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公开(公告)号：CN109785337A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811588576.9
申请日：2018-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于实例分割算法的栏内哺乳动物清点方法，属于计算机视觉领域；本发明通过摄像头将栏内哺乳动物的图像采集并发送到工作站中；然后选取目标轮廓清晰的图像，并将图像分为训练集、验证集和测试集，作为数据集用于模型训练；其次通过深度学习的实例分割算法，生成用于测试的分割模型；将测试集图像依次输入训练生成的分割模型，进行预测，输出测试结果和测试效果图；在测试完成后，自动保存测试效果图；最后通过对测试结果中目标边界框进行计数，进而实现对图像中目标数量的清点，本发明利用神经网络训练模型，避免了复杂的图像预处理步骤，有效提高了遮挡目标的识别准确率。
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公开(公告)号：CN109212739A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811169356.2
申请日：2018-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G02B23/00
CPC classification number: G02B23/00
Abstract: 本发明提供一种多自由度电动瞄准镜校正装置，属于瞄准镜校正领域；包含横向平移机构1，上升机构2，横滚调整机构3和瞄准镜4，所述的横向平移机构1固定在设备操纵杆上，上升机构2底部通过螺纹与横向平移机构1连接固定，实现对瞄准镜4的上下调节；横滚调整机构3与上升机构2连接；瞄准镜4通过横滚调整机构3定位，并通过螺母与横滚调整机构3连接，从而得到一种多自由度电动瞄准镜校正装置，可通过视觉识别，计算与调节实现在短时间对瞄准镜进行校正，减少校正次数同时提高瞄准镜的校正精度。
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公开(公告)号：CN108824436A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810545531.7
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E02D15/08 , E02D29/077
Abstract: 本发明提供一种海底悬跨管道滚轮移动式机械手抓取铺袋装置，海底悬跨管道爬管移动式辅袋装置由卡紧移动机构、机械臂、液压阀与辅袋箱机构组成。机械臂包括手臂与手爪，作业过程中母船将该装置释放到工作区域，装置首先在管道上通过卡紧移动机构进行卡紧，然后可以沿着管道进行移动，当发现有需要进行灌浆填充的悬跨部位时，装置移动到相应的地点，通过机械臂抓取辅袋，并固定到铺设地点，然后进行灌浆操作，完成灌浆操作后释放辅袋，并抓取下一个辅袋，重复上述步骤多次，直至完成该处填充作业。
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公开(公告)号：CN108730669A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810628919.3
申请日：2018-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/136
Abstract: 本发明提供一种用于海底管道修复的智能封堵器，包括清管器、密封锁紧机构、连接机构、支撑行走机构，清管器用于清理管壁以及管中流动的杂质，协助推动封堵机器人进出管道；支撑移动装置是为了保证支撑移动装置的受力均匀以及运动平稳；连接机构采用了球铰链连接，利用双球杆的转动特性保证封堵器在管道中能够适应各种曲率的弯道；密封锁紧机构是对封堵器的位置进行固定锁死并密封。因为管道内存在杂质附着物、焊接处以及各种不平的凹坑与突起，不能将锁紧装置设计成连成一体的整体，而应该设计锁定滑块由圆周上均布的8个锁定爪组成。本发明能精准移动到管道破损处并能保证极高的密封性。用于对海底破损的输油管道进行清理、封堵、连接等项目。
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公开(公告)号：CN107724385A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710894284.7
申请日：2017-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于海洋基桩安装的夹持翻转装置，在导向支撑体上设置有一对底座，两个底座上分别铰接有两支撑架，两支撑架之间分别设置有固定夹紧臂和固定滚轮臂，支撑架一的一端上铰接有夹紧臂，在夹紧臂与支撑架一之间设置有大推动液压缸，支撑架一另一端和支撑架二的另一端上分别铰接有滚轮左臂和滚轮右臂，支撑架一和滚轮右臂之间、支撑架二与滚轮左臂之间分别设置有一个小推动液压缸，每个底座上铰接有翻转液压缸，翻转液压缸的输出端通过连接轴、三角板、连杆驱动支撑架翻转，导向支撑体端部伸入至外框内，所述外框端部外表面设置有滑块，滑块设置在平衡架上的导轨中。本发明是能完成翻转海洋基桩的任务，减小工程时间与成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109212739B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201811169356.2
