公开(公告)号：CN117125137A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311054659.0

申请日：2023-08-21

申请人： 华电煤业集团数智技术有限公司 ,  中国矿业大学

发明人： 孙长春 ,  王瑞 ,  樊九林 ,  冯志华 ,  唐志慧 ,  史浩 ,  谢方伟 ,  田祖织 ,  曹衡 ,  刘启龙 ,  刘大源 ,  赵文嘉 ,  段俊生 ,  仝建成

IPC分类号： B62D6/00 ,  B62D5/06 ,  B62D5/08 ,  B62D5/10

摘要： 本发明涉及矿用车辆转向技术领域，尤其涉及一种矿用液压四驱车协同转向控制系统及方法，包括：遥控装置，用于发送控制信号；CAN网络通讯模块，与所述遥控装置连接，用于接收控制信号并控制底盘控制器；液压驱动装置，与CAN网络通讯模块连接，基于底盘控制器带动油泵旋转，控制轮胎转向。采用液压驱动方式，避免电机驱动导致动力不足问题，各种元件，根据需要方便、灵活地来布置，且重量轻、体积小、运动惯性小、反应速度快。采用自导向径向转向架，通过改变前轮的角度自动改变后轮的角度，达到大小相等，方向相反，车辆曲线性能大大改善，直线运行横向稳定性与曲线通过性能达到良好的协调，曲线上的粘降减少，车辆牵引性能明显提高。

公开(公告)号：CN117021939A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310986548.7

申请日：2023-08-07

申请人： 华电煤业集团数智技术有限公司 ,  中国矿业大学

发明人： 王瑞 ,  史浩 ,  樊九林 ,  冯志华 ,  孙长春 ,  唐志慧 ,  谢方伟 ,  田祖织 ,  曹衡 ,  王振华 ,  刘启龙 ,  刘大源 ,  赵文嘉 ,  段俊生 ,  仝建成

IPC分类号： B60K17/356 ,  B60K17/10 ,  B62D5/06

摘要： 本发明提出一种电液四驱运输机器人液压系统及其工作方法，该系统中永磁电机连接闭式轴向柱塞泵，闭式轴向柱塞泵经马达阀组与多个轮边马达组成闭式回路；永磁电机连接齿轮泵，齿轮泵经转向机构阀组、转向柱塞缸组与多个轮边转向机构连接；永磁电机驱动闭式轴向柱塞泵和齿轮泵；控制元件基于移动转向指令调节马达阀组和转向机构阀组；闭式轴向柱塞泵将油箱的油液经马达阀组送至对应的轮边马达以驱动轮边马达；齿轮泵将油箱的油液经转向机构阀组送至对应的转向柱塞缸组以驱动轮边转向机构，从而使机器人按照移动转向指令移动和转向。根据本发明的系统提高了转向灵敏度。

公开(公告)号：CN117993473A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410237664.3

申请日：2024-03-01

申请人： 华电煤业集团数智技术有限公司 ,  大连理工大学

发明人： 孙长春 ,  李伟东 ,  史浩 ,  马草原 ,  陈前 ,  徐金陵 ,  曹衡 ,  刘启龙 ,  刘大源 ,  赵文嘉 ,  杜新胜 ,  赵明月

IPC分类号： G06N3/092

摘要： 本申请提出一种强化学习模型的训练方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：将第一时刻下的样本状态数据输入至PID控制器，由PID控制器输出样本第一动作；获取样本第一动作的样本奖励数据；对第一时刻下的样本状态数据、样本第一动作和样本第一动作的样本奖励数据进行关联，得到第一训练样本；将第一训练样本添加到智能体的强化学习模型的经验池；从经验池中筛选出目标训练样本，并基于目标训练样本，对强化学习模型进行训练。由此，可基于PID控制器生成第一训练样本，并将第一训练样本添加到经验池，以对强化学习模型进行训练，加快了强化学习模型的收敛速度，可自动生成大量的第一训练样本，提高了强化学习模型的鲁棒性。

公开(公告)号：CN118564290A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410641240.3

申请日：2024-05-22

申请人： 华电煤业集团数智技术有限公司

发明人： 孙长春 ,  王磊 ,  仝建成 ,  张玉波 ,  王永兴 ,  朱红星 ,  李斌 ,  薛雷雷 ,  蒋李进 ,  陈实 ,  黄金 ,  郭岚 ,  许文丽 ,  马飞 ,  史浩

