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公开(公告)号：CN113958743B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111236952.X
申请日：2021-10-24
摘要： 本发明公开了一种对入口压力不敏感的气体比例调节阀。本发明中的阀座下部通过密封圈密封，阀座上部与上盖紧紧夹着反馈膜的边缘区域；阀芯与阀芯连接件一端相连，阀芯连接件另一端通过反馈膜的中心区域与推杆连接，阀芯位于阀座、密封盖和上盖构成的空腔内部；弹簧安装在推杆内部的凹槽中，穿过反馈膜、阀芯连接件上的通孔，与阀座上凹槽底部相接触，处于受压状态；反馈膜两面分别承受空腔内部的气体压力和外界大气压力，且反馈膜通过阀芯连接件将受到的合力反馈传递给阀芯。本发明结构简单，不需要增设前置稳压器或者额外的入口压力反馈控制装置；且能够较好的消除气阀入口压力变化对流量的影响。
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公开(公告)号：CN114485613A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111655922.2
申请日：2021-12-31
摘要： 本发明涉及一种多信息融合水下机器人定位方法。本发明用数值积分方法计算不同角度下双目摄像头拍摄范围重叠区域面积，找到双目摄像头拍摄范围重叠区域面积最大的角度；用棋盘法标定双目摄像头的内参，用拟合直线误差判断标定是否成功，之后标定双目摄像头的外参；位姿解算，获取多传感器信息以待分析，利用传感器信息解算机器人位姿并进行融合以实现优势互补；位姿优化，利用存储的若干关键帧状态进行批量调整；回环检测，当前时刻拍摄到的图像和存储的若干帧图像用词袋法度量相似度，以检测水下机器人是否重新回到某个位置附近。本发明结合多种传感器信息，提高其定位的精度，弥补了单一视觉定位对光照变化敏感、在弱纹理区域效果差的缺点。
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公开(公告)号：CN114393601A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111608397.9
申请日：2021-12-27
摘要： 本发明公开了一种深海自适应吸附式机械手。本发明包括六自由度液压平台、防水激光位移传感器、涡旋吸附吸盘和位置补偿系统。所述的涡旋吸附吸盘设置在六自由度液压平台上。所述的防水激光位移传感器至少有三个，布置在涡旋吸附吸盘上，用于判断涡旋吸附吸盘的表面与被吸附表面的角度偏差。所述位置补偿控制系统，对防水激光位移传感器的数据进行融合处理，通过对六自由度液压平台进行位置控制，实现涡旋吸盘的角度调节，产生最大的吸附力。本发明提出了一种基于涡旋吸附机制且能通过位移传感器传输的数据对吸盘角度进行实时调整，从而实现物体表面的吸附，极大提高了深海吸附的安全性，适用于深海作业场合，可根据需要安装在不同的载体上。
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公开(公告)号：CN113958743A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111236952.X
申请日：2021-10-24
摘要： 本发明公开了一种对入口压力不敏感的气体比例调节阀。本发明中的阀座下部通过密封圈密封，阀座上部与上盖紧紧夹着反馈膜的边缘区域；阀芯与阀芯连接件一端相连，阀芯连接件另一端通过反馈膜的中心区域与推杆连接，阀芯位于阀座、密封盖和上盖构成的空腔内部；弹簧安装在推杆内部的凹槽中，穿过反馈膜、阀芯连接件上的通孔，与阀座上凹槽底部相接触，处于受压状态；反馈膜两面分别承受空腔内部的气体压力和外界大气压力，且反馈膜通过阀芯连接件将受到的合力反馈传递给阀芯。本发明结构简单，不需要增设前置稳压器或者额外的入口压力反馈控制装置；且能够较好的消除气阀入口压力变化对流量的影响。
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公开(公告)号：CN115591407A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211251803.5
申请日：2022-10-13
申请人： 海南浙江大学研究院(CN)
IPC分类号： B01D63/08
摘要： 本发明公开了一种深海微生物采样装置的新型多膜并联式过滤膜架，包括：手轮、排气阀、上膜板、配流支架、膜支撑板、上分流板、下分流板、下膜板、底座、第一O型橡胶圈、螺柱、入口单向阀和出口单向阀。上下膜板内部有圆柱形阶梯状凹槽可依次放置配流支架和膜支撑板，而后与上下分流板相连接；上下分流板上均有蜂窝状的海水流道，上分流板侧方有入水口，与下分流板固定，上述板间通过第一O型橡胶圈密封，主体结构由周围四根螺柱配合手轮贯穿紧固连接，紧固连接完成后主体结构与底座通过旋转卡紧。本发明使用拼装方式，实现并联过滤膜增大过流面积，从而在恒定过滤压力的情况下显著提升过滤速度。