申请日：2018-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G02B23/00
Abstract: 本发明提供一种多自由度电动瞄准镜校正装置，属于瞄准镜校正领域；包含横向平移机构1，上升机构2，横滚调整机构3和瞄准镜4，所述的横向平移机构1固定在设备操纵杆上，上升机构2底部通过螺纹与横向平移机构1连接固定，实现对瞄准镜4的上下调节；横滚调整机构3与上升机构2连接；瞄准镜4通过横滚调整机构3定位，并通过螺母与横滚调整机构3连接，从而得到一种多自由度电动瞄准镜校正装置，可通过视觉识别，计算与调节实现在短时间对瞄准镜进行校正，减少校正次数同时提高瞄准镜的校正精度。
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公开(公告)号：CN108879553A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810757442.9
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明提供的是一种用于四分裂高压线的除冰机器人。包括三层甲板，第一甲板(Ⅰ)、第二甲板(Ⅱ)、第三甲板(Ⅲ)依次从上到下排列，第一甲板(Ⅰ)与第二甲板(Ⅱ)之间由18根立柱4支撑，第二甲板(Ⅱ)与第三甲板(Ⅲ)之间通过两根导杆(3)连接，导杆(3)穿过第三甲板主板(Ⅲ‑7)上的水平导轨(Ⅲ‑3)，通过导杆上夹子(Ⅱ‑23)和导杆下夹子(Ⅱ‑24)连接第二甲板主板(Ⅱ‑22)。本发明整体采用模块化设计，机器整体除冰效率高，越障速度快，采用自背电源进行供电，无线控制与图像传输，控住人员可以在较为舒适的环境进行操控。电源采用可重复充电的方式，相比于有线控制，无线控制自由度更高。
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公开(公告)号：CN109785337B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201811588576.9
申请日：2018-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于实例分割算法的栏内哺乳动物清点方法，属于计算机视觉领域；本发明通过摄像头将栏内哺乳动物的图像采集并发送到工作站中；然后选取目标轮廓清晰的图像，并将图像分为训练集、验证集和测试集，作为数据集用于模型训练；其次通过深度学习的实例分割算法，生成用于测试的分割模型；将测试集图像依次输入训练生成的分割模型，进行预测，输出测试结果和测试效果图；在测试完成后，自动保存测试效果图；最后通过对测试结果中目标边界框进行计数，进而实现对图像中目标数量的清点，本发明利用神经网络训练模型，避免了复杂的图像预处理步骤，有效提高了遮挡目标的识别准确率。
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公开(公告)号：CN108879553B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201810757442.9
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明提供的是一种用于四分裂高压线的除冰机器人。包括三层甲板，第一甲板(Ⅰ)、第二甲板(Ⅱ)、第三甲板(Ⅲ)依次从上到下排列，第一甲板(Ⅰ)与第二甲板(Ⅱ)之间由18根立柱4支撑，第二甲板(Ⅱ)与第三甲板(Ⅲ)之间通过两根导杆(3)连接，导杆(3)穿过第三甲板主板(Ⅲ‑7)上的水平导轨(Ⅲ‑3)，通过导杆上夹子(Ⅱ‑23)和导杆下夹子(Ⅱ‑24)连接第二甲板主板(Ⅱ‑22)。本发明整体采用模块化设计，机器整体除冰效率高，越障速度快，采用自背电源进行供电，无线控制与图像传输，控住人员可以在较为舒适的环境进行操控。电源采用可重复充电的方式，相比于有线控制，无线控制自由度更高。
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公开(公告)号：CN107724385B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710894284.7
申请日：2017-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于海洋基桩安装的夹持翻转装置，在导向支撑体上设置有一对底座，两个底座上分别铰接有两支撑架，两支撑架之间分别设置有固定夹紧臂和固定滚轮臂，支撑架一的一端上铰接有夹紧臂，在夹紧臂与支撑架一之间设置有大推动液压缸，支撑架一另一端和支撑架二的另一端上分别铰接有滚轮左臂和滚轮右臂，支撑架一和滚轮右臂之间、支撑架二与滚轮左臂之间分别设置有一个小推动液压缸，每个底座上铰接有翻转液压缸，翻转液压缸的输出端通过连接轴、三角板、连杆驱动支撑架翻转，导向支撑体端部伸入至外框内，所述外框端部外表面设置有滑块，滑块设置在平衡架上的导轨中。本发明是能完成翻转海洋基桩的任务，减小工程时间与成本。
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