IPC分类号： E21F16/00

摘要： 本发明提出一种矿井突水灾害治理系统及方法，所述矿井突水灾害治理系统包括储水器、引流组件、筛板和抽水组件，储水器位于排水巷的低位端的下方，储水器包括壳体和隔板，隔板与壳体相连且置于壳体围成的空腔内，隔板将空腔分隔为沉淀腔和抽水腔，引流组件包括引流板和阻拦板，引流板铺设在排水巷的低位端，阻拦板的下端与引流板邻近储水器的一端相连，筛板在排水巷的高度方向上位于引流组件的下方，筛板的第一端可转动地与壳体相连，筛板的第一端邻近隔板布置，筛板的第一端的部分置于沉淀腔内，筛板与隔板具有间隙，抽水组件包括抽水泵和抽水管路，以便将抽水腔内的水抽出并在地面上排出。本发明的矿井突水灾害治理系统结构简单，排水效率高。

公开(公告)号：CN118223926A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410542795.2

申请日：2024-04-30

申请人： 华电煤业集团数智技术有限公司

发明人： 朱红达 ,  黄金 ,  薛雷雷 ,  陈实 ,  许文丽 ,  李斌 ,  蒋李进 ,  张玉波 ,  仝建成 ,  郭岚 ,  陈帅领 ,  姚斌 ,  史浩 ,  张海阳 ,  马飞

IPC分类号： E21D20/00 ,  E21F17/18 ,  E21B47/00

摘要： 本发明提出一种矿井锚固系统及方法，所述矿井锚固系统包括：升降组件、锚固钻机和检测组件，升降组件包括固定座、升降座和钻孔罩，固定座用于放置在地面上，升降座与固定座相连，且升降座在第一位置和第二位置之间可移动，钻孔罩与升降座的顶部相连，在第一位置，锚固钻机用于利用钻杆向锚固区域钻孔，检测组件与升降座相连，检测组件包括检测件和检测管路，检测管路的第一端与检测件相连，检测管路的第二端置于钻孔罩的空腔，以用于在第一位置检测锚固区域附近的瓦斯含量。本发明的矿井锚固系统具有施工强度低、安全性高的优点。

公开(公告)号：CN117928589A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410114991.X

申请日：2024-01-26

申请人： 华电煤业集团数智技术有限公司 ,  大连理工大学

发明人： 王瑞 ,  李伟东 ,  樊九林 ,  何精武 ,  冯志华 ,  张博 ,  孙长春 ,  史浩 ,  徐金陵 ,  朱红达 ,  曹衡 ,  张海阳 ,  马飞

IPC分类号： G01C21/34

摘要： 本公开提出一种车辆的路径规划方法、装置、设备及存储介质，方法包括：确定车辆在地图中的起始点和目标点；基于跳点搜索算法，将扩展节点加入第一列表中，并基于启发函数计算所述扩展节点的代价值，其中，所述第一列表用来存放未被访问过的节点；根据所述扩展节点的代价值，对所述扩展节点进行筛选；使用关键点提取测量策略对规划出的路径进行优化，并基于三阶贝塞尔曲线对优化过的所述路径进行拟合。可以使得启发函数考虑方向性、能够根据当前节点距离目标节点远近调节，基于关键点提取测量策略，明显减少路径拐点和长度，首先根据地图可行率进行障碍物膨胀，保证汽车行驶安全距离。

公开(公告)号：CN117104338A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311084328.1

申请日：2023-08-25

申请人： 华电煤业集团数智技术有限公司 ,  内蒙古蒙泰不连沟煤业有限责任公司

发明人： 樊九林 ,  王瑞 ,  冯志华 ,  孙长春 ,  唐志慧 ,  史浩 ,  谢方伟 ,  田祖织 ,  曹衡 ,  刘启龙 ,  刘大源 ,  赵文嘉 ,  高瑞雄 ,  仝建成

IPC分类号： B62D6/00 ,  B62D5/06 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D133/00

摘要： 本发明所述的液压驱动运输机器人，设有用于控制车轮转向的转向驱动机构，用于检测车轮转速的转速传感器，用于检测车身的倾斜度的陀螺仪，用于检测车身的加速度的加速度计，用于检测车身的速度的速度传感器，通过采用PID控制算法调整运输机器人各个车轮转向驱动机构的流量分配和控制，能够实现不同运行工况(转向、偏载等)的自适应匹配，具有成本低、精度高、线性度好、响应快的特点；由于本发明中各车轮均有独立的转向驱动机构，各转向轮之间互不影响，因此能够自动调节车轮转角，确保转向中心始终在垂直于车身的一条直线上，减少车轮与地面滑动摩擦，延长车轮寿命。

