公开(公告)号：CN116807838A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310929197.6

申请日：2023-07-27

申请人： 河北工业大学

发明人： 张争艳 ,  张强 ,  郭士杰

IPC分类号： A61H1/02 ,  A61H3/04 ,  A61G5/04 ,  A61G5/10 ,  A61G5/12 ,  A61G5/14

摘要： 本发明公开了一种三姿态下肢康复训练机器人，包括机架、下肢外骨骼装置和姿态转换装置；所述姿态转换装置包括俯仰调节电动推杆、连杆、座板、背板、隔板、抬升电动推杆、背板连接块、隔板连杆和座板架；所述下肢外骨骼装置包括导轨、螺纹杆、滑块、弹簧、髋关节连接块、大腿上连杆、大腿下连杆、小腿上连杆、小腿下连杆、脚托、髋关节电机、髋关节减速器、膝关节电机、膝关节减速器、踝关节电机和踝关节减速器。本发明能够实现坐、站、卧三种姿态的无顺序限制自由切换，并且三种姿态下能够进行不同的下肢康复训练方案，提供髋关节、膝关节、踝关节的屈伸训练以及无额外动力辅助的髋关节外展运动，满足不同康复阶段的康复训练需求。

公开(公告)号：CN106802609A

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201710193019.6

申请日：2017-03-28

申请人： 河北工业大学

发明人： 张强 ,  王雷 ,  董砚 ,  张玉川 ,  臧越

IPC分类号： G05B19/042

CPC分类号： G05B19/0423 ,  G05B2219/21137

摘要： 本发明涉及基于PC/104总线与CPLD产生SVPWM的装置及方法，其特征在于该装置包括PC/104总线、数据采集模块、CPU模块、A/D转换模块和CPLD；所述数据采集模块的输入端与外部三相线电压连接，数据采集模块的输出端与A/D转换模块的输入端连接，所述A/D转换模块和CPU模块中均含有PC/104总线接口，所述A/D转换模块通过PC/104总线接口连接到PC/104总线上，CPU模块与PC/104总线进行双向通信，所述CPLD与PC/104总线进行并行通信；PC/104总线与CPLD的连接的具体方式是：PC/104总线的Data Bite0～Data Bite9共10位数据线与CPLD的十个用于数据传输的I/O口分别进行连接。

公开(公告)号：CN106017879A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610331391.4

申请日：2016-05-18

申请人： 河北工业大学

发明人： 孙曙光 ,  赵黎媛 ,  于晗 ,  杜太行 ,  张强 ,  丁铭真 ,  刘建强 ,  陈云飞

IPC分类号： G01M13/00 ,  G01R31/327

CPC分类号： G01M13/00 ,  G01R31/3277

摘要： 基于振声信号特征融合的万能式断路器机械故障诊断方法，包括以下步骤，第一步，采集万能式断路器分合闸动作过程中的机身振动信号和机身声音信号，第二步，采用改进的小波包阈值去噪算法进行去噪；第三步，采用互补总体平均经验模态分解算法分别对降噪信号提取若干个反映断路器分合闸动作状态信息的固有模态函数分量；第四步，分别确定振固有模态函数分量的数量Z，第五步，计算其能量比、样本熵和功率谱熵并作为三类特征；第六步，并采用组合核核主元分析方法对振声信号三类特征统一后的特征样本降维处理，得到M个主元，第七步，建立基于相关向量机的次序二叉树多分类器模型。

