公开(公告)号：CN117021939A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310986548.7

申请日：2023-08-07

申请人： 华电煤业集团数智技术有限公司 ,  中国矿业大学

发明人： 王瑞 ,  史浩 ,  樊九林 ,  冯志华 ,  孙长春 ,  唐志慧 ,  谢方伟 ,  田祖织 ,  曹衡 ,  王振华 ,  刘启龙 ,  刘大源 ,  赵文嘉 ,  段俊生 ,  仝建成

IPC分类号： B60K17/356 ,  B60K17/10 ,  B62D5/06

摘要： 本发明提出一种电液四驱运输机器人液压系统及其工作方法，该系统中永磁电机连接闭式轴向柱塞泵，闭式轴向柱塞泵经马达阀组与多个轮边马达组成闭式回路；永磁电机连接齿轮泵，齿轮泵经转向机构阀组、转向柱塞缸组与多个轮边转向机构连接；永磁电机驱动闭式轴向柱塞泵和齿轮泵；控制元件基于移动转向指令调节马达阀组和转向机构阀组；闭式轴向柱塞泵将油箱的油液经马达阀组送至对应的轮边马达以驱动轮边马达；齿轮泵将油箱的油液经转向机构阀组送至对应的转向柱塞缸组以驱动轮边转向机构，从而使机器人按照移动转向指令移动和转向。根据本发明的系统提高了转向灵敏度。

公开(公告)号：CN117125137A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311054659.0

申请日：2023-08-21

申请人： 华电煤业集团数智技术有限公司 ,  中国矿业大学

发明人： 孙长春 ,  王瑞 ,  樊九林 ,  冯志华 ,  唐志慧 ,  史浩 ,  谢方伟 ,  田祖织 ,  曹衡 ,  刘启龙 ,  刘大源 ,  赵文嘉 ,  段俊生 ,  仝建成

IPC分类号： B62D6/00 ,  B62D5/06 ,  B62D5/08 ,  B62D5/10

摘要： 本发明涉及矿用车辆转向技术领域，尤其涉及一种矿用液压四驱车协同转向控制系统及方法，包括：遥控装置，用于发送控制信号；CAN网络通讯模块，与所述遥控装置连接，用于接收控制信号并控制底盘控制器；液压驱动装置，与CAN网络通讯模块连接，基于底盘控制器带动油泵旋转，控制轮胎转向。采用液压驱动方式，避免电机驱动导致动力不足问题，各种元件，根据需要方便、灵活地来布置，且重量轻、体积小、运动惯性小、反应速度快。采用自导向径向转向架，通过改变前轮的角度自动改变后轮的角度，达到大小相等，方向相反，车辆曲线性能大大改善，直线运行横向稳定性与曲线通过性能达到良好的协调，曲线上的粘降减少，车辆牵引性能明显提高。

公开(公告)号：CN117928589A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410114991.X

申请日：2024-01-26

申请人： 华电煤业集团数智技术有限公司 ,  大连理工大学

发明人： 王瑞 ,  李伟东 ,  樊九林 ,  何精武 ,  冯志华 ,  张博 ,  孙长春 ,  史浩 ,  徐金陵 ,  朱红达 ,  曹衡 ,  张海阳 ,  马飞

IPC分类号： G01C21/34

摘要： 本公开提出一种车辆的路径规划方法、装置、设备及存储介质，方法包括：确定车辆在地图中的起始点和目标点；基于跳点搜索算法，将扩展节点加入第一列表中，并基于启发函数计算所述扩展节点的代价值，其中，所述第一列表用来存放未被访问过的节点；根据所述扩展节点的代价值，对所述扩展节点进行筛选；使用关键点提取测量策略对规划出的路径进行优化，并基于三阶贝塞尔曲线对优化过的所述路径进行拟合。可以使得启发函数考虑方向性、能够根据当前节点距离目标节点远近调节，基于关键点提取测量策略，明显减少路径拐点和长度，首先根据地图可行率进行障碍物膨胀，保证汽车行驶安全距离。

公开(公告)号：CN117104338A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311084328.1

申请日：2023-08-25

申请人： 华电煤业集团数智技术有限公司 ,  内蒙古蒙泰不连沟煤业有限责任公司

发明人： 樊九林 ,  王瑞 ,  冯志华 ,  孙长春 ,  唐志慧 ,  史浩 ,  谢方伟 ,  田祖织 ,  曹衡 ,  刘启龙 ,  刘大源 ,  赵文嘉 ,  高瑞雄 ,  仝建成

IPC分类号： B62D6/00 ,  B62D5/06 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D133/00

摘要： 本发明所述的液压驱动运输机器人，设有用于控制车轮转向的转向驱动机构，用于检测车轮转速的转速传感器，用于检测车身的倾斜度的陀螺仪，用于检测车身的加速度的加速度计，用于检测车身的速度的速度传感器，通过采用PID控制算法调整运输机器人各个车轮转向驱动机构的流量分配和控制，能够实现不同运行工况(转向、偏载等)的自适应匹配，具有成本低、精度高、线性度好、响应快的特点；由于本发明中各车轮均有独立的转向驱动机构，各转向轮之间互不影响，因此能够自动调节车轮转角，确保转向中心始终在垂直于车身的一条直线上，减少车轮与地面滑动摩擦，延长车轮寿命。

公开(公告)号：CN220915018U

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202322539018.6

申请日：2023-09-18

申请人： 华电煤业集团数智技术有限公司 ,  江苏大学

发明人： 王瑞 ,  樊九林 ,  冯志华 ,  张博 ,  孙长春 ,  史浩 ,  徐金陵 ,  陈前 ,  朱红达 ,  曹衡 ,  张海阳 ,  马飞

IPC分类号： H02K1/278 ,  H02K21/02 ,  H02K21/14

摘要： 本实用新型公开了一种转子和具有其的轮辐式永磁电机，转子包括转子铁芯和永磁体，永磁体与转子铁芯沿转子的周向依次交替布置；转子铁芯包括铁芯本体和凸起，凸起设置于铁芯本体的外侧；凸起包括沿转子的径向依次设置的第一部分和第二部分，第一部分靠近铁芯本体设置；第二部分远离第一部分的侧面为第二外轮廓面，第二外轮廓面为圆弧面，第二外轮廓面所在的圆柱的轴线与转子的轴线相互平行，第二外轮廓面所在的圆柱的轴线设于转子的轴线靠近第二外轮廓面的一侧。本实用新型实施例的转子用于轮辐式永磁电机时，能够降低轮辐式永磁电机的齿槽转矩和气隙谐波，从而削弱轮辐式永磁电机的转矩脉动。

公开(公告)号：CN308835128S

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202330746207.3

申请日：2023-11-15

申请人： 华电煤业集团数智技术有限公司

设计人： 王瑞 ,  樊九林 ,  冯志华 ,  王振华 ,  彭杨浩 ,  苏云 ,  曹衡 ,  姚斌 ,  杜新胜 ,  段俊生 ,  朱红星 ,  仝建成

摘要： 1.本外观设计产品的名称：运输机器人（煤矿用防爆型）。
2.本外观设计产品的用途：用于运输。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。