转向、偏载等)的自适应匹配，具有成本低、精度高、线性度好、响应快的特点；由于本发明中各车轮均有独立的转向驱动机构，各转向轮之间互不影响，因此能够自动调节车轮转角，确保转向中心始终在垂直于车身的一条直线上，减少车轮与地面滑动摩擦，延长车轮寿命。

公开(公告)号：CN117125137A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311054659.0

申请日：2023-08-21

申请人： 华电煤业集团数智技术有限公司 ,  中国矿业大学

发明人： 孙长春 ,  王瑞 ,  樊九林 ,  冯志华 ,  唐志慧 ,  史浩 ,  谢方伟 ,  田祖织 ,  曹衡 ,  刘启龙 ,  刘大源 ,  赵文嘉 ,  段俊生 ,  仝建成

IPC分类号： B62D6/00 ,  B62D5/06 ,  B62D5/08 ,  B62D5/10

摘要： 本发明涉及矿用车辆转向技术领域，尤其涉及一种矿用液压四驱车协同转向控制系统及方法，包括：遥控装置，用于发送控制信号；CAN网络通讯模块，与所述遥控装置连接，用于接收控制信号并控制底盘控制器；液压驱动装置，与CAN网络通讯模块连接，基于底盘控制器带动油泵旋转，控制轮胎转向。采用液压驱动方式，避免电机驱动导致动力不足问题，各种元件，根据需要方便、灵活地来布置，且重量轻、体积小、运动惯性小、反应速度快。采用自导向径向转向架，通过改变前轮的角度自动改变后轮的角度，达到大小相等，方向相反，车辆曲线性能大大改善，直线运行横向稳定性与曲线通过性能达到良好的协调，曲线上的粘降减少，车辆牵引性能明显提高。

公开(公告)号：CN117021939A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310986548.7

申请日：2023-08-07

申请人： 华电煤业集团数智技术有限公司 ,  中国矿业大学

发明人： 王瑞 ,  史浩 ,  樊九林 ,  冯志华 ,  孙长春 ,  唐志慧 ,  谢方伟 ,  田祖织 ,  曹衡 ,  王振华 ,  刘启龙 ,  刘大源 ,  赵文嘉 ,  段俊生 ,  仝建成

IPC分类号： B60K17/356 ,  B60K17/10 ,  B62D5/06

摘要： 本发明提出一种电液四驱运输机器人液压系统及其工作方法，该系统中永磁电机连接闭式轴向柱塞泵，闭式轴向柱塞泵经马达阀组与多个轮边马达组成闭式回路；永磁电机连接齿轮泵，齿轮泵经转向机构阀组、转向柱塞缸组与多个轮边转向机构连接；永磁电机驱动闭式轴向柱塞泵和齿轮泵；控制元件基于移动转向指令调节马达阀组和转向机构阀组；闭式轴向柱塞泵将油箱的油液经马达阀组送至对应的轮边马达以驱动轮边马达；齿轮泵将油箱的油液经转向机构阀组送至对应的转向柱塞缸组以驱动轮边转向机构，从而使机器人按照移动转向指令移动和转向。根据本发明的系统提高了转向灵敏度。