-
公开(公告)号：CN116460855A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310577224.8
申请日：2023-05-22
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于扩展滑模观测器的单连杆机械臂控制方法，它属于单连杆机械臂控制技术领域。本发明解决了当执行器发生故障时，采用现有方法获得的控制效果差的问题。本发明方法具体为：步骤一、建立电机驱动的单连杆机械臂的动力学模型以及电机的故障模型；步骤二、基于状态空间法，根据步骤一中的动力学模型以及电机的故障模型建立含有执行器故障的单连杆机械臂系统模型；步骤三、设计用于估计单连杆机械臂系统状态与执行器故障的滑模观测器；步骤四、基于滑模观测器的估计结果设计积分型滑模控制器，利用设计的积分型滑模控制器对单连杆机械臂进行控制。本发明方法可以应用于单连杆机械臂控制。
-
公开(公告)号：CN118537646A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410670833.2
申请日：2024-05-28
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司伊春供电公司 , 哈尔滨工业大学 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06V10/764 , G06V20/40 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06V10/774 , G06N3/08 , G06N5/04 , G06T7/00
摘要： 基于通道剪枝的Yolov4‑Tiny网络的寒地绝缘子故障视频图像检测方法，属于计算机视觉技术领域。解决了传统的绝缘子故障检测模型训练收敛速率慢、具有结构和参数冗余、以及仅能对绝缘子图像进行故障检测，无法对视频进行检测的问题。本发明先根据寒地绝缘子图像构建数据集，依次进行Yolov4‑Tiny网络基础训练、稀疏训练、通道剪枝及微调训练，得到最终故障检测模型。通过通道剪枝及所构建的多种损失函数下的模型训练，压缩了模型大小，提高了寒地绝缘子故障视频和图像的检测速。本发明主要用于寒地绝缘子故障检测。
-
公开(公告)号：CN115185187B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210981267.8
申请日：2022-08-16
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种基于二型椭球型模糊神经网络的机械臂有限时间跟踪控制方法，它属于工业机械臂控制领域。本发明解决了由于来自操作环境和机械臂自身造成的系统不确定性，导致采用现有方法难以实现对机械臂的高精度控制的问题。本发明方法采取的技术方案为：步骤一、建立考虑系统不确定性的机械臂动力学模型；步骤二、采用区间二型椭球型模糊神经网络对系统不确定性进行估计，得到估计结果；步骤三、设计预定时间内收敛的非奇异终端滑模面；步骤四、基于估计结果和非奇异终端滑模面进行跟踪控制器的设计。本发明方法可以应用于对工业机械臂的控制。
-
公开(公告)号：CN112821758B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202011628216.4
申请日：2020-12-30
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司绥化供电公司 , 国家电网有限公司 , 哈尔滨工业大学
摘要： 一种针对不匹配干扰的Buck型功率变换器的分数阶滑模控制方法，属于电力电子控制技术领域，为了解决Buck型功率变换器面对不匹配扰动时的稳定性差以及鲁棒性低的问题。本发明通过建立Buck型功率变换器模型,设计高阶滑模观测器，设计分数阶滑模控制器，并利用设计的高阶滑模观测器观测建立Buck型功率变换器模型的匹配和非匹配干扰，并将高阶滑模观测器观测到的非匹配干扰引入至设计的分数阶滑模控制器中，对不匹配干扰进行补偿。有益效果为提高了Buck型功率变换器面对不匹配扰动时的稳定性与鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN115051607A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210529616.2
申请日：2022-05-16
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司伊春供电公司 , 哈尔滨工业大学 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H02P21/00 , H02P21/05 , H02P21/13 , H02P21/18 , H02P25/022 , H02P6/08 , H02P6/34 , G05B13/04
摘要： 一种永磁同步电机自适应超螺旋滑模控制方法，属于电机控制技术领域。解决了现有永磁同步电机在抗干扰的自适应控制过程中存在抖振的问题。本发明建立永磁同步电机数学模型，并根据永磁同步电机数学模型建立高增益滤波观测器；利用高增益滤波观测器观测系统中的集总扰动，将观测的集总扰动前馈到模转速环自适应超螺旋滑控制器；转速环自适应超螺旋滑模控制器利用观测的集总扰动和永磁同步电机的机械转速与目标定值的误差，获得使误差收敛到0的电流参考值；电流环自适应超螺旋滑模控制器获取使电机定子电流跟踪到给定值的电压控制信号，实现永磁同步电机自适应超螺旋滑模控制。本发明适用于电机控制。
