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公开(公告)号：CN111060923A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911178929.2
申请日：2019-11-26
Applicant: 武汉乐庭软件技术有限公司
IPC: G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种多激光雷达的汽车驾驶障碍物检测方法及系统，本发明专利属于自动驾驶领域的传感器数据感知范畴。自动驾驶功能的核心包括传感器数据的感知，融合，决策，规划，控制等部分，其中，传感器数据的感知是自动驾驶功能实现的第一步。本发明主要是采用多激光雷达来进行障碍物检测，在自车的左右两边和车顶上分别安装velodyne-16线激光雷达，用于对车辆周围环境进行感知，获取障碍物，为决策模块的路径规划提供数据支撑。本发明采用高精度地图和激光雷达相结合，利用激光点云的位深图像来进行障碍物检测，大大提高了检测效率，本发明采用16线激光雷达进行障碍物检测，大大降低了使用成本。
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公开(公告)号：CN109050525A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811051809.1
申请日：2018-09-10
Applicant: 武汉乐庭软件技术有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
CPC classification number: B60W30/09 , B60W30/0953 , B60W2550/308
Abstract: 本发明涉及一种基于毫米雷达和相机融合的汽车自动驾驶系统，包括感知单元、驾驶单元、图像采集单元以及控制单元，感知单元包括前后感知模块和左右感知模块，前后感知模块用于实时监测车辆与前方车辆之间的间距以及相对速度差；左右感知模块用于实时监测车辆与左右的车辆之间的间距以及判断二者之间是否始终保持平行行驶；图像采集单元用于实时采集车辆周围车辆、行人、障碍物以及信号的状态；控制单元接收前后感知模块以及左右感知模块传递的对应信息，并对对应的数据进行处理分析，根据分析结果向驾驶单元发出指令；驾驶单元包括方向盘转向模块、刹车模块以及速度模块。本发明的有益效果是适当调节车辆的行驶状态，安全驾驶。
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公开(公告)号：CN108566323A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810237147.0
申请日：2018-03-21
Applicant: 武汉乐庭软件技术有限公司
CPC classification number: H04L12/40 , H04L41/145 , H04L43/50 , H04L2012/40215
Abstract: 本发明公开了一种T-Box自动化测试方法及系统，包含测试主机以及用于模拟车上ECU和TCU之间的CAN信号收发的CAN信号收发模拟器，测试主机内模拟搭建有T-Box服务器并集成有自动化测试控制单元，被测T-Box分别通信连接CAN信号收发模拟器以及T-Box服务器且自动化测试控制单元分别通信连接CAN信号收发模拟器、被测T-Box以及T-Box服务器；自动化测试控制单元用于在测试时获取并执行用于模拟人为操作车辆的测试用例，并获取执行测试用例时的反馈数据，对反馈数据进行记录并分析，判断测试结果是否符合预期，最终以人性化的方式显示在人机交互系统上。实施本发明的T-Box自动化测试方法及系统，能够快速验证T-Box的功能，自动化程度高、测试速度快、测试成本低，并且可以避免人为错误。
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公开(公告)号：CN111060923B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201911178929.2
申请日：2019-11-26
Applicant: 武汉乐庭软件技术有限公司
IPC: G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种多激光雷达的汽车驾驶障碍物检测方法及系统，本发明专利属于自动驾驶领域的传感器数据感知范畴。自动驾驶功能的核心包括传感器数据的感知，融合，决策，规划，控制等部分，其中，传感器数据的感知是自动驾驶功能实现的第一步。本发明主要是采用多激光雷达来进行障碍物检测，在自车的左右两边和车顶上分别安装velodyne‑16线激光雷达，用于对车辆周围环境进行感知，获取障碍物，为决策模块的路径规划提供数据支撑。本发明采用高精度地图和激光雷达相结合，利用激光点云的位深图像来进行障碍物检测，大大提高了检测效率，本发明采用16线激光雷达进行障碍物检测，大大降低了使用成本。
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公开(公告)号：CN110979313B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201911299179.4
申请日：2019-12-13
