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公开(公告)号：CN110883775B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN201911152617.4
申请日：2019-11-20
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 陈贤飞 , 李惠宇 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 么军 , 张双瑞 , 郭新 , 徐科 , 胡益菲 , 刘倞 , 王立国 , 路菲 , 张志朋 , 刘文韬
摘要： 本发明提供了单臂带电作业机器人的人机交互系统和人机协同系统，包括：执行器、工控机和机器人控制柜，执行器和机器人控制柜分别与工控机相连接，其中，执行器包括人机交互平板；人机交互平板用于获取作业人员的操作指令信息；工控机用于根据操作指令信息获取作业流程信息；机器人控制柜用于接收工控机发送的作业流程信息，根据作业流程信息控制机器人执行相应操作，并将响应信息发送给工控机，以使工控机将响应信息发送给人机交互平板；其中，响应信息为机器人根据作业流程信息执行的过程信息，可以通过人机交互平板实现人机协同的作业方式，从而更好的观察作业环境和作业流程，及时发现问题和解决问题，以及降低操作步骤的复杂程度。
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公开(公告)号：CN111007545B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN201911152830.5
申请日：2019-11-20
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 陈贤飞 , 李惠宇 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 郭向军 , 么军 , 徐科 , 张昕 , 胡益菲 , 于从文 , 李聪利 , 路菲 , 高巍
摘要： 本发明提供了定位导引装置、定位系统和方法及电子设备，上述定位导引装置包括：差分GPS导引模块和导引辅助模块；其中，导引辅助模块包括激光测距传感器，且，激光测距传感器设置在末端作业工具上；差分GPS导引模块用于对待作业目标进行定位，以得到待作业目标相应的导引点的坐标信息；导引辅助模块用于通过激光测距传感器检测末端作业工具与待作业目标的距离，并根据距离对导引点的坐标信息进行修正，得到修正后的导引点的位置信息。本发明可以缓解现有的带电作业机器人定位系统采集数据存在缺失及不准确性的技术问题，且，实现了定位系统的误差修正。
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公开(公告)号：CN111015734B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201911109825.6
申请日：2019-11-20
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国家电网有限公司
发明人： 张黎明 , 胡益菲 , 陈竟成 , 郭铁军 , 徐科 , 项添春 , 张金禄 , 路菲 , 郗晓光 , 李隆基 , 祖国强 , 陈贤飞 , 夏益青 , 杨冰 , 徐善军 , 李威 , 焦海斌 , 闫红雨 , 卢路 , 王朝松
摘要： 本发明提供了带电作业机器人的导引系统和方法，包括：机械臂、控制面板、摄像头、工控机和绝缘导引杆，其中，绝缘导引杆上设置有靶标；摄像头用于接收所述控制面板发送的开启信息，并根据开启信息采集绝缘导引杆移动至目标位置时的当前图像信息；工控机，用于将当前图像信息进行处理，计算当前靶标的大小和当前靶标的边长；将当前靶标的大小与预存的靶标的大小进行比较，得到比较结果，以及根据当前靶标的边长计算旋转角度；根据比较结果或旋转角度控制机械臂执行相应的操作，直至机械臂到达目标位置，可以通过导引的方式，使带电作业机器人在恶劣环境下，准确识别作业目标。
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公开(公告)号：CN111015734A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911109825.6
申请日：2019-11-20
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国家电网有限公司
发明人： 张黎明 , 胡益菲 , 陈竟成 , 郭铁军 , 徐科 , 项添春 , 张金禄 , 路菲 , 郗晓光 , 李隆基 , 祖国强 , 陈贤飞 , 夏益青 , 杨冰 , 徐善军 , 李威 , 焦海斌 , 闫红雨 , 卢路 , 王朝松
摘要： 本发明提供了带电作业机器人的导引系统和方法，包括：机械臂、控制面板、摄像头、工控机和绝缘导引杆，其中，绝缘导引杆上设置有靶标；摄像头用于接收所述控制面板发送的开启信息，并根据开启信息采集绝缘导引杆移动至目标位置时的当前图像信息；工控机，用于将当前图像信息进行处理，计算当前靶标的大小和当前靶标的边长；将当前靶标的大小与预存的靶标的大小进行比较，得到比较结果，以及根据当前靶标的边长计算旋转角度；根据比较结果或旋转角度控制机械臂执行相应的操作，直至机械臂到达目标位置，可以通过导引的方式，使带电作业机器人在恶劣环境下，准确识别作业目标。
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公开(公告)号：CN111934249B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202010957986.7
申请日：2020-09-14
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H02G1/12