-
公开(公告)号：CN116238720A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310214150.1
申请日：2023-03-07
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G4/00
摘要： 一种模块化自重构空间软体机器人，涉及太空的在轨服务技术及安全防护技术领域。本发明是为了解决现有空间机器人还存在对空间作业环境适应力差、作业安全性低，从而导致无法安全稳定地完成所有类型作业的问题。本发明包括：软体臂、软体臂底座、自由基座；软体臂由多段弾性轴通过弾性轴固定环相互连接而成；软体臂底座与软体臂通过底部弾性轴固定外环连接；软体臂底座与自由基座固定连接。软体臂底座中包括电机、滑轮座和绕线轮。电机驱动绕线轮转动，绕线轮上的绳子通过滑轮座换向后经过底部弾性轴固定外环最终连接到弾性轴固定外环上。本发明用于完成多种空间任务下的服务工作。
-
公开(公告)号：CN110417044B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN201810394154.1
申请日：2018-04-27
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及一种基于永磁同步风电系统低电压穿越的协调控制方法，属于风电系统控制技术领域。所述方法采用网侧变流器无功补偿控制策略附加直流母线电压参考值修正控制器，并结合使用桨距角控制策略实现永磁同步风电系统的低电压穿越。提高永磁同步风电系统低电压穿越时控制有效性和控制稳定性的同时，还提高了系统的经济性与可靠性，降低了控制的难度。
-
公开(公告)号：CN115185187A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210981267.8
申请日：2022-08-16
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种基于二型椭球型模糊神经网络的机械臂有限时间跟踪控制方法，它属于工业机械臂控制领域。本发明解决了由于来自操作环境和机械臂自身造成的系统不确定性，导致采用现有方法难以实现对机械臂的高精度控制的问题。本发明方法采取的技术方案为：步骤一、建立考虑系统不确定性的机械臂动力学模型；步骤二、采用区间二型椭球型模糊神经网络对系统不确定性进行估计，得到估计结果；步骤三、设计预定时间内收敛的非奇异终端滑模面；步骤四、基于估计结果和非奇异终端滑模面进行跟踪控制器的设计。本发明方法可以应用于对工业机械臂的控制。
-
公开(公告)号：CN112821758A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011628216.4
申请日：2020-12-30
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司绥化供电公司 , 国家电网有限公司 , 哈尔滨工业大学
摘要： 一种针对不匹配干扰的Buck型功率变换器的分数阶滑模控制方法，属于电力电子控制技术领域，为了解决Buck型功率变换器面对不匹配扰动时的稳定性差以及鲁棒性低的问题。本发明通过建立Buck型功率变换器模型,设计高阶滑模观测器，设计分数阶滑模控制器，并利用设计的高阶滑模观测器观测建立Buck型功率变换器模型的匹配和非匹配干扰，并将高阶滑模观测器观测到的非匹配干扰引入至设计的分数阶滑模控制器中，对不匹配干扰进行补偿。有益效果为提高了Buck型功率变换器面对不匹配扰动时的稳定性与鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN115533904A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211226788.9
申请日：2022-10-09
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司伊春供电公司 , 哈尔滨工业大学 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 基于神经网络滑模的机械臂预设性能轨迹跟踪控制方法，属于机器人控制技术领域。解决了现有机械臂控制方法存在控制器需求过大的控制力与有限的执行器能力相冲突,导致系统稳定性差、鲁棒性低的问题。本发明根据跟踪误差和预设性能函数，设计预设性能系统；获得预设性能系统的状态变量；根据机械臂控制系统输入的饱和误差，设计辅助系统；将预设性能系统的状态变量与辅助系统状态变量作差，获取转换误差；利用转换误差设计滑模函数；建立机械臂控制系统的动力学模型，利用滑模函数与机械臂控制系统的动力学模型，设计基于径向基神经网络的非奇异终端滑模控制策略，获得机械臂的输入控制力矩，实现对机械臂关节轨迹跟踪控制。本发明适用于机器人控制。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
16 条记录 (耗时 0.031 秒)