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公开(公告)号：CN106114854B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201610648549.0
申请日：2016-08-09
申请人： 烟台中飞海装科技有限公司
发明人： 于波
CPC分类号： G05D1/102 , B64C29/02 , B64C39/024 , B64C2201/021 , B64C2201/104 , B64C2201/108 , B64C2201/141 , B64C2201/165
摘要： 一种无人驾驶航空器，包括：航空器主体；固定翼和多个旋翼，固定翼固定在航空器主体的两侧，多个旋翼通过旋翼支撑部分别固接在固定翼的两侧；机载传感器系统，其用于采集航空器的航行数据；飞控系统，其与机载传感器系统连接，用于根据航行数据调节固定翼和/或多个旋翼的状态，从而调节航空器的航行状态。该无人驾驶航空器旋翼轴无需相对机翼转动，因此也就无需配置控制调节旋翼轴转动的复杂的机械部件，相较于现有的倾转旋翼航空器，本航空器的结构更加简单、重量更轻，该航空器采用一套动力装置来满足垂直起降和固定翼模态巡航的功能，相较于现有的航空器，其能够提供更大的重量满足任务载荷和航程航时要求。
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公开(公告)号：CN105607643B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201510780943.5
申请日：2015-11-13
申请人： 空客直升机
CPC分类号： B64C19/00 , G01C23/005 , G05B23/0216 , G05D1/102
摘要： 本发明描述了一种控制飞行器(1)的子系统(10)的方法。在准备步骤期间，至少一个全局指令被存储在数据库(11)中，每个全局指令包括资格条件，并且至少一个全局指令包括激活条件，每个全局指令指定包括将由两个不同构件(20)依次实现或并行实现的至少两个动作的命令序列。在初始化步骤期间，机载计算机(12)确定全局指令是被自动选择还是被飞行员选择。在激活步骤期间，机载计算机(12)在恰适的情况下确定所选全局指令是否可行。在实现步骤期间，并且倘若所选全局指令可行，则机载计算机(12)执行所选全局指令所指定的动作。
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公开(公告)号：CN109445452A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811631255.2
申请日：2018-12-29
申请人： 合肥工业大学
CPC分类号： G05D1/0825 , B64D31/14 , G05D1/102
摘要： 本发明公开了一种直升机电动尾部减速器系统的控制方法，其步骤包括：1将所述直升机电动尾部减速器系统分解为永磁同步电机、减速器和尾桨；2建立永磁同步电机、减速器、尾桨的动力学方程；3采用模糊集理论构建整个系统的控制器。本发明能使得直升机尾桨能够在复杂的外界环境下维持尾桨的恒转速，从而保证直升机的安全运行。
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公开(公告)号：CN107850902A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201580081551.8
申请日：2015-07-08
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
CPC分类号： G05D1/101 , B64C39/024 , B64C2201/027 , B64C2201/123 , B64D47/08 , G01C3/00 , G01C3/14 , G05D1/102 , G06K9/0063 , G06K9/00805 , G06T7/73 , G06T2207/10004 , H04N5/247
摘要： 本发明提供了用于障碍物检测和状态信息确定的系统和方法。在一些实施方式中，可移动物体可以携带一个或多个成像装置。所述成像装置可以布置在所述可移动物体上以便具有相对于所述可移动物体垂直朝向的视野。所述成像装置的布置可以补充或代替现有的布置方案，并且提供将成像装置布置在可移动物体上的高效、多功能且经济有效的手段。
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公开(公告)号：CN107357308A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710549709.0
申请日：2017-07-07
申请人： 南京邮电大学
CPC分类号： G05D1/104 , G05B17/02 , G05D1/0858 , G05D1/102
摘要： 本发明公开了一种基于随机时延描述数据丢失的多无人机编队控制方法，考虑了在飞行器编队控制通信时存在数据丢失的情况，利用随机时延来描述数据丢失的状况，继而推导出编队稳定的充分条件，最终实现多无人机编队控制的目标。本方案中随机时延服从Bernoulli随机分布，通信图固定且无向，通信时延为时变。本方案利用随机时延的方法描述数据丢失，随机时延服从Bernoulli随机分布，在服从时滞相关的充分条件时，实现存在数据丢失的多无人机编队控制。
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公开(公告)号：CN104093630B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201380007952.X
申请日：2013-02-09
申请人： 默林科技股份有限公司
