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公开(公告)号：CN117444985B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311758833.X
申请日：2023-12-20
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种机械臂小车控制方法及系统，具体涉及机械控制技术领域，包括数据采集模块、能量损耗异常评估模块、算法处理模块和模糊模型构建模块；数据采集模块，监测、收集机械臂小车工作过程中的数据，包括温度、电流电压、机械臂产生的力和位移，获取机械臂小车工作时的能量转化信息和对外做功信息。本发明基于对机械臂小车工作时的温度、电流、电压、机械臂受力和位移等参数的监测和分析，评估机械臂小车是否处于能量损耗异常状态，当确定机械臂小车能量损耗异常后，通过RRT算法找出符合机械臂小车任务需求的运动轨迹数据集，再构建神经网络，对数据集进行模糊处理，得到低能耗且符合任务需求的机械臂小车运动轨迹集合。
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公开(公告)号：CN115480580A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211161234.5
申请日：2022-09-23
Applicant: 安徽大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种基于NMPC的水下机器人路径跟踪与避障的控制方法，包括：建立水下机器人的运动学动力学模型；计算出当前水下机器人的速度，估计出外部扰动；对水下机器人未来N个控制周期的运动状态进行预测，预测水下障碍物的短时间内的轨迹；对最优化问题进行求解并获得最优控制序列；声呐扫描周期结束，计算卡尔曼滤波器新的先验状态量与后验状态量，对水下障碍物的不确定性同样进行更新计算，否则不进行更新，保持不变；直至水下机器人进行路径跟踪且能完成避障。本发明采用改进的扩张状态观测器进行扰动观测，大大提升水下机器人抗干扰能力，运动的鲁棒性；使得水下机器人碰撞概率降低，缩短行驶距离且扩大了与障碍物的安全距离。
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公开(公告)号：CN117456368A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311779603.1
申请日：2023-12-22
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明涉及深度学习技术领域，公开了一种果蔬识别采摘方法、系统及装置，其中的果蔬识别采摘方法包括：采集采摘区域的第一图像和第二图像；处理第一图像和第二图像获得图结构数据；将图结构数据输入识别模型，识别模型输出表示节点对应的果实的预测位置的坐标值；采摘机器人根据果实的预测位置来移动到果实所在的位置，然后通过采摘机器人上的图像采集单元采集第三图像；通过轮廓识别定位模型对第三图像进行实例分割确定果实的采摘点，然后控制采摘机器人来切割采摘点完成果实的采摘；本发明使机器人进行果实个体的采摘时不需要进行区域和视角的遍历，能够节省大量的识别和动作时间，提高采摘的速度。
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公开(公告)号：CN115655085B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202211428934.6
申请日：2022-11-15
Applicant: 安徽大学 , 江苏琮源自动化科技有限公司
IPC: G01B7/06
Abstract: 本发明涉及一种钢丝热镀镀层在线检测系统及方法，在线检测系统包括：未热镀检测模块、已热镀检测模块和控制与显示模块；所述未热镀检测模块与所述控制与显示模块相连，所述已热镀检测模块与所述控制与显示模块相连；所述未热镀检测模块用于检测未热镀钢丝的第一磁场；所述已热镀检测模块用于检测热镀钢丝的第二磁场；控制与显示模块用于计算所述第一磁场和第二磁场，测量并判断钢丝镀层的厚度和均匀度，并显示所述厚度与均匀度。本发明通过非接触方式，可准确测量工业现场剧烈抖动的钢丝绳，测量过程实时性强。
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公开(公告)号：CN115375577A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211016197.9
申请日：2022-08-24
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种基于DCP的快速水下视频增强处理方法及装置，通过接收输入的水下图像，并基于背景光估计模型估计原始水下图像的背景光；根据水下成像模型，使用暗通道先验求取粗略的传输图；根据传输图优化器对所述传输图执行优化，并基于导向滤波对传输图进行平滑处理，以获取优化传输图；根据所述背景光以及优化传输图，获取第一增强图像；根据所述第一增强图像执行颜色校正，确定最终增强图像。相比于现有技术，本发明主要解决水下图像和视频增强和修复的性能和处理速度两个问题，实现了适用于多种场景下的实时水下视频增强方法以满足实际的需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117392669A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311528809.7