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公开(公告)号：CN111142589B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201911327013.9
申请日：2019-12-20
申请人： 浙江大学 , 浙江大学舟山海洋研究中心
IPC分类号： G05D23/19
摘要： 本发明涉及一种水产品船载超低温保鲜加工控制系统与方法。本发明包括主控制系统、显示单元、阀控单元、采集单元和动力单元。本发明速冻过程分为四个阶段，第一阶段为预冷阶段，第二阶段为快速冷冻阶段，第三阶段为深度冷冻阶段，第四阶段为保温阶段；各个阶段执行不同的降温速率和速冻时间，其中快速冷冻阶段降温速率最大，其次是深度冷冻阶段，最后是预冷阶段，保温阶段维持设备内环境温度稳定。本发明液氮消耗量低，温度控制精确，速冻速率快，且速冻出的水产品无需添加保鲜剂，绿色环保品质好，提高了水产品船载源头保鲜水平，增加了产品附加值。
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公开(公告)号：CN118795897A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411281866.4
申请日：2024-09-13
申请人： 浙江大学舟山海洋研究中心 , 浙江大学
IPC分类号： G05D1/43
摘要： 本发明提出了一种基于DVL信息的水下机器人动态定高控制方法，属于水下机器人控制技术领域，所述方法包括：根据DVL两个前向波束实时信息及水下机器人实时倾角信息估计波束探测区域水平距离、垂向水深；采用二次多项式拟合前行区域历史水平距离、垂向水深，并结合期望定高高度生成定高轨迹；对拟合后的轨迹进行离散化处理，并结合期望航速与综合曲率确定预瞄距离，同时通过移动平均方式平滑调整预瞄距离；根据预瞄点位置及当前位置的纵向误差计算水下机器人的期望俯仰角，实时调整水下机器人的倾角，实现精确定高路径跟踪。通过实施本发明实施例的方法可控制水下机器人高精度、高安全地跟踪海底起伏航行，以提升其近海底定高观测能力。
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公开(公告)号：CN114393601B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202111608397.9
申请日：2021-12-27
摘要： 本发明公开了一种深海自适应吸附式机械手。本发明包括六自由度液压平台、防水激光位移传感器、涡旋吸附吸盘和位置补偿系统。所述的涡旋吸附吸盘设置在六自由度液压平台上。所述的防水激光位移传感器至少有三个，布置在涡旋吸附吸盘上，用于判断涡旋吸附吸盘的表面与被吸附表面的角度偏差。所述位置补偿控制系统，对防水激光位移传感器的数据进行融合处理，通过对六自由度液压平台进行位置控制，实现涡旋吸盘的角度调节，产生最大的吸附力。本发明提出了一种基于涡旋吸附机制且能通过位移传感器传输的数据对吸盘角度进行实时调整，从而实现物体表面的吸附，极大提高了深海吸附的安全性，适用于深海作业场合，可根据需要安装在不同的载体上。
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公开(公告)号：CN111066873A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911328928.1
申请日：2019-12-20
申请人： 浙江大学舟山海洋研究中心 , 浙江大学
摘要： 本发明涉及一种海洋渔获物源头保鲜液氮供给系统。本发明主要由液氮储罐系统、管路系统、液氮流量控制系统和状态监测与预警系统组成；液氮储罐系统由多个卧式储罐并联组成，根据渔船现有空间分散布置在甲板上和舵机舱内；管路系统包括液氮充装管路、液氮增压管路、液氮供给管路和放压排气管路；卧式储罐分别与液氮充装管路、液氮供给管路、放压排气管路和液氮增压管路连接；液氮流量控制系统主要由液压力变送器、电动球阀、超低温液氮电磁阀组构成；状态监测与预警系统安装于渔船驾驶室中，实时监测每个卧式储罐内的压力值、液氮剩余量和管路系统压力。本发明可保证液氮速冻设备在渔船上正常运行，系统操作简单、安全性高。
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公开(公告)号：CN117925385A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410055664.1
申请日：2024-01-15
摘要： 本发明公开了一种深海微生物原位培养系统及控制方法，包括第一深水泵、第一阀门、第二深水泵、至少一个培养单元，第一阀门连接在第一深水泵的出口，培养单元连接在第一阀门和第二深水泵之间，培养单元包括一个培养腔和至少一个固定腔，所有固定腔并联且进水端分别通过第一水管与培养腔相连，每个第一水管上设置有第二阀门，培养腔内预置有示踪剂，尾端有开口，与环境海水联通，固定腔内预置有固定剂或滤膜，尾端与第二深水泵相连；控制单元，分别与第一深水泵、第二深水泵、第一阀门和第二阀门电连接。本发明解决了深海生物地球化学循环研究中由于只能采集原位海水后在实验室培养所造成的非原位，不真实等急需解决的难题。
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