公开(公告)号：CN105891707A

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201610290733.2

申请日：2016-05-05

申请人： 河北工业大学

发明人： 孙曙光 ,  于晗 ,  杜太行 ,  赵黎媛 ,  张强 ,  刘建强 ,  丁铭真 ,  郝静

IPC分类号： G01R31/327 ,  G01M13/00

CPC分类号： G01R31/327 ,  G01M13/00

摘要： 一种基于振动信号的万能式断路器分合闸故障诊断方法，通过加速度传感器采集到的万能断路器分合闸过程中的机身振动信号，包括以下步骤：第一步通过加速度传感器采集万能式断路器分合闸动作过程中的机身振动信号并转化为数字信号，得到初始的振动信号；第二步采用改进的小波包阈值去噪算法对所采集振动信号；第三步采用互补总体平均经验模态分解算法对降噪振动信号提取固有模态函数分量；第四步确定固有模态函数分量的数量Z；第五步选择的前Z阶固有模态函数分量提取作为特征量的样本熵；第六步建立基于相关向量机的二叉树多分类器；第七步以第六步中得到的基于相关向量机的二叉树多分类器建立万能式断路器故障识别模型。

公开(公告)号：CN117388706A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311329196.4

申请日：2023-10-16

申请人： 河北工业大学

发明人： 李孟涵 ,  李超然 ,  张强 ,  饶中浩 ,  刘晓日 ,  刘新健

IPC分类号： G01R31/367 ,  G06F18/214 ,  G06F18/2415 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/084 ,  G06N3/09

摘要： 本发明为一种基于改进超参数优化的锂离子电池荷电状态估计方法，首先采集充电及放电数据并进行平滑处理；然后，构建SOC估计模型，利用训练集进行模型训练，生成一组超参数进行第一次迭代，获取模型在验证集上的损失值作为判断第二迭代是否提前终止的标准；再生成一组超参数进行第二次迭代，若第二次迭代截止到当前训练周期的平均损失值大于第一迭代截止到当前训练周期的平均损失值，则终止第二次迭代，继续以第一次迭代各个训练周期的损失值为判断第三次迭代是否终止的标准；若第二次迭代截止到当前训练周期的平均损失值小于等于第一次迭代截止到当前训练周期的平均损失值，则继续第二次迭代，将第二次迭代各个训练周期的损失值作为判断第三次迭代是否终止的标准；同理进行后续迭代，得到最优SOC估计模型。在不影响优化效果的前提下，大大减少模型超参数优化过程的耗时。

公开(公告)号：CN116298914A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310270833.9

申请日：2023-03-20

申请人： 河北工业大学

发明人： 李孟涵 ,  李超然 ,  张强 ,  饶中浩 ,  刘晓日 ,  张铁臣

IPC分类号： G01R31/367 ,  G01R31/387 ,  G01R31/392 ,  G01R31/382 ,  G06F30/27 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/047 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的锂电池荷电状态与健康状态联合估计方法。本发明充分考虑锂电池自放电效应，采用改进的安时积分法来对SOC和SOH进行计算，除去自放电量的影响，大大提高了SOC和SOH的计算准确，提高了训练数据的精确度，从而提升了SOC和SOH估计的准确性。将TCN‑LSTM神经网络模型首次应用到锂电池的荷电状态与健康状态联合估计上，相较于其他模型具有更高的准确率。利用贝叶斯优化算法对TCN‑LSTM神经网络模型超参数进行优化，以减少人力成本并提高模型性能。采用卡尔曼滤波对估计结果进行平滑操作，降低了结果的波动，提高SOC与SOH估计精度。

公开(公告)号：CN112031955B

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202010950486.0

申请日：2020-09-11

申请人： 河北工业大学

发明人： 李孟涵 ,  张强 ,  魏张宁 ,  刘晓日 ,  张铁臣 ,  沈伯雄

IPC分类号： F02M21/02

摘要： 本发明公开了一种基于可变相干波长的高压直喷天然气发动机进气稳压装置，包括天然气压力调节单元、温度传感器、缓冲罐、缓冲罐截止阀、1/4波长管组件、压力传感器、第二高压天然气管路和1/4波长管有效长度调节装置；第一高压天然气管路上依次设置有天然气压力调节单元、温度传感器、第二高压天然气管路、1/4波长管组件和压力传感器；第二高压天然气管路的一端与第一高压天然气管路的旁开口连接，另一端连接有缓冲罐；第二高压天然气管路上设置有缓冲罐截止阀；1/4波长管组件中具有若干个1/4波长管，每个1/4波长管均与第一高压天然气管路的旁开口连接；通过1/4波长管有效长度调节装置控制每个1/4波长管接入第一高压天然气管路中的长度。

