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公开(公告)号：CN115556090B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211084052.2
申请日：2022-09-06
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种全状态约束多机械臂的快速有限时间稳定控制方法，包括以下步骤：S1：对一组单连杆机械臂进行建模，得到机械臂状态方程；S2：定义第i个单连杆机械臂一致性跟踪误差，并计算第一虚拟控制律αi,1和第一自适应律；S3：计算相对阈值事件触发机制；S4：计算第二虚拟律αi,2和第二自适应律#imgabs0#S5：基于Matlab实验平台，对步骤S1‑S4的方法进行仿真实验。本发明提供的技术方案可以解决系统中的通信网络拥塞问题，节省通信资源；本发明提供的技术方案基于快速有限时间稳定性理论，相比一般的渐进稳定控制，能够给更好地实现系统的快速有限时间稳定。
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公开(公告)号：CN115556089B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211063431.3
申请日：2022-09-01
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂控制领域，公开了一种带状态约束和执行器故障的单连杆机械臂控制方法，包括以下步骤：第一步：建立单连杆机械臂模型和执行器故障建模，得到带执行器故障和状态约束的不确定单连杆机械臂系统动力模型；第二步：定义误差系统，并设计第一个虚拟控制律α1和自适应律#imgabs0#第三步：设计一种相对阈值的事件触发机制；第四步：设计第二个虚拟律α2和自适应律#imgabs1#和#imgabs2#第五步：对所提控制方法稳定性分析及仿真验证。本发明能够在不确定单连杆机械臂的状态受到约束和执行器发生故障时，机械臂能够很好地跟踪给定的参考信号，并有效地节省了通信资源。
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公开(公告)号：CN117250984A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311236685.5
申请日：2023-09-22
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种多无人机协同编队控制方法、设备及介质，其中，方法包括：考虑执行器失效时输入和执行器输出之间的差异对系统性能的影响建立跟随者模型；建立无人机系统的有向通信拓扑结构，获取编队同步误差和虚拟误差；设计虚拟控制器；采用预设的事件触发控制策略针对控制信号的不同变化率进行控制。本申请通过考虑了执行器失效问题，而且失效还是时变的，该方法能应对绝大部分执行器失效问题，引入了控制信号的变化了构造了一种动态事件触发方案。
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公开(公告)号：CN115980575A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211731420.8
申请日：2022-12-30
Applicant: 广州大学
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明涉及电路系统的技术领域，且公开了一种基于逻辑无环流可逆调速技术的可视化实验系统，包括主显示界面，主显示界面包括有单闭环调速系统、双闭环调速系统以及逻辑无环调速系统，逻辑无环调速系统的输出端电信号连接有整体调试、调试说明、三相整流电路、测试界面以及返回主界面模块，整体调试的输出端电信号连接有导通角、选择负载以及开始仿真模块，开始仿真模块电信号连接有三相交流电压、触发脉冲以及输出电压模块，通过将各个调速系统显示在界面上，供使用者进行快速选择选取测试，在界面上显示使各个调速系统的调试以及实验更加直观，提高了使用者操作的便捷性，同时方便使用者进行实验操作以及对实验内容的理解。
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公开(公告)号：CN114753592A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210535967.4
申请日：2022-05-17
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种建筑瓷砖智能便携式梳条机器人控制系统，包括西门子ST40模块、限位开关模块、压力传感模块、按钮输入模块、继电器模块、控制器DM542模块、推杆电机模块、其他元件模块和57步进电机模块，所述限位开关模块的信号输出端与西门子ST40模块的信号接收端信号连接，所述压力传感模块的信号输出端与西门子ST40模块的信号接收端信号连接。本发明还公开了一种建筑瓷砖智能便携式梳条机器人控制方法。本发明建筑瓷砖智能便携式机器人通过设置稳定可靠的步进电机电路，为瓷砖翻转框提供动力，与使用全人工铺贴方式相比，建筑瓷砖智能便携式机器人可以在瓷砖翻转时实现省力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115202349B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202210827675.8
