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    一种基于激光雷达的高鲁棒性无人船提取水面可通行区域的方法
    1.
    发明公开
    一种基于激光雷达的高鲁棒性无人船提取水面可通行区域的方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN114140412A

    公开(公告)日：2022-03-04

    申请号：CN202111406948.3

    申请日：2021-11-24

    申请人： 中山大学 ,  南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)

    发明人： 黄凯 ,  林洪权 ,  苗建明

    IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T5/00 ,  G06T17/20

    摘要： 本发明涉及激光雷达传感器及无人船自动驾驶技术领域，更具体地，涉及一种基于激光雷达的高鲁棒性无人船提取水面可通行区域的方法。本发明使用激光雷达传感器获取实验环境数据，通过神经网络对点云数据进行语义分割，再对连续多帧的河岸点云数据进行融合，然后通过平滑滤波，采用图像腐蚀的方法来细化河岸点云，从而提取出特征点，后续经过排序作为控制点。接着为了减缓河岸急剧变化的情况，通过无迹卡尔曼滤波来平滑控制点。利用B样条曲线拟合平滑后的控制点，最后基于粒子滤波对提取出的水面区域进行滤噪。有效提高了提高提取水面可通行区域的鲁棒性和精度。

    一种基于光电传感器的高鲁棒性海天线提取方法
    2.
    发明公开
    一种基于光电传感器的高鲁棒性海天线提取方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN114140484A

    公开(公告)日：2022-03-04

    申请号：CN202111406940.7

    申请日：2021-11-24

    申请人： 中山大学 ,  南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)

    发明人： 黄凯 ,  张子权 ,  单云霄 ,  苗建明

    IPC分类号： G06T7/13 ,  G06T7/194 ,  G06T5/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

    摘要： 本发明涉及一种基于光电传感器的高鲁棒性海天线提取方法。通过对垂直梯度下的图像边缘增强，过滤一些无关的竖直线段，接着对直线进行抽样取点，得到边界的候选点，同时保留了直线的方向信息，根据边界的候选点提取出候选点周围的图像区块，通过对边界点周围的图像特征信息来判断该边界为海天线或是其他对象的边缘。利用含有海天线的图像块以及只有背景信息的图像块对卷积神经网络进行训练，使得该网络能够学习到海天线特征，在对边界候选点过滤的操作中有效区分海天线图像块与背景信息图像块，在RANSAC直线拟合中，考虑了拟合直线与拟合点的欧氏距离以及直线方向与拟合点从直线中抽样所保留的方向信息，使得最终拟合的海天线精度更高，更具鲁棒性。

    一种障碍物感知方法、装置和设备
    4.
    发明公开
    一种障碍物感知方法、装置和设备 审中-实审

    公开(公告)号：CN118485988A

    公开(公告)日：2024-08-13

    申请号：CN202410371341.3

    申请日：2024-03-29

    申请人： 中山大学 ,  中山大学孙逸仙纪念医院

    发明人： 王景峰 ,  黄凯 ,  张玉玲 ,  宋日辉 ,  王弘远 ,  曹正宇

    IPC分类号： G06V20/58 ,  G06V10/44 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

    摘要： 本申请实施例公开了一种障碍物感知方法、装置和设备，其中方法包括：将第一图像输入至预设的轮廓提取模型，得到临床医疗机器人所处环境中的障碍物轮廓，其中，第一图像为彩色摄像头采集到的图像，轮廓提取模型为第一图像和障碍物轮廓的映射关系模型；基于第一图像中像素点对应的深度信息，获取位于障碍物轮廓中的障碍物像素点对应的深度信息；通过内外参变换，将带有深度信息的障碍物像素点转换为三维点云，并基于三维点云确定临床医疗机器人所处环境中的障碍物。上述的方法为针对临床医疗机器人特意制定对应的障碍物感知方法，检测准确率高，解决了现有临床医疗机器人的障碍物检测准确度较低的技术问题。

    一种机器人的远程定点校正方法
    5.
    发明授权
    一种机器人的远程定点校正方法 有权

    公开(公告)号：CN114147701B

    公开(公告)日：2023-12-01

    申请号：CN202111275165.6

    申请日：2021-10-29

    申请人： 中山大学 ,  中山大学中山眼科中心

    发明人： 黄凯 ,  林浩添 ,  倪欢琦 ,  夏俊

    IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J13/00

    摘要： 本发明涉及一种机器人的远程定点校正方法，包括如下步骤：步骤一：记录当前机器人状态；由操作杆输入控制信息；步骤二：RCM目标位移计算；根据步骤一中的机器人状态Lcur，分别对第一关节、第二关节计算在第一关节平面、第二关节平面上进行RCM运动的目标位移量向量；步骤三：远程定点校正；根据步骤二中RCM运动的目标位移量向量，计算第一关节、第二关节计算预计执行RCM运动前后远程定点的位置；对RCM运动前后远程定点的位置进行方差σ计算，若方差为0，不对远程定点进行校正，否则校正RCM运动的目标位移量向量；步骤四：对机器人的位移进行取整补偿,得到机器人位移量；步骤五：机器人根据步骤四的机器人位移量执行每一步移动后，重新执行步骤一至四。

    基于CT与超声影像融合的实时三维重建装置及存储介质
    6.
    发明授权
    基于CT与超声影像融合的实时三维重建装置及存储介质 有权

    公开(公告)号：CN113768527B

    公开(公告)日：2023-10-13

    申请号：CN202110980118.5

    申请日：2021-08-25

    申请人： 中山大学 ,  中山大学孙逸仙纪念医院

    发明人： 黄凯 ,  陈刚 ,  白守民 ,  胡海 ,  尚高星

    IPC分类号： A61B6/03 ,  A61B8/00

    摘要： 本发明公开了一种基于CT与超声影像融合的实时三维重建装置及存储介质，该方法通过铅质二维码，获取CT三维模型坐标系与术中相机系统坐标系的第一变换矩阵；获取患者病灶区域、超声探头和穿刺针在术中相机系统坐标系下的坐标；然后获取患者病灶区域、超声探头和穿刺针在CT三维模型坐标系下的坐标；再通过坐标变换，确定患者术区超声影像在CT三维模型中的相应位置；最后根据体表运动模型得到进针点的体表运动数据，并实时更新到CT三维模型中。本发明能够实时、直观地反映出手术器械在患者体内的状态，保证手术的精确度与安全性；本发明三维重建精度更高，速度更快；本发明可广泛应用于CT与超声融合技术领域。

    一种术前插植路径规划方法
    7.
    发明授权
    一种术前插植路径规划方法 有权

    公开(公告)号：CN113856068B

    公开(公告)日：2023-05-09

    申请号：CN202111064699.4

    申请日：2021-09-10

    申请人： 中山大学 ,  中山大学孙逸仙纪念医院

    发明人： 黄凯 ,  陈刚 ,  白守民 ,  胡海 ,  李声涛

    IPC分类号： A61B34/10 ,  A61N5/10

    摘要： 本发明涉及医学图像处理领域和规划算法技术领域，更具体地，涉及一种针对插植放疗手术的术前插植路径规划方法。包括：S1.通过CT机收集图像，最后形成患者体内肿瘤和周围组织的三维模型；S2.区分肿瘤和周围组织，计算肿瘤区域的体积；S3.根据肿瘤区域的三维模型，进行覆盖方案设计，包括预估覆盖模型、完善覆盖模型、确定覆盖方案；S4.根据确定的覆盖方案，通过投影获得相应的路径规划。本发明提供的插植路径规划方法，插植精度高，安全性高。