申请日：2023-11-15
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA和卷积神经网络的果蔬识别方法和系统，包括：在FPGA上搭建图像预处理模型和卷积神经网络模型；采集待识别果蔬图像；将待识别果蔬图像传输到FPGA上；利用预处理模型对待识别果蔬图像进行预处理：利用卷积神经网络模型对预处理后的待识别果蔬图像进行识别，得到果蔬识别结果。本发明在具有高速运行、并行化能力强等优点的FPGA上搭建图像预处理模型和卷积神经网络模型，能够实现对果蔬的快速准确识别，有效解决CPU的效率较低而GPU的功耗非常大不能实现任意精度的运算造成空间运算的浪费。
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公开(公告)号：CN114624994B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210362281.X
申请日：2022-04-07
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了高阶柔性直线系统的新型自抗扰控制方法及系统，方法包括如下步骤：对高阶柔性直线系统进行建模分析，获得高阶柔性直线系统的数学模型；基于数学模型的输入信号，获得输入信号的跟踪信号和微分信号；基于数学模型的输出信号和输入信号，获得状态变量估计值和总扰动估计值；计算跟踪信号和跟踪信号对应的状态变量估计值的差值，获得跟踪误差信号；计算微分信号和微分信号对应的状态变量估计值的差值，获得微分误差信号；基于跟踪误差信号和微分误差信号，获得PD控制量；基于PD控制量和总扰动估计值，获得总控制量，基于所述总控制量，实现对高阶柔性直线系统的控制。本发明可以准确快速的实现被控系统的跟踪控制。
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公开(公告)号：CN115480580B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202211161234.5
申请日：2022-09-23
Applicant: 安徽大学
IPC: G05D1/485 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及一种基于NMPC的水下机器人路径跟踪与避障的控制方法，包括：建立水下机器人的运动学动力学模型；计算出当前水下机器人的速度，估计出外部扰动；对水下机器人未来N个控制周期的运动状态进行预测，预测水下障碍物的短时间内的轨迹；对最优化问题进行求解并获得最优控制序列；声呐扫描周期结束，计算卡尔曼滤波器新的先验状态量与后验状态量，对水下障碍物的不确定性同样进行更新计算，否则不进行更新，保持不变；直至水下机器人进行路径跟踪且能完成避障。本发明采用改进的扩张状态观测器进行扰动观测，大大提升水下机器人抗干扰能力，运动的鲁棒性；使得水下机器人碰撞概率降低，缩短行驶距离且扩大了与障碍物的安全距离。
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公开(公告)号：CN117444985A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311758833.X
申请日：2023-12-20
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种机械臂小车控制方法及系统，具体涉及机械控制技术领域，包括数据采集模块、能量损耗异常评估模块、算法处理模块和模糊模型构建模块；数据采集模块，监测、收集机械臂小车工作过程中的数据，包括温度、电流电压、机械臂产生的力和位移，获取机械臂小车工作时的能量转化信息和对外做功信息。本发明基于对机械臂小车工作时的温度、电流、电压、机械臂受力和位移等参数的监测和分析，评估机械臂小车是否处于能量损耗异常状态，当确定机械臂小车能量损耗异常后，通过RRT算法找出符合机械臂小车任务需求的运动轨迹数据集，再构建神经网络，对数据集进行模糊处理，得到低能耗且符合任务需求的机械臂小车运动轨迹集合。
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公开(公告)号：CN116631498A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310539128.4
申请日：2023-05-11
Applicant: 安徽大学
IPC: G16B15/30 , G16B20/30 , G16B40/00 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/0895
Abstract: 本发明提供半监督蛋白质赖氨酸翻译后修饰位点预测方法及系统，方法包括：进行数据收集和预处理，构建数据集；设计网络结构，构建多尺度序列特征提取网络；利用无标签样本自蒸馏方法训练模型；采用准确率、召回率等指标对预测结果进行评估。本发明解决了无标签数据无法有效利用、物种之间知识迁移困难以及物种特异性预测模型的鲁棒性较低的技术问题。
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