公开(公告)号：CN118712616A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410754034.3

申请日：2024-06-12

申请人： 华电煤业集团数智技术有限公司 ,  华电电力科学研究院有限公司

发明人： 史浩 ,  黄晓凡 ,  孙长春 ,  姚斌 ,  汤效平 ,  刘启龙 ,  杜新胜 ,  曹衡 ,  赵明月 ,  赵文嘉 ,  刘云峰 ,  刘大源

IPC分类号： H01M50/244 ,  H01M50/204 ,  H01M50/249 ,  H01M50/258 ,  H01M50/296 ,  H01M10/48 ,  B60L50/64 ,  B60L58/10

摘要： 本发明涉及车辆动力电源技术领域，公开了一种结构化隔爆型车载动力电源及系统，包括：结构化箱体，其背板与车辆结构固定连接，其内部划分为电池腔、设备腔及接线腔；电池腔上设置泄压阀，通过控制泄压阀打开，以降低电池腔内部的压力；接线端口，其设置于接线腔内；电池模组，其设置于电池腔内用于为车载设备供电；电池管理模块，其设置于设备腔，其用于采集供电电源的电流、电池模组的电压及温度信息，并基于采集量，控制电池模组是否充电或放电；其通过接线端口与终端进行信息交互。本发明将结构化箱体的背板不仅可以替代常规产品中动力电源背板与部分车辆结构板，具有降低车辆自重、增加车辆载重或续航能力的技术效果。

公开(公告)号：CN221530325U

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202322923298.0

申请日：2023-10-30

申请人： 华电煤业集团数智技术有限公司 ,  驭势科技(北京)有限公司

发明人： 杜新胜 ,  曹衡 ,  史浩 ,  杨晓迪 ,  赵明月 ,  刘启龙 ,  赵文嘉 ,  李昂 ,  刘云峰 ,  刘大源 ,  仝建成

IPC分类号： H01R13/40 ,  H01R4/02 ,  H01R31/06

摘要： 本公开实施例提供一种双绞通信线束和线束总成，双绞通信线束包括双绞线束本体和线束接口；线束接口的防护外壳包括前端开口部、中间安装部、后端限位部和固定部；前端开口部形成开口腔；中间安装部设置有与开口腔连通的端子座安装孔；线束接口的端子座包括座本体、限位配合部、固定配合部和多个轴向弹性接线端子；座本体从防护外壳的后部插入到端子座安装孔内；座本体上的端子安装孔的延伸方向平行于端子座安装孔的延伸方向；各个轴向弹性接线端子分别固定于对应的端子安装孔中；双绞线束本体中的通信线缆与轴向弹性接线端子焊接连接。通过设置前述专门线束接口，实现双绞通信线束与对应外部设备接口的可靠连接，保证通信连接的可靠性。

公开(公告)号：CN220915015U

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202322534372.X

申请日：2023-09-18

申请人： 华电煤业集团数智技术有限公司 ,  内蒙古蒙泰不连沟煤业有限责任公司

发明人： 孙长春 ,  史浩 ,  曹衡 ,  王振华 ,  段俊生 ,  刘启龙 ,  刘云峰 ,  刘大源 ,  高瑞雄 ,  仝建成

IPC分类号： H02K1/276 ,  H02K1/28 ,  H02K21/14

摘要： 本实用新型公开了一种转子和具有该转子的轮辐式永磁电机，转子包括转子铁芯和永磁体，永磁体与转子铁芯沿转子的周向依次交替布置；转子铁芯包括铁芯本体和凸包，凸包设置于铁芯本体的外侧；凸包包括沿转子的径向依次设置的第一凸部和第二凸部，第一凸部靠近铁芯本体设置；第二凸部包括多个沿转子的周向依次设置的台阶，转子铁芯具有沿其周向相对设置的两端部，设于同一转子铁芯的两个相邻台阶中临近端部设置的台阶低于远离端部设置的台阶。本实用新型实施例的转子应用于轮辐式永磁电机时能够降低轮辐式永磁电机的齿槽转矩和气隙谐波，从而削弱轮辐式永磁电机输出的转矩脉动。