CPC分类号： B64C27/57 , B64C13/18 , B64C13/42 , B64C27/56 , B64C27/59 , B64C27/64 , B64C27/68 , G05D1/0077 , G05D1/0816 , G05D1/0858 , G05D1/102 , Y02T50/44
摘要： 自动驾驶仪致动器包括第一电机和第二电机，每个电机都包括可旋转的电机输出轴，使得任意一个电机或两个电机能够驱动致动器输出轴。自动驾驶仪主单元外壳以靠近于周期变距操纵杆的方式可拆卸地安装到直升机上，并且通常容纳自动驾驶仪致动器以及自动驾驶仪主电子设备。周期振动隔离器由致动器轴可拆卸地支撑以便与致动器轴共同旋转，并且与周期变距操纵杆连接以衰减致动器轴处的周期振动频率，同时将谐振频率之下的致动器轴的输出旋转与周期变距操纵杆连接。限力连杆包括第一端和第二端以及第一端与第二端之间的可变长度。当施加小于脱位力的力时，限力连杆具有松弛长度，当所施加的力超过脱位力时，可变长度变化，以允许驾驶员超控。
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公开(公告)号：CN106458318A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201580032634.8
申请日：2015-05-22
申请人： 莉莉机器人公司
CPC分类号： G05D1/0661 , B64C19/00 , B64C27/00 , B64C27/08 , B64C39/02 , B64C39/024 , B64C2201/024 , B64C2201/027 , B64C2201/08 , B64C2201/108 , B64C2201/127 , B64C2201/141 , B64C2201/145 , B64C2201/146 , G05D1/0022 , G05D1/0094 , G05D1/0669 , G05D1/102
摘要： 一些实施例包含用于消费型照相或摄像的无人飞行器(UAV)直升机。所述UAV直升机可确定所述UAV直升机的第一高程和操作者装置的第二高程。所述UAV直升机可通过控制一个或多个螺旋桨驱动器的推力以维持所述第一高程与所述第二高程之间的预设高程差来调整所述第一高程。所述UAV直升机可相对于所述UAV直升机定位目标主体。所述UAV直升机可调整所述螺旋桨驱动器中的至少一者以使所述UAV直升机的第一相机指向所述操作者装置。在一些实施例中，响应于检测到所述UAV直升机已经被投掷，所述UAV直升机可提供用于所述UAV直升机的螺旋桨驱动器的电力调整以使所述UAV直升机到达操作者装置上方的预定高程。
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公开(公告)号：CN106114853A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610648326.4
申请日：2016-08-09
申请人： 烟台中飞海装科技有限公司
发明人： 于进勇
CPC分类号： G05D1/102 , B64C29/0025 , G05D1/042 , B64C29/02 , B64C27/26
摘要： 一种无人驾驶航空器，包括：航空器主体；固定翼，其固定在航空器主体的两侧；多个旋翼，多个旋翼通过旋翼支撑部连接在固定翼的两侧。该无人驾驶航空器旋翼轴无需相对机翼转动，因此也就无需配置控制调节旋翼轴转动的复杂的机械部件，相较于现有的倾转旋翼航空器，本航空器的结构更加简单、重量更轻。同时，该无人驾驶航空器采用一套动力装置(即旋翼及其对应的电动机)来满足垂直起降和固定翼模态巡航的功能，相较于现有的航空器，其能够提供更大的重量满足任务载荷和航程航时要求。
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公开(公告)号：CN106094857A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610702985.1
申请日：2016-08-22
申请人： 京东方科技集团股份有限公司
CPC分类号： B64C1/30 , B64C27/08 , B64C39/024 , B64C2201/027 , B64C2201/042 , B64C2201/088 , B64C2201/108 , B64C2201/165 , B64C2201/20 , G05D1/102
摘要： 本发明涉及无人机技术领域，公开了一种无人机、穿戴设备及无人机的飞行控制方法、装置，以实现无人机的微型化，并便于无人机的储存和携带。无人机包括飞行架、悬臂以及旋翼，其中：所述飞行架具有开口；所述悬臂与所述飞行架连接；所述旋翼与所述悬臂连接，所述旋翼与所述悬臂能够收纳于所述飞行架的开口内。在本发明实施例中，当无人机处于闲置状态时，悬臂和旋翼能够收纳在飞行架的开口内，采用这样的设计，无人机的空间利用率较高，从而有利于实现无人机的微型化，同时也提高了无人机的美观性。
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公开(公告)号：CN105892481A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610192260.2
申请日：2016-03-30
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05D1/10
CPC分类号： G05D1/102
摘要： 一种三捷联惯组量化动态阈值置信区间估计方法，属于基于分位数法的阈值置信区间估计方法，首先进行分位数定义，其次将通过蒙特卡洛打靶方法生成带有三捷联惯组误差模型的弹道数据作为样本数据；之后对样本数据按照数值大小进行升序排序，将相同的数值进行合并，计算每一个数据在原样本数据中出现的次数占整体数据的比例，得到每个样本数据的出现概率；最后进行阈值置信区间的估计。该方法可以实现对于不服从正态分布的数据求解其置信区间，能有效地适应量化动态阈值的区间估计，置信度高，且简单易用，便于弹上实现。
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