公开(公告)号：CN112260281A

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN202011300754.0

申请日：2020-11-19

申请人： 河北工业大学

发明人： 张强 ,  张保顺 ,  张玉川 ,  王金来 ,  马达

IPC分类号： H02J3/01 ,  G06F30/20 ,  G06F17/16

摘要： 本发明为一种基于三相有源电力滤波器的电流控制方法，该方法的步骤是：步骤一：根据有源电力滤波器的拓扑结构分析出其数学模型；步骤二：分析重复控制与H∞的控制结构，求出被控对象与重复控制器的标称状态空间矩阵P(s)和M(s)；步骤三：根据步骤二求出的P(s)和M(s)来构建标准H∞问题从而求出系统广义空间矩阵 步骤四：根据步骤三所求出的 和步骤二求出的P(s)和M(s)再结合系统参数求出H∞的控制器C(s)。结合APF的拓扑结构提出了一种重复‑H∞复合控制策略，通过H∞控制提高系统的鲁棒性，避免了单独重复控制下控制器设计复杂和参数难以选定的缺陷，同时利用重复控制对周期信号的高精度跟踪特性来弥补H∞控制的保守性。

公开(公告)号：CN109558363B

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201811443883.8

申请日：2018-11-29

申请人： 河北工业大学

发明人： 张强 ,  吴延飞 ,  张玉川 ,  王金来 ,  张君婷

IPC分类号： G06F13/42

摘要： 本发明为基于PC/104总线与FPGA产生SVPWM的装置及方法，包括PC/104总线、数据采集模块、CPU模块、A/D转换模块，所述数据采集模块的输入端与外部三相线电压连接，数据采集模块的输出端与A/D转换模块的输入端连接，CPU模块与PC/104总线进行双向通信，该装置还包括电平转换模块和FPGA开发板；所述A/D转换模块为AD7606开发板，所述电平转换模块为电平转换芯片SN74LVC4245A，A/D转换模块8位数据线通过电平转换芯片SN74LVC4245A与PC/104总线的Data Bite0～Data Bite7共8位数据线相连接所述FPGA与PC/104总线进行并行通信。通过PC/104总线与控制核心和FPGA的连接进行数据的传输，增强了系统的时序处理能力以及并行计算能力，解决了PC/104总线与控制核心80X86和FPGA之间数据交换与状态控制问题生成SVPWM，可用于驱动三相全控整流器。

公开(公告)号：CN106324343B

公开(公告)日：2019-01-08

申请号：CN201610786675.2

申请日：2016-08-31

申请人： 河北工业大学

发明人： 孙曙光 ,  庞毅 ,  刘建强 ,  齐玲 ,  张强 ,  丁铭真 ,  田朋 ,  纪学玲 ,  王佳兴

IPC分类号： G01R23/16

摘要： 本发明公开了一种基于频移集合经验模态分解的谐波检测方法及检测系统。该方法采用希尔伯特变换将信号变换，然后通过频移满足集合经验模态分解的条件，从而解决高次谐波分离问题。该方法能够克服谐波检测环境下间歇信号干扰问题，同时能够提高适用范围；有效解决了高次谐波间因频率相近不能完全分离的问题，而且能够准确的表达信号在时频面上的各类信息。该系统利用工控机和DSP作为核心器件。以工控机作为主机，实现复杂算法的检测并验证其效果，同时采用数据采集卡实现对谐波信号的采集；以DSP作为从机，用于验证复杂算法的实用性，采用锁相环电路，克服了电网频率波动影响，能够精确检测出电网电压频率，从而提高了谐波检测的精度。