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公开(公告)号：CN113433825B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110689517.6
申请日：2021-06-22
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种单连杆机械臂的自适应容错控制方法、系统及存储介质，该控制方法包括：建立单连杆机械臂的失效非线性系统模型；根据失效非线性系统模型、实际跟踪误差及转换函数确定虚拟控制器模型及自适应律；转换函数的参数包括预设稳定时间；根据失效非线性系统模型及触发事件模型确定触发控制器模型及参数更新律；触发事件模型的参数包括更新时间；获取控制输入信号及预设稳定时间，并根据虚拟控制器模型、自适应律、触发控制器模型及参数更新律对单连杆机械臂的执行器进行控制。本发明实施例能够在预设的有限时间内收敛，节省网络带宽且全局统一有界收敛，可广泛应用于工业自动控制领域。
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公开(公告)号：CN113655716A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110861569.7
申请日：2021-07-29
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非线性球杆系统有限时间稳定的控制方法、系统及介质，该控制方法包括：确定非线性球杆系统的状态变量模型及状态变量误差模型；所述状态变量模型包括第一状态变量和第二状态变量；所述状态变量误差模型包括第一状态变量误差和第二状态变量误差；选取第一Lyapunov函数，并根据所述第一Lyapunov函数、所述状态变量模型及所述状态变量误差模型确定虚拟控制量；选取第二Lyapunov函数，并根据所述第二Lyapunov函数确定控制律。本发明实施例能够在有限时间内稳定具有不确定性的球杆系统实验控制模型，可广泛应用于球杆系统控制领域。
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公开(公告)号：CN113406886B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110689516.1
申请日：2021-06-22
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种单连杆机械臂的模糊自适应控制方法、系统及存储介质，包括步骤：建立单连杆机械臂的非线性模型及磁滞模型；所述非线性模型的输入为磁滞的线性函数；根据误差模型及所述非线性模型确定虚拟控制器模型及虚拟自适应律；根据所述非线性模型及事件触发模型确定模糊自适应触发控制器模型及触发自适应律；所述事件触发模型根据动态阈值进行更新；根据所述虚拟控制器模型、所述虚拟自适应律、所述模糊自适应触发控制器模型及所述触发自适应律对单连杆机械臂的执行器进行控制。本发明实施例，能够实现迟滞的动态补偿，在有限时间内收敛且可以节省通信资源，可广泛应用于工业自动控制领域。
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公开(公告)号：CN113852305A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111106940.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种直流电机终端滑模控制方法、系统、设备及介质，方法包括：根据电压平衡方程、反电动势方程、电磁转矩方程和转子运动方程得到电压和转速的关系方程和数学模型；根据所述关系方程和数学模型，取电机转速以及转速的一阶微分作为状态变量，确定二阶的状态空间表达式，以构建直流电机状态方程模型；根据所述直流电机状态方程模型的二阶非线性系统模型，确定滑膜切换面；根据李雅普诺夫函数以及所述滑膜切换面，确定系统的控制律，进而确定直流电机的终端滑模控制律；其中，所述终端滑模控制律用于对所述直流电机进行终端滑模控制。本发明能够提高系统的稳定性和快速响应性，可广泛应用于电机控制技术领域。
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公开(公告)号：CN113852305B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202111106940.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种直流电机终端滑模控制方法、系统、设备及介质，方法包括：根据电压平衡方程、反电动势方程、电磁转矩方程和转子运动方程得到电压和转速的关系方程和数学模型；根据所述关系方程和数学模型，取电机转速以及转速的一阶微分作为状态变量，确定二阶的状态空间表达式，以构建直流电机状态方程模型；根据所述直流电机状态方程模型的二阶非线性系统模型，确定滑膜切换面；根据李雅普诺夫函数以及所述滑膜切换面，确定系统的控制律，进而确定直流电机的终端滑模控制律；其中，所述终端滑模控制律用于对所述直流电机进行终端滑模控制。本发明能够提高系统的稳定性和快速响应性，可广泛应用于电机控制技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111612839A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010277399.3
