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公开(公告)号：CN107215777A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710573976.1
申请日：2017-07-14
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种起重机智能防摇摆控制系统及其精确定位方法，其装置包括设置在吊臂上可延吊臂方向移动的大车，所述大车上设有与大车运动方向垂直的小车，所述小车上设有起升机构，所述起升机构包括控制卷筒和吊绳，所述吊绳的底端设有吊具，还包括防摇控制器和监控输入端，所述小车的底部设有导向装置，所述控制卷筒上设有绳长测量传感器，所述导向装置、绳长测量传感器和监控输入端均与防摇控制器连通，所述防摇控制器分别与大车和小车的电机连通。本发明的优点在于：其通过利用开环防摇的运行距离，提高起重机防摇的运行稳定性和控制精度，实现简单，安全性高，有利于实现起重机的智能化和自动化。
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公开(公告)号：CN108584700B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201810221998.6
申请日：2018-03-18
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种起重机自适应PID闭环防摇控制方法，包括以下步骤：S1、在k米绳长下输入起重机的初始加速度，输出起重机摆动角度，根据PID控制器的初始控制参数，修正加速度，输入修正后的加速度，输出起重机修正后的摆动角度，根据NCD整定方法，对该修正后的摆动角度进行限制，并对PID控制器的控制参数进行优化，得到不同绳长下对应的PID控制器的优化控制参数；S2、对所有PID控制器的优化控制参数进行拟合，得到关于PID控制器的控制参数与绳长之间的关系式。本发明实现了起重机在不同绳长下的有效防摇，控制方式简单，易于工业应用，可显著提高起重机运行的安全性与工作效率。
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公开(公告)号：CN108584723B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201810222004.2
申请日：2018-03-18
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B66C23/48
摘要： 本发明公开了一种起重机开环优化防摇控制方法，它基于起重机动力学分析，利用起重机运行状态参数作为边界约束条件，实现起重机运行距离最小、加速或减速运行时间最短和运行轨迹最优的防摇控制；同时基于数值分析和计算机模拟技术，建立起重机运行速度、运行时间和起吊绳长之间的数学模型。本发明基于运行距离和加速或减速时间最优建立开环优化控制方法，具有防摇距离短、响应速度快等特点，可有效抑制负载偏摆，提高起重机的操作安全性和运行稳定性，控制方法实施简单，易于工程应用，控制精度高，有助于起重机的智能化和自动化运输。
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公开(公告)号：CN107572373B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201710772841.8
申请日：2017-08-31
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的新型起重机主动防斜拉控制系统及其控制方法，其装置包括可沿支架轨道运行的移动大车和可沿大车导轨运行的移动小车，所述移动小车机构上设有吊绳，所述吊绳的底端设有吊具，还包括设置在移动小车上的图像处理中心工控机和控制中心PLC、设置在移动小车底部的图像传感器和设置在吊具上的靶标，所述图像处理中心工控机与图像传感器连通，所述控制中心PLC与移动小车驱动机构连通。本发明的优点在于：其基于机器视觉来精确测量吊钩斜拉的角度，传递吊钩斜拉角度值和位置信息至PLC中，通过PLC控制大小车及起升机构运行，保证货物起吊时吊钩倾斜角度在阈值范围内，从而避免货物斜拉，具有自动化程度高、精度高、效率高、安装方便、实时性强等优点。
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公开(公告)号：CN107487717B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201710637772.X
申请日：2017-07-31
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于模糊PID控制的起重机智能防摇控制系统，主要包括模糊PID控制器、工控机、工业相机、起升编码器、人机界面、小车编码器和大车编码器，其中人机界面与模糊PID控制器相连，工业相机安装在起升运行机构下方，起升编码器安装于起升卷筒一端，小车编码器和大车编码器分别安装在小车和大车上；起重机包括起升运行机构、小车运行机构、大车运行机构，其中起升运行机构与起升电机和起升变频器连接，小车运行机构与小车电机和小车变频器连接，大车运行机构与大车电机和大车变频器连接，且起升变频器、小车变频器和大车变频器与模糊PID控制器相连。本发明还公开了基于模糊PID控制的起重机智能防摇控制方法。本发明能实现起重机大、小车移动位移的精确控制和负载偏摆角度的有效抑制。
