公开(公告)号：CN107357308A

公开(公告)日：2017-11-17

申请号：CN201710549709.0

申请日：2017-07-07

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 季蕾 ,  樊春霞 ,  乔滟

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/08 ,  G05B17/02

CPC classification number: G05D1/104 ,  G05B17/02 ,  G05D1/0858 ,  G05D1/102

Abstract: 本发明公开了一种基于随机时延描述数据丢失的多无人机编队控制方法，考虑了在飞行器编队控制通信时存在数据丢失的情况，利用随机时延来描述数据丢失的状况，继而推导出编队稳定的充分条件，最终实现多无人机编队控制的目标。本方案中随机时延服从Bernoulli随机分布，通信图固定且无向，通信时延为时变。本方案利用随机时延的方法描述数据丢失，随机时延服从Bernoulli随机分布，在服从时滞相关的充分条件时，实现存在数据丢失的多无人机编队控制。

公开(公告)号：CN107357301A

公开(公告)日：2017-11-17

申请号：CN201710566365.4

申请日：2017-07-12

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 乔滟 ,  樊春霞 ,  季蕾

IPC: G05D1/08 ,  G05B17/02

CPC classification number: G05D1/0858 ,  G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于随机时延的无角速度测量的无人机姿态同步方法，属于无人机姿态同步方法领域，其包括以下步骤：步骤1：建立n个刚体系统群的姿态动力学模型；步骤2：建立刚体的虚拟系统动力学模型；步骤3：设计力矩输入使得每个刚体在无角速度测量的情况下跟踪其相应虚拟系统的状态；步骤4：确定一个虚拟角速度，使得所有虚拟系统实现它们的姿态同步；本发明的优点是：在刚体间信息传递存在时延或信息丢失的情况下仍能实现刚体群免速度测量下的无主式和主从式姿态同步。