申请日：2020-04-10
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种彩灯位置识别方法、系统、装置及存储介质，所述方法包括以下步骤：控制彩灯发出第一颜色的灯光，获取所有的彩灯位置区域；基于彩灯的数字地址生成彩灯的颜色控制序列；控制彩灯按照所述颜色控制序列进行发光，获取彩灯预测位置和彩灯预测位置对应的彩灯颜色；获取彩灯颜色序列；根据所述颜色序列和颜色控制序列，确定所述位置区域和数字地址的关系。本发明在控制彩灯发出特定颜色光的情况下采集彩灯的发光图像，通过控制信息和发光图像的匹配获取每个彩灯的位置，通过得到的彩灯位置信息和数字地址可以实现按照彩灯摆放位置对彩灯进行控制，大大提高了彩灯的使用便捷性。本发明可广泛应用于彩灯控制领域中。
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公开(公告)号：CN113655716B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202110861569.7
申请日：2021-07-29
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非线性球杆系统有限时间稳定的控制方法、系统及介质，该控制方法包括：确定非线性球杆系统的状态变量模型及状态变量误差模型；所述状态变量模型包括第一状态变量和第二状态变量；所述状态变量误差模型包括第一状态变量误差和第二状态变量误差；选取第一Lyapunov函数，并根据所述第一Lyapunov函数、所述状态变量模型及所述状态变量误差模型确定虚拟控制量；选取第二Lyapunov函数，并根据所述第二Lyapunov函数确定控制律。本发明实施例能够在有限时间内稳定具有不确定性的球杆系统实验控制模型，可广泛应用于球杆系统控制领域。
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公开(公告)号：CN111612839B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202010277399.3
申请日：2020-04-10
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种彩灯位置识别方法、系统、装置及存储介质，所述方法包括以下步骤：控制彩灯发出第一颜色的灯光，获取所有的彩灯位置区域；基于彩灯的数字地址生成彩灯的颜色控制序列；控制彩灯按照所述颜色控制序列进行发光，获取彩灯预测位置和彩灯预测位置对应的彩灯颜色；获取彩灯颜色序列；根据所述颜色序列和颜色控制序列，确定所述位置区域和数字地址的关系。本发明在控制彩灯发出特定颜色光的情况下采集彩灯的发光图像，通过控制信息和发光图像的匹配获取每个彩灯的位置，通过得到的彩灯位置信息和数字地址可以实现按照彩灯摆放位置对彩灯进行控制，大大提高了彩灯的使用便捷性。本发明可广泛应用于彩灯控制领域中。
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公开(公告)号：CN113433825A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110689517.6
申请日：2021-06-22
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种单连杆机械臂的自适应容错控制方法、系统及存储介质，该控制方法包括：建立单连杆机械臂的失效非线性系统模型；根据失效非线性系统模型、实际跟踪误差及转换函数确定虚拟控制器模型及自适应律；转换函数的参数包括预设稳定时间；根据失效非线性系统模型及触发事件模型确定触发控制器模型及参数更新律；触发事件模型的参数包括更新时间；获取控制输入信号及预设稳定时间，并根据虚拟控制器模型、自适应律、触发控制器模型及参数更新律对单连杆机械臂的执行器进行控制。本发明实施例能够在预设的有限时间内收敛，节省网络带宽且全局统一有界收敛，可广泛应用于工业自动控制领域。
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公开(公告)号：CN113406886A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110689516.1
申请日：2021-06-22
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种单连杆机械臂的模糊自适应控制方法、系统及存储介质，包括步骤：建立单连杆机械臂的非线性模型及磁滞模型；所述非线性模型的输入为磁滞的线性函数；根据误差模型及所述非线性模型确定虚拟控制器模型及虚拟自适应律；根据所述非线性模型及事件触发模型确定模糊自适应触发控制器模型及触发自适应律；所述事件触发模型根据动态阈值进行更新；根据所述虚拟控制器模型、所述虚拟自适应律、所述模糊自适应触发控制器模型及所述触发自适应律对单连杆机械臂的执行器进行控制。本发明实施例，能够实现迟滞的动态补偿，在有限时间内收敛且可以节省通信资源，可广泛应用于工业自动控制领域。
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