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公开(公告)号：CN108604415A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201680079655.X
申请日：2016-11-28
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种在行驶中使用摄像头和雷达来判定行人时实现行人判定响应性的提高的行人的判定方法。具备获取本车辆(A)的前方信息的外界识别传感器，使用外界识别传感器来判定存在于本车辆(A)的前方位置的行人(B)。在该行人的判定方法中，具备前置摄像头单元(1)和毫米波雷达(2)来作为外界识别传感器。当基于来自前置摄像头单元(1)的图像信号在本车辆(A)的前方位置检测到行人候选(B')时，以检测到的行人候选(B')的位置为中心点来设定匹配区域(C)。当根据来自毫米波雷达(2)的反射波检测到的多个对象物(D1、D2、D3)中的最接近行人候选(B')的对象物(D1)的位置存在于匹配区域(C)内且匹配成立时，将行人候选(B')判定为行人(B)。
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公开(公告)号：CN108604415B
公开(公告)日：2020-03-03
申请号：CN201680079655.X
申请日：2016-11-28
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: G01S7/41 , G01S13/42 , G01S13/72 , G01S13/86 , G01S13/931
Abstract: 本发明提供一种在行驶中使用摄像头和雷达来判定行人时实现行人判定响应性的提高的行人的判定方法。具备获取本车辆(A)的前方信息的外界识别传感器，使用外界识别传感器来判定存在于本车辆(A)的前方位置的行人(B)。在该行人的判定方法中，具备前置摄像头单元(1)和毫米波雷达(2)来作为外界识别传感器。当基于来自前置摄像头单元(1)的图像信号在本车辆(A)的前方位置检测到行人候选(B')时，以检测到的行人候选(B')的位置为中心点来设定匹配区域(C)。当根据来自毫米波雷达(2)的反射波检测到的多个对象物(D1、D2、D3)中的最接近行人候选(B')的对象物(D1)的位置存在于匹配区域(C)内且匹配成立时，将行人候选(B')判定为行人(B)。
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公开(公告)号：CN108475469B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201680079466.2
申请日：2016-11-28
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: B60W30/09 , B60T7/22 , B60W50/14 , B60W2050/143 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , B60W2550/10 , G01S7/41 , G01S13/723 , G01S13/867 , G01S13/931 , G01S2013/9375 , G05D1/0246 , G05D1/0257 , G05D2201/0213 , G06K9/00369 , G06K9/00805 , G08G1/16 , G08G1/166
Abstract: 本发明涉及一种车辆的驾驶辅助控制方法以及控制装置，涉及车辆领域。既确保防止对行人的误判定的功能又实现使开始进行驾驶辅助控制的开始定时提前。具备用于获取本车辆(A)的前方信息的外界识别传感器，当由外界识别传感器检测到行人(B)时实施自动刹车控制。作为外界识别传感器，具备前方摄像头单元(1)和毫米波雷达(2)。当基于来自前方摄像头单元(1)的图像信号检测为存在于本车辆(A)的前方的对象物是行人候选(B')时，将检测到的行人候选(B')作为控制对象并允许实施自动刹车控制。之后，对由前方摄像头单元(1)检测到的行人候选(B')与根据来自毫米波雷达(2)的反射波检测到的对象物(D1)是否匹配进行比较判定，基于比较判定的结果来决定是否继续实施自动刹车控制。
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公开(公告)号：CN108475469A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201680079466.2
申请日：2016-11-28
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: B60W30/09 , B60T7/22 , B60W50/14 , B60W2050/143 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , B60W2550/10 , G01S7/41 , G01S13/723 , G01S13/867 , G01S13/931 , G01S2013/9375 , G05D1/0246 , G05D1/0257 , G05D2201/0213 , G06K9/00369 , G06K9/00805 , G08G1/16 , G08G1/166
Abstract: 在行驶中，既确保防止对行人的误判定的功能又实现使开始进行驾驶辅助控制的开始定时提前。具备用于获取本车辆(A)的前方信息的外界识别传感器，当由外界识别传感器检测到行人(B)时，实施用于避免本车辆(A)向行人(B)接触的自动刹车控制。在该电动车辆的驾驶辅助控制方法中，作为外界识别传感器，具备前方摄像头单元(1)和毫米波雷达(2)。当基于来自前方摄像头单元(1)的图像信号检测为存在于本车辆(A)的前方的对象物是行人候选(B')时，将检测到的行人候选(B')作为控制对象并允许实施自动刹车控制。之后，对由前方摄像头单元(1)检测到的行人候选(B')与根据来自毫米波雷达(2)的反射波检测到的对象物(D1)是否匹配进行比较判定，基于比较判定的结果来决定是否继续实施自动刹车控制。
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