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公开(公告)号：CN108675142B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201810222013.1
申请日：2018-03-18
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了基于单目相机的多高度标定测量方法及起重机防斜拉和精确定位方法，基于机器视觉技术，通过多高度标定，实现单目相机在不同高度情况下目标位置的精确测量，该多高度标定过程具体为将相机景深范围分为多段，每段高度范围内相机视野按照横向和纵向同样分为多段，相机标定过程中通过在每段景深变化范围内沿横向和纵向分别移动靶标多次，从而建立在不同高度时像素距离和实际距离的数学模型。本发明灵敏度高，实施方便，鲁棒性性强，将极大地提高起重机的运行安全性和工作效率，促进起重机的自动化、数字化和智能化发展。
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公开(公告)号：CN108584700A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810221998.6
申请日：2018-03-18
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种起重机自适应PID闭环防摇控制方法，包括以下步骤：S1、在k米绳长下输入起重机的初始加速度，输出起重机摆动角度，根据PID控制器的初始控制参数，修正加速度，输入修正后的加速度，输出起重机修正后的摆动角度，根据NCD整定方法，对该修正后的摆动角度进行限制，并对PID控制器的控制参数进行优化，得到不同绳长下对应的PID控制器的优化控制参数；S2、对所有PID控制器的优化控制参数进行拟合，得到关于PID控制器的控制参数与绳长之间的关系式。本发明实现了起重机在不同绳长下的有效防摇，控制方式简单，易于工业应用，可显著提高起重机运行的安全性与工作效率。
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公开(公告)号：CN107215777B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201710573976.1
申请日：2017-07-14
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种起重机智能防摇摆控制系统及其精确定位方法，其装置包括设置在吊臂上可延吊臂方向移动的大车，所述大车上设有与大车运动方向垂直的小车，所述小车上设有起升机构，所述起升机构包括控制卷筒和吊绳，所述吊绳的底端设有吊具，还包括防摇控制器和监控输入端，所述小车的底部设有导向装置，所述控制卷筒上设有绳长测量传感器，所述导向装置、绳长测量传感器和监控输入端均与防摇控制器连通，所述防摇控制器分别与大车和小车的电机连通。本发明的优点在于：其通过利用开环防摇的运行距离，提高起重机防摇的运行稳定性和控制精度，实现简单，安全性高，有利于实现起重机的智能化和自动化。
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公开(公告)号：CN108675142A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810222013.1
申请日：2018-03-18
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于单目相机的多高度标定测量方法及起重机防斜拉和精确定位方法，它基于机器视觉技术，通过多高度标定，实现单目相机在不同高度情况下目标位置的精确测量，该多高度标定过程具体为将相机景深范围分为多段，每段高度范围内相机视野按照横向和纵向同样分为多段，相机标定过程中通过在每段景深变化范围内沿横向和纵向分别移动靶标多次，从而建立在不同高度时像素距离和实际距离的数学模型。本发明灵敏度高，实施方便，鲁棒性性强，将极大地提高起重机的运行安全性和工作效率，促进起重机的自动化、数字化和智能化发展。
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公开(公告)号：CN108584723A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810222004.2
申请日：2018-03-18
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B66C23/48
摘要： 本发明公开了一种起重机开环优化防摇控制方法，它基于起重机动力学分析，利用起重机运行状态参数作为边界约束条件，实现起重机运行距离最小、加速或减速运行时间最短和运行轨迹最优的防摇控制；同时基于数值分析和计算机模拟技术，建立起重机运行速度、运行时间和起吊绳长之间的数学模型。本发明基于运行距离和加速或减速时间最优建立开环优化控制方法，具有防摇距离短、响应速度快等特点，可有效抑制负载偏摆，提高起重机的操作安全性和运行稳定性，控制方法实施简单，易于工程应用，控制精度高，有助于起重机的智能化和自动化运输。
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