摘要： 本发明提供了一种带电线路自适应剥皮装置及方法，涉及电缆切割的技术领域，包括：动力机构、传动机构、削皮刀、接触片、连接线、铜环、电刷、导线、金属球、突起、接收器以及处理器；接触片、连接线、铜环、电刷、导线、金属球、突起依次相连；当削皮刀与绝缘导线线芯接触时，削皮刀与绝缘导线线芯构成通路，接触片与削皮刀相连，通过连接线、铜环、电刷、导线、金属球使突起尖端产生高频信号，接收器接收高频信号以使控制器驱动动力机构工作。通过本发明提供的装置及方法可以实现对带电电缆进行自适应切割，对削皮刀进行自动退刀，缓解了现有技术中对容易对电线切损的技术问题。
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公开(公告)号：CN109936081B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910279662.X
申请日：2019-04-09
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提供了一种带电作业装置，涉及电力检修装置的技术领域，包括机械臂组件和控制装置，还包括由上至下依次设置的固定组件和固定部；机械臂组件设置于固定组件的上，控制装置设置于固定组件内，控制装置与机械臂组件电连接，固定部与固定组件远离机械臂组件的一侧连接，固定部内设置有放置斗臂车控制盒的放置区域；缓解了带电检修装置作业过程稳定性低的技术问题，优化了带电检修装置的整体结构，作业稳定性高。
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公开(公告)号：CN110563991B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910931655.3
申请日：2019-09-29
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司
发明人： 郑永立 , 赵悦菊 , 滕济林 , 李帅 , 徐善军 , 王建辉 , 卢路 , 赵春风 , 陈强 , 杜婧 , 夏益青 , 张黎明 , 郭向军 , 任峰 , 么军 , 项添春 , 张昕 , 胡益菲 , 周长新 , 徐科
摘要： 本发明公开一种硅橡胶抗电磁干扰绝缘布及其制备方法，该硅橡胶抗电磁干扰绝缘布包括硅橡胶层和附着在其表面的石墨烯层，石墨烯层与硅橡胶层之间通过硅烷偶联剂KH560产生化学交联和界面接枝。其制备方法为：1)压延法制备硅橡胶层，该硅橡胶层中含有硅烷偶联剂KH560；2)配制石墨烯层浆料，该浆料中含有硅烷偶联剂KH560；3)将石墨烯层浆料涂覆在硅橡胶层表面、形成石墨烯层。本发明采用具有电磁屏蔽能力的石墨烯层与导热绝缘的硅橡胶层复合，在垂直方向上为绝缘体，在水平方向的石墨烯电磁屏蔽层侧为导体，同时实现了绝缘、电磁屏蔽及导热的功能；而且，具有优越的外绝缘性能，能够满足有外绝缘需求的电力设备或10KV电磁场环境下的绝缘要求。
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公开(公告)号：CN110563991A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910931655.3
申请日：2019-09-29
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司
发明人： 郑永立 , 赵悦菊 , 滕济林 , 李帅 , 徐善军 , 王建辉 , 卢路 , 赵春风 , 陈强 , 杜婧 , 夏益青 , 张黎明 , 郭向军 , 任峰 , 么军 , 项添春 , 张昕 , 胡益菲 , 周长新 , 徐科
摘要： 本发明公开一种硅橡胶抗电磁干扰绝缘布及其制备方法，该硅橡胶抗电磁干扰绝缘布包括硅橡胶层和附着在其表面的石墨烯层，石墨烯层与硅橡胶层之间通过硅烷偶联剂KH560产生化学交联和界面接枝。其制备方法为：1)压延法制备硅橡胶层，该硅橡胶层中含有硅烷偶联剂KH560；2)配制石墨烯层浆料，该浆料中含有硅烷偶联剂KH560；3)将石墨烯层浆料涂覆在硅橡胶层表面、形成石墨烯层。本发明采用具有电磁屏蔽能力的石墨烯层与导热绝缘的硅橡胶层复合，在垂直方向上为绝缘体，在水平方向的石墨烯电磁屏蔽层侧为导体，同时实现了绝缘、电磁屏蔽及导热的功能；而且，具有优越的外绝缘性能，能够满足有外绝缘需求的电力设备或10KV电磁场环境下的绝缘要求。
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公开(公告)号：CN109936081A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910279662.X
申请日：2019-04-09
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提供了一种带电作业装置，涉及电力检修装置的技术领域，包括机械臂组件和控制装置，还包括由上至下依次设置的固定组件和固定部；机械臂组件设置于固定组件的上，控制装置设置于固定组件内，控制装置与机械臂组件电连接，固定部与固定组件远离机械臂组件的一侧连接，固定部内设置有放置斗臂车控制盒的放置区域；缓解了带电检修装置作业过程稳定性低的技术问题，优化了带电检修装置的整体结构，作业稳定性高。
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公开(公告)号：CN111934249A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010957986.7
申请日：2020-09-14
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H02G1/12
摘要： 本发明提供了一种带电线路自适应剥皮装置及方法，涉及电缆切割的技术领域，包括：动力机构、传动机构、削皮刀、接触片、连接线、铜环、电刷、导线、金属球、突起、接收器以及处理器；接触片、连接线、铜环、电刷、导线、金属球、突起依次相连；当削皮刀与绝缘导线线芯接触时，削皮刀与绝缘导线线芯构成通路，接触片与削皮刀相连，通过连接线、铜环、电刷、导线、金属球使突起尖端产生高频信号，接收器接收高频信号以使控制器驱动动力机构工作。通过本发明提供的装置及方法可以实现对带电电缆进行自适应切割，对削皮刀进行自动退刀，缓解了现有技术中对容易对电线切损的技术问题。
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