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公开(公告)号：CN107776692A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201610741796.5
申请日：2016-08-26
申请人： 深圳市安泽智能工程有限公司
IPC分类号： B62D55/065 , B62D55/084
CPC分类号： B62D55/065 , B62D55/084
摘要： 本发明涉及机器人的技术领域，提供了一种移动机器人，包括机架、主体轴、行进装置、可使主体轴转动摆动装置以及控制装置，行进装置均包括与主体轴连接的车轮架、设置在车轮架上的驱动轮、使驱动轮转动的动轮驱动件和设置在车轮架上并由驱动轮带动转动的从动轮。与现有技术对比，可有效减少机架内所需要的安装空间以及零部件的数量，安装有控制装置和电池组件的机架的宽度也较小，从而实现移动机器人小型化、轻量化、低成本化的结构设计，并能应对更为复杂的地形。本发明还提供一种行进方法，与现有技术对比，通过控制行进装置相对机架转动，改变机架的离地间隙和重心，以实现楼梯攀爬和障碍的翻越。
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公开(公告)号：CN108944265A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201710522751.3
申请日：2017-06-30
申请人： 深圳市安泽智能工程有限公司
IPC分类号： B60B33/04 , B60B33/06 , F16F15/023
CPC分类号： B60B33/045 , B60B33/06 , F16F15/023
摘要： 本发明提供了一种阻尼减震万向脚轮，包括轮体、与轮体连接的伸缩机构及与伸缩机构连接的转动机构；伸缩机构包括伸缩轴及伸缩座，伸缩轴与伸缩座的内壁之间形成缓冲腔体；缓冲腔体包括第一腔体和第二腔体，第一腔体内设有弹簧，缓冲腔体内壁涂有阻尼脂；伸缩轴设有连通第一腔体和第二腔体的气孔。本发明在伸缩轴和伸缩座之间形成第一腔体和第二腔体，在第一腔体内设置有弹簧，腔体内壁涂有阻尼脂，有效缓冲了伸缩轴和伸缩座的轴向运动，通过气孔连通第一腔体和第二腔体，形成活塞结构，起到进一步的缓冲作用。该阻尼减震万向脚轮能够通过转动机构实现自由转动，还具有更好的减震效果，有利于保护运输工件，减少尘埃扬起，实现平稳的平台移动效果。
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公开(公告)号：CN108945148A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201710948715.3
申请日：2017-10-12
申请人： 深圳市安泽智能工程有限公司
CPC分类号： B62D63/02 , B60G3/00 , B60G13/04 , B60G13/08 , B60G13/10 , B60G2200/10 , B60G2300/50 , B60R11/04 , B62D63/04
摘要： 本发明属于机器人技术领域,提供了一种独立悬挂装置及全向移动机器人，独立悬挂装置包括用于与全向移动机器人的本体活动连接的悬挂摆臂、设置在悬挂摆臂内的驱动系统以及全向轮，驱动系统包括用于提供动力的驱动电机和改变动力输出方向的传动机构，全向轮与传动机构连接，传动机构与驱动电机连接。由于悬挂摆臂与全向移动机器人的本体活动连接，从而使得全向轮始终能与地面接触，从而带动全向移动机器人按照预设路线行进；由于驱动系统的传动机构和驱动电机均能设置在悬挂摆臂内，全向轮设置在悬挂摆臂的一侧，不仅使得独立悬挂装置结构紧凑，便于进行模块化设计，而且便于进行安装、维护和更换。
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公开(公告)号：CN206900094U
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201720790737.7
申请日：2017-06-30
申请人： 深圳市安泽智能工程有限公司
IPC分类号： B60B33/04 , B60B33/06 , F16F15/023
摘要： 本实用新型提供了一种阻尼减震万向脚轮，包括轮体、与轮体连接的伸缩机构及与伸缩机构连接的转动机构；伸缩机构包括伸缩轴及伸缩座，伸缩轴与伸缩座的内壁之间形成缓冲腔体；缓冲腔体包括第一腔体和第二腔体，第一腔体内设有弹簧，缓冲腔体内壁涂有阻尼脂；伸缩轴设有连通第一腔体和第二腔体的气孔。本实用新型在伸缩轴和伸缩座之间形成第一腔体和第二腔体，第一腔体内设有弹簧，腔体内壁涂有阻尼脂，有效缓冲了伸缩轴和伸缩座的轴向运动，通过气孔连通第一腔体和第二腔体，形成活塞结构，起到进一步的缓冲作用。该阻尼减震万向脚轮能够通过转动机构实现自由转动，还具有更好的减震效果，有利于保护运输工件，减少尘埃，实现平稳的平台移动效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206049838U
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201620960261.2
申请日：2016-08-26
申请人： 深圳市安泽智能工程有限公司
IPC分类号： B62D55/065 , B62D55/084
