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公开(公告)号：CN113870351B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202111140515.8
申请日：2021-09-28
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明涉及一种基于单目视觉的室内大场景行人指纹定位方法。首先在单目相机位置固定的情况下，基于精度需求对定位场景进行划分并采集指纹信息，然后通过相机采集待定位图像，通过人脸识别获得人脸的左上角与右下角像素坐标，并计算人脸的面积，进行匹配获得人员的坐标候选点，最后计算人脸的左上角坐标和数据库中左上角坐标的距离值，最小距离值对应的坐标即为人员位置信息。本发明采用指纹匹配方法进行定位，排除了基于相片帧间位姿解算方法需要已知定位对象初始信息的困难，可直接获得位置信息，且能直接应用于已有的硬件设备，充分提高现有资源利用率，以更低的成本满足大场景的定位需求。
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公开(公告)号：CN106814373B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201710047581.8
申请日：2017-01-22
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明提出了一种大气加权平均温度估算及对流层延迟积分方法，在估算大气加权平均温度时，考虑了相邻高度层内大气水汽压和大气温度的改变量，分别将它们看作为指数形式变化和线性形式变化。在估算天顶对流层静水延迟和天顶对流层湿度延迟时，不需要事先估算静水折射指数和湿度折射指数，并顾及了相邻高度层内大气压强、大气水汽压以及大气温度的改变量，将大气压强和水汽压看作为指数形式变化，把将大气温度看作为线性形式变化。在空间垂直方向上，当存在水汽压“逆增层”现象和大气温度“逆温”的情况下，新的积分方法能够提高估算大气加权温度、天顶对流层静水延迟及天顶对流层湿度延迟的精度。
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公开(公告)号：CN106802425B
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201710047564.4
申请日：2017-01-22
申请人： 武汉大学
IPC分类号： G01S19/42
摘要： 本发明提出一种估算对流层天顶延迟的积分方法，在计算天顶对流层静水延迟和天顶对流层湿度延迟时分别考虑了相邻两高度层上静水折射指数和大气压强的改变量以及湿度折射指数与大气压强的改变量，并分别将静水折射指数和湿度折射指数转为大气压强随高度变换的函数，然后对其进行积分后分别估算出天顶对流层静水延迟和天顶对流层湿度延迟。在空间分布上，当存在水汽压“逆增层”和大气温度“逆温”的情况下，新的积分模型能够更加精确的估算ZTD。
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公开(公告)号：CN118425997B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410524689.1
申请日：2024-04-29
申请人： 武汉大学
摘要： 本申请实施例公开了一种基于深度学习的实时卫星钟差估计基准跳变补偿方法，涉及GNSS导航定位授时技术领域，该方法包括：实时采集观测到的所有卫星的钟差估计值；若根据所有卫星的钟差估计值判定卫星钟的钟差基准发生变化，则将钟差基准变化前多个历元的钟差估计值输入卫星钟差预测模型，通过模型预测得到各个历元的钟差预测值，进而计算得到对应历元的钟差补偿值，根据钟差补偿值对待补偿卫星进行补偿。本申请利用钟差预测值与钟差估计值计算钟差补偿值，进而能对基准更改后的卫星钟钟差进行补偿，即使钟差基准发生跳变，也能实现精确的卫星钟估计，以避免卫星钟基准跳变导致的钟差估计精度降低的影响，为高精度的导航定位提供技术支持。
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公开(公告)号：CN116989777A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310891050.2
申请日：2023-07-19
申请人： 武汉大学 , 航宇救生装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于滑动窗口的GNSS/INS组合导航方法及系统，在对GNSS/INS传感器数据做融合处理时，采用滑动窗口的形式，利用惯导系统的短时高精度保持能力以及历元间航位推算的数据关联性，确保GNSS/INS融合定位的高效性和精确性，使用非完整性约束，提升滑窗算法推算精度，保证组合导航系统维持定位的稳定性。在不增加任何硬件成本的前提下，本发明所提方法的适用性和适用场景均优于传统方法。
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公开(公告)号：CN113359162A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110371297.2
申请日：2021-04-07
申请人： 武汉大学 , 长江勘测规划设计研究有限责任公司
摘要： 本发明提供一种大高差基线的对流层延迟和多路径误差分离方法及系统，首先将测区独立基线双差残差恢复为各测站各卫星非差残差，包括解算测区的一组独立基线，通过第一次增加重心基准，将各基线双差残差转换为站间单差残差；对各基线单差残差再一次增加重心基准，将站间单差残差恢复为各测站非差残差；然后，联合卫星斜路径信号的湿延迟投影函数，构建各测站非差天顶对流层延迟误差模型；最后从非差残差中减去该模型计算值得到多路径误差，从而实现这两类误差分离。本发明技术方案支持用于高山狭窄地理条件下的高精度GNSS短距离相对定位。
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公开(公告)号：CN118425997A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410524689.1
申请日：2024-04-29
申请人： 武汉大学
摘要： 本申请实施例公开了一种基于深度学习的实时卫星钟差估计基准跳变补偿方法，涉及GNSS导航定位授时技术领域，该方法包括：实时采集观测到的所有卫星的钟差估计值；若根据所有卫星的钟差估计值判定卫星钟的钟差基准发生变化，则将钟差基准变化前多个历元的钟差估计值输入卫星钟差预测模型，通过模型预测得到各个历元的钟差预测值，进而计算得到对应历元的钟差补偿值，根据钟差补偿值对待补偿卫星进行补偿。本申请利用钟差预测值与钟差估计值计算钟差补偿值，进而能对基准更改后的卫星钟钟差进行补偿，即使钟差基准发生跳变，也能实现精确的卫星钟估计，以避免卫星钟基准跳变导致的钟差估计精度降低的影响，为高精度的导航定位提供技术支持。
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公开(公告)号：CN118913242A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410878189.8
申请日：2024-07-02
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明提供一种多相机系统相对位姿和尺度的估计方法及装置，包括：对多相机系统和IMU进行时间同步和空间同步，得到同步多相机惯导系统；获取所述同步多相机惯导系统中的相机对应点对，由所述相机对应点对确定广义相机模型，将垂直方向上的IMU旋转矩阵代入所述广义相机模型，得到约束的广义相机模型；利用最小二乘法使所述约束的广义相机模型中代数误差最小，建立目标优化函数，将所述目标优化函数转换为多项式方程；采用特征值法求解所述多项式方程的相对旋转角，得到相机平移向量和尺度。
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