申请日：2022-07-14
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于通信干扰的多移动机器人协同编队控制方法、装置、设备及存储介质，该控制方法包括如下步骤：通过坐标变换定义非完整约束轮式移动机器人的运动学模型，采用滑模变结构控制，利用每个小车的跟踪误差设计编队控制器以实时调整机器人线速度和角速度，实现跟踪误差的快速收敛。本发明提供的编队控制方法能有效应用于多移动机器人的编队控制和队形变换控制中，并且具有较好的抗干扰性能，使多移动机器人系统能保持期望队形并按照期望轨迹运动，有助于解决多移动机器人系统编队、协作搬运等复杂作业任务。
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公开(公告)号：CN116533871A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202211694743.4
申请日：2022-12-28
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及汽车行驶安全技术领域，且公开了一种汽车防追尾预警系统，包括以下步骤：首先通过汽车上相关传感器将前后两车的相对距离、相对速度等参数测出来；接着根据推导的安全距离公式求出此时两车之间的预警距离以及危险距离；然后将S1与S2中的数据输入后系统进行判断，预警距离是否小于两车之间的相对距离；若小于则安全；若大于预警距离，则系统的预警模块发出预警语音，提醒驾驶员采取相应操作；然后基于S3再进行判断，危险距离是否小于两车之间的相对距离；通过该汽车防追尾预警系统，两车之间的安全距离将根据前车的行驶情况的不同进行实时调整，适应实际环境的能力更强。
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公开(公告)号：CN116224781A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211571430.X
申请日：2022-12-08
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了带执行器失效的无人艇固定时间共识控制方法。该带执行器失效的无人艇固定时间共识控制方法，无人艇系统即使受到行器失效、未知的时变控制增益和外部干扰的影响，系统的跟踪误差也可以在固定时间内收敛到原点附近，并且收敛时间与系统初始状态无关，通过针对执行机构故障、外界干扰和控制增益时变等因素对无人艇系统的影响，使系统具有较高的控制精度。此外，在控制器中设计了事件触发机制来缓解通信压力，基于反步技术、神经网络自适应控制技术和固定时间稳定控制理论，设计了一种固定时间共识控制器。最后，对所提方法进行仿真。仿真结果表明，具有良好的跟踪精度，且有效节约了通信资源。
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公开(公告)号：CN115556089A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211063431.3
申请日：2022-09-01
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂控制领域，公开了一种带状态约束和执行器故障的单连杆机械臂控制方法，包括以下步骤：第一步：建立单连杆机械臂模型和执行器故障建模，得到带执行器故障和状态约束的不确定单连杆机械臂系统动力模型；第二步：定义误差系统，并设计第一个虚拟控制律α1和自适应律第三步：设计一种相对阈值的事件触发机制；第四步：设计第二个虚拟律α2和自适应律和第五步：对所提控制方法稳定性分析及仿真验证。本发明能够在不确定单连杆机械臂的状态受到约束和执行器发生故障时，机械臂能够很好地跟踪给定的参考信号，并有效地节省了通信资源。
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公开(公告)号：CN113852305A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111106940.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种直流电机终端滑模控制方法、系统、设备及介质，方法包括：根据电压平衡方程、反电动势方程、电磁转矩方程和转子运动方程得到电压和转速的关系方程和数学模型；根据所述关系方程和数学模型，取电机转速以及转速的一阶微分作为状态变量，确定二阶的状态空间表达式，以构建直流电机状态方程模型；根据所述直流电机状态方程模型的二阶非线性系统模型，确定滑膜切换面；根据李雅普诺夫函数以及所述滑膜切换面，确定系统的控制律，进而确定直流电机的终端滑模控制律；其中，所述终端滑模控制律用于对所述直流电机进行终端滑模控制。本发明能够提高系统的稳定性和快速响应性，可广泛应用于电机控制技术领域。
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