摘要： 本实用新型涉及机器人的技术领域，提供了一种移动机器人，包括机架、主体轴、行进装置、可使主体轴转动摆动装置以及控制装置，行进装置均包括与主体轴连接的车轮架、设置在车轮架上的驱动轮、使驱动轮转动的动轮驱动件和设置在车轮架上并由驱动轮带动转动的从动轮。与现有技术对比，可有效减少机架内所需要的安装空间以及零部件的数量，安装有控制装置和电池组件的机架的宽度也较小，从而实现移动机器人小型化、轻量化、低成本化的结构设计，并能应对更为复杂的地形。
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公开(公告)号：CN207579991U
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201721316646.6
申请日：2017-10-12
申请人： 深圳市安泽智能工程有限公司
摘要： 本实用新型属于机器人技术领域,提供了一种独立悬挂装置及全向移动机器人，独立悬挂装置包括用于与全向移动机器人的本体活动连接的悬挂摆臂、设置在悬挂摆臂内的驱动系统以及全向轮，驱动系统包括用于提供动力的驱动电机和改变动力输出方向的传动机构，全向轮与传动机构连接，传动机构与驱动电机连接。由于悬挂摆臂与全向移动机器人的本体活动连接，从而使得全向轮始终能与地面接触，从而带动全向移动机器人按照预设路线行进；由于驱动系统的传动机构和驱动电机均能设置在悬挂摆臂内，全向轮设置在悬挂摆臂的一侧，不仅使得独立悬挂装置结构紧凑，便于进行模块化设计，而且便于进行安装、维护和更换。
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公开(公告)号：CN206123629U
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201621045230.0
申请日：2016-09-07
申请人： 深圳市安泽智能工程有限公司
摘要： 本实用新型公开了机器人行进装置，包括驱动装置和驱动轮；还包括转盘和固定轴，转盘通过轴承安装于固定轴上，驱动轮安装于转盘上，驱动装置与固定轴固定，且驱动装置的输出轴与转盘通过联轴结构传动连接。采用固定轴和转盘，连接驱动装置和驱动轮，结构简单、紧凑，具有大负载能力，保证驱动可靠，缩小驱动轮的动力输入结构的体积，适合小空间安装，能够用于空间有限的机器人。
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公开(公告)号：CN206049337U
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201620961240.2
申请日：2016-08-26
申请人： 深圳市安泽智能工程有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种行进装置，其包括车轮架、设置在所述车轮架上的驱动轮、使所述驱动轮转动的轮毂电机和设置在所述车轮架上并由驱动轮带动转动的从动轮；所述轮毂电机包括固定在所述车轮架上的内定子和外转子，所述驱动轮包括套设于所述外转子的外周并与外转子固定的轮圈。与现有技术对比，采用独立的驱动方式，这样，行进装置的工作稳定性更好。本实用新型还提供一种移动机器人，包括机架、以可转动地方式支承在所述机架上的主体轴以及连接在所述主体轴端部的上述的行进装置。与现有技术对比，每个行进装置均具有独立的驱动单元，省略了原本结构较为复杂的传动机构，可实现移动机器人小型化、轻量化、低成本化的结构设计。
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公开(公告)号：CN206049842U
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201620959978.5
申请日：2016-08-26
申请人： 深圳市安泽智能工程有限公司
IPC分类号： B62D55/12 , B62D55/08 , B62D55/30 , B62D55/065 , B62D55/075
摘要： 本实用新型提供了一种可实现机架与行进装置快速拆换的连接结构，其中，所述机架上设置有主体轴；所述行进装置包括车轮架、设置在所述车轮架上的驱动轮、使所述驱动轮转动的动轮驱动件、设置在所述车轮架上并由驱动轮带动转动的从动轮和用于可拆除地固定在所述主体轴的端部上的定位装置，所述定位装置固设在车轮架上。与现有技术对比，本实用新型提供的可实现机架与行进装置快速拆换的连接结构，行进装置通过定位装置可实现与机架之间的快速拆连，从而根据地形的需要更换具有相适配结构的行进装置。
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公开(公告)号：CN206049841U
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201620959977.0
申请日：2016-08-26
申请人： 深圳市安泽智能工程有限公司
IPC分类号： B62D55/116
摘要： 本实用新型提供了一种移动机器人的摆臂结构，其中，移动机器人包括机架、主体轴、与主体轴连接并使主体轴绕主体轴的轴线转动的摆动装置以及以不可相对主体轴转动的方式连接于主体轴的行进装置；行进装置包括车轮架、设置在车轮架上的驱动轮、使驱动轮转动的动轮驱动件、设置在车轮架上并由驱动轮带动转动的从动轮以及用于可拆除地固定在主体轴的端部上的定位装置，定位装置设置在车轮架上并位于该车轮架的驱动轮与从动轮之间。与现有技术对比，通过摆动装置可使行进装置翻转，提高了车体的越障和爬坡的能力，并且行进装置通过定位装置可实现与机架之间的快速拆连，从而可根据地形的需要更换具有相适配结构的行进装置。
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