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公开(公告)号：CN110170982B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201910120176.3
申请日：2019-02-18
申请人： 发那科株式会社
发明人： 后平宽之
摘要： 本发明的模拟装置实施机器人装置的模拟，该机器人装置包括2台二维照相机。模拟装置具备：设定点配置部，其将多个设定点配置到工件模型的表面；距离计算部，其计算从三维传感器模型到设定点为止的距离。模拟装置具备：三维信息生成部，其生成三维信息，该三维信息包括设定点的位置和从三维传感器模型到设定点为止的距离。模拟装置具备：排除部，其排除从照相机模型看不到的设定点。模拟装置根据三维信息，变更机器人模型的位置和姿势。
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公开(公告)号：CN108500976B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201810164521.9
申请日：2018-02-27
申请人： 发那科株式会社
发明人： 后平宽之
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供机器人系统的模拟装置、模拟方法以及机器人程序。模拟装置进行搬运装置上的工件的位置和姿势随机变化这样的搬运作业的模拟。模拟装置具有：模型配置部、设定距工件模型的基准位置的偏移量的偏移设定部、执行通过搬运装置模型搬运工件模型的搬运动作的搬运动作执行部、检测两个工件模型之间的干扰的干扰检测部、检索不产生干扰的非干扰位置的非干扰位置检索部、以及根据非干扰位置对至少一个工件模型的位置进行修正的工件位置修正部。
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公开(公告)号：CN105773603B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510812187.X
申请日：2015-11-20
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1605 , B25J9/0093 , B25J9/1671 , B25J9/1682 , Y10S901/09
摘要： 本发明提供一种机器人系统的模拟装置。该模拟装置包含：在假想空间上配置机器人模型的机器人模型配置部；存储机器人系统的结构信息的结构信息存储部；基于结构信息所包含的与机器人的追踪动作相关的追踪动作基准坐标系来对输送装置配置位置进行计算的输送装置配置位置计算部；以及基于追踪动作基准坐标系来对检测部配置位置进行计算的检测部配置位置计算部。
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公开(公告)号：CN104802186B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201510020672.3
申请日：2015-01-15
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1671 , B25J9/1692 , G05B2219/39397 , Y10S901/47
摘要： 本发明提供一种机器人程序设计装置。其具备：制作以三次元表现作业空间的假想空间的假想空间制作部；对配置于假想空间内的工件模型，指定应该由摄像装置拍摄的对象部位的对象部位指定部；在假想空间内，确定在由摄像装置拍摄对象部位时的摄像装置的至少一个位置的位置决定部；存储由位置决定部确定的摄像装置的至少一个位置的位置存储部；按照由位置存储部存储的摄像装置的至少一个位置，制作以由摄像装置拍摄对象部位的方式对机器人进行示教的摄像程序的摄像程序制作部。
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公开(公告)号：CN105487481A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510641987.X
申请日：2015-09-30
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1687 , Y10S901/05 , G05B19/19 , B23K9/127
摘要： 本发明涉及离线示教机器人的机器人示教装置，在离线的机器人的示教中，适当地设定工具的瞄准角、前进角以及旋转角，能够得到姿势变化少的稳定的工具的姿势。该机器人示教装置具备：存储部，其存储预先决定的多个加工部位形状、与各加工部位形状关联的工具的瞄准角以及前进角的组合；第一设定部，其将与选择出的加工部位形状关联的工具的瞄准角以及前进角设定为相对于所指定的加工部位的工具的瞄准角以及前进角；以及第二设定部，其在维持相对于所指定的加工部位的工具的瞄准角以及前进角的状态下，使工具围绕其长度方向轴进行旋转，求出并设定机器人的脸盘相对于虚拟空间的地平面的高度成为最大的、围绕相对于工具的长度方向轴的旋转角。
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公开(公告)号：CN109483096B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201811047191.1
申请日：2018-09-09
申请人： 发那科株式会社
发明人： 后平宽之
摘要： 本发明提供了一种用户能够轻松调整工具的姿势的技术。焊接机器人(5)的编程装置(2)包括：模型获取单元(23)，用于获取三维模型；焊接线指定单元(24)，用于指定焊接线；目标角度设定单元(26)，用于设定目标角度；前进角度设定单元(26)，用于设定前进角度；坐标系设定单元(25)，用于设定虚拟坐标系和工具坐标系，其中，虚拟坐标系具有基于焊接线而设定的第一轴、垂直于第一轴并且平行于被焊接的一个工件的表面的第二轴、分别垂直于第一轴和第二轴的第三轴，工具坐标系被设定为根据目标角度使其围绕第一轴旋转并根据前进角度使其围绕第三轴旋转的坐标系；姿势设定单元(27)，用于基于所述工具坐标系设定工具的焊接姿势；以及程序制作单元(31)。
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公开(公告)号：CN107081756B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201710067001.1
申请日：2017-02-07
申请人： 发那科株式会社
摘要： 本发明涉及一种进行机器人程序的示教的机器人编程装置。能够大幅削减加工场所的指定所需要的作业者的作业时间，且能够不依赖于作业者的熟练程度等而生成机器人能够按照适当顺序在各加工场所之间移动的动作程序。机器人编程装置具有：三维模型配置部，其在虚拟空间内配置机器人和工件的三维模型；形状特征提取部，其从工件的三维模型提取多个形状特征；第一以及第二基准位置设定部，其分别设定形状特征以及机器人的基准位置；移动顺序决定部，其根据形状特征以及机器人的基准位置来决定在多个形状特征间移动的顺序；以及动作程序生成部，其生成机器人的动作程序，使工具沿着形状特征移动，并且按照所决定的顺序在多个形状特征间移动。
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公开(公告)号：CN109483096A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811047191.1
申请日：2018-09-09
申请人： 发那科株式会社
发明人： 后平宽之
摘要： 本发明提供了一种用户能够轻松调整工具的姿势的技术。焊接机器人(5)的编程装置(2)包括：模型获取单元(23)，用于获取三维模型；焊接线指定单元(24)，用于指定焊接线；目标角度设定单元(26)，用于设定目标角度；前进角度设定单元(26)，用于设定前进角度；坐标系设定单元(25)，用于设定虚拟坐标系和工具坐标系，其中，虚拟坐标系具有基于焊接线而设定的第一轴、垂直于第一轴并且平行于被焊接的一个工件的表面的第二轴、分别垂直于第一轴和第二轴的第三轴，工具坐标系被设定为根据目标角度使其围绕第一轴旋转并根据前进角度使其围绕第三轴旋转的坐标系；姿势设定单元(27)，用于基于所述工具坐标系设定工具的焊接姿势；以及程序制作单元(31)。
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