Applicant: 武汉乐庭软件技术有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种基于空间地图的自动泊车定位方法及系统，本发明通过实时的车速和方向盘转角信息，计算出自车的相对位置，从而构造出以自车为基准的二维空间地图，同时将自车传感器的感知数据做投影，映射到该空间地图中，实现自车与周边环境的同步关联，从而从根本上解决泊车过程中的定位问题。由于车辆大部分均安装相机和超声波雷达，因此对于目前的大部分车辆而言，本发明可以不用新增设备，解决了泊车路线与避障的时空不一致带来的偏差问题，使得整个泊车过程较为平滑，反复试验后的空间地图信息维度只有51m*30m，满足了泊车的需求，又最大限度地节约了计算资源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110979313A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911299179.4
申请日：2019-12-13
Applicant: 武汉乐庭软件技术有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种基于空间地图的自动泊车定位方法及系统，本发明通过实时的车速和方向盘转角信息，计算出自车的相对位置，从而构造出以自车为基准的二维空间地图，同时将自车传感器的感知数据做投影，映射到该空间地图中，实现自车与周边环境的同步关联，从而从根本上解决泊车过程中的定位问题。由于车辆大部分均安装相机和超声波雷达，因此对于目前的大部分车辆而言，本发明可以不用新增设备，解决了泊车路线与避障的时空不一致带来的偏差问题，使得整个泊车过程较为平滑，反复试验后的空间地图信息维度只有51m*30m，满足了泊车的需求，又最大限度地节约了计算资源。
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公开(公告)号：CN110562244A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910728033.0
申请日：2019-08-07
Applicant: 武汉乐庭软件技术有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种基于目标停车位出库的自动泊车轨迹规划方法，本发明通过采用超声波以及环视相机融合的传感器方案，提高了检测范围，以及检测精度；并且使用假想目标车位泊车方式生成多段泊车轨迹，既能减小泊车空间，该轨迹又可以在自动泊出车库时复用，节省了研发成本提高了泊车精度。
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公开(公告)号：CN109347910A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811050792.8
申请日：2018-09-10
Applicant: 武汉乐庭软件技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种智能网联汽车出行管理系统，其特征在于：包括车辆终端、移动终端以及服务器，所述车辆终端与移动终端无线通讯连接，所述车辆终端，其用于获取车辆内部的温度、湿度、位置信息，并将对应的信息发送给所述移动终端；所述移动终端，其用于接收所述车辆终端发送的对应信息，以供车主参考，并且供车主进行相关操作；所述服务器，其为运行与所述服务器上的所有模块提供软硬件支撑。本发明的有益效果是能够在很大程度上节省人们出行的时间，方便人们出行，方便人们的生活。
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公开(公告)号：CN109257132A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811028122.6
申请日：2018-09-04
Applicant: 武汉乐庭软件技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于时间同步的多传感器数据感知方法及系统，首先控制主控单元向各个传感器发送同步时间报文，该同步时间报文中包含了主控单元自身的时间戳信息；其中，主控单元分别与各个传感器通信连接；再控制各传感器在收到主控单元的同步时间报文后，记录主控单元的时间戳信息；最后控制传感器向主控单元发送报文，所发送的报文中包含报文发送的时间戳信息。由于各个传感器是以主控单元发出的时间戳信息为基准，在此基础上，各传感器将接收到上述时间戳至向主控单元发送报文时之间的时间差加上上述时间戳对应的时间，作为传感器向主控单元发送报文时的时间差，因此主控单元接收到各个传感器的报文的时间可以同步。
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公开(公告)号：CN109050522A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811039336.3
申请日：2018-09-06
Applicant: 武汉乐庭软件技术有限公司
CPC classification number: B60W30/06 , B60W50/14 , B60W2050/143 , B60W2420/52 , B60W2550/10
Abstract: 本发明涉及一种基于雷达传感器和全景摄像的自动泊车系统，包括环境采集单元、感知单元、驾驶控制单元、报警器以及控制单元，环境采集单元，其用于实时采集车位周围的车辆以及障碍物情况；感知单元，其用于实时监测车辆与车位四周的车辆以及障碍物的情况；驾驶控制单元，其用于控制车辆的具体驾驶情况；控制单元，其用于接收上述各个单元传送的对应信息，并进行处理分析，最后发出控制指令；报警器，其用于车辆报警，即当车身的某一侧处于危险距离范围内时，报警器可进行报警，同时报警器还可根据危险距离不同进行不同频率的报警。本发明的有益效果是可精准控制车辆与车位旁边的柱子或车辆之间的安全距离，精准停车，安全可靠。
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