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公开(公告)号：CN115634059A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211442268.1
申请日：2022-11-17
申请人： 真实维度科技控股(珠海)有限公司 , 成都真实维度科技有限公司
摘要： 本申请公开了基于多点激光实现空间自由矢量定位的系统，包括矢量定位装置，上位控制装置，显示装置，解码器，控制器，通过自动化执行定位，利用伺服系统反馈确保执行精度，本发明利用两个扇形面激光相交形成空间矢量定位指示，形成无死角定位指示，避免了现有的单点激光指示容易被遮挡导致激光定位指示不起作用的问题。本申请采用的定位方式采取了激光相交指示，使得即某一面激光被遮挡部分，仍然可以实现部分相交，提高了实际应用的实用性；尤其针对医疗手术穿刺应用场景而言，显得尤为突出。
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公开(公告)号：CN114877044A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210541616.4
申请日：2022-05-19
申请人： 真实维度科技控股(珠海)有限公司 , 成都真实维度科技有限公司
摘要： 本申请公开了齿轮传动消隙机构及穿刺设备，包括弧形导轨，滑动安装在弧形导轨上的第一安装板，所述弧形导轨的一侧还固定安装有弧形齿条，所述第一安装板上安装有驱动机构，所述驱动机构包括与所述弧形齿条啮合并驱动所述第一安装板沿弧形导轨的往复滑动的驱动齿轮，还包括安装在所述第一安装板上的消隙机构，所述消隙机构包括至少一个用于消除驱动齿轮和弧形齿条啮合跳动间隙的弹性构件。本申请提供的齿轮传动消隙机构能够始终保持齿轮和弧形齿条的相互啮合的状态，克服因加工或者安装误差引起的弧形齿条弧度异常而引起的啮合异常或者跳齿导致的传动精度降低的问题。
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公开(公告)号：CN114869427A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210541630.4
申请日：2022-05-19
申请人： 真实维度科技控股(珠海)有限公司 , 成都真实维度科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种用于穿刺装置的俯仰微调机构，包括固定安装在定位穿刺机构上的调节座和固定安装在用于支撑所述定位穿刺机构的框架上的至少一根导轨，所述导轨的轴向与穿刺装置的俯仰侧一致，所述调节座滑动设置在所述导轨上，以及设置在所述框架上用于调节所述调节座与导轨相对位置的调节单元，任一所述导轨的至少一端上均套设有用于保持所述调节座平衡的弹簧。本发明提供的俯仰微调机构能够消除穿刺机构在安装后的初始原点调零，消除安装误差，使得穿刺装置的初始定位原点方向与竖直方向重合，保证穿刺装置在定位穿刺过程中的任一针道都不会引入安装误差，提升定位穿刺的精度。
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公开(公告)号：CN113244515A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110754758.4
申请日：2021-07-05
申请人： 真实维度科技控股(珠海)有限公司 , 成都真实维度科技有限公司
摘要： 本发明属于粒子植入技术领域，公开了一种用于放射性粒子植入的持针器，其固定有具有端部为楔形切面的穿刺针，包括旋转固定部和引导部，所述穿刺针设置在旋转固定部上并随旋转固定部动作；所述引导部限制由动力源驱动的旋转固定部沿穿刺针轴线方向直线行进，并在引导部上具有限制旋转固定部在沿轴线直线行进时同时绕轴线转动的限位结构。本发明采用固定式的引导部结构，通过在内部设有的旋转固定部将穿刺针固定，并随着动力源不断推动使得穿刺针沿其轴线进行直线运动和旋转，从而降低穿刺阻力，同时减小切向偏移力，提高穿刺精准度。
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公开(公告)号：CN112690881A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110311522.3
申请日：2021-03-24
申请人： 真实维度科技控股(珠海)有限公司
IPC分类号： A61B17/34
摘要： 本申请公开了一种用于CT穿刺辅助引导定位装置，由控制机构和执行机构组成，所述执行机构包括底座，支撑架，支撑架的任一端头上设置有锁止机构；所述定位装置包括采用弧形设置的第一导轨，所述第一导轨上滑动安装有用于指示同平面内不同穿刺角度的引导装置，所述引导装置包括沿所述第一轨道滑动的偏转驱动机构、呈垂直安装的第一平移机构和第二平移机构；所述第二平移机构上滑动安装有利用可见激光空间指示穿刺的引导机构。本发明能够在现有的检测设备，如CT、MRI、PET‑CT的基础上配合使用，通过影像设备获得图像确定的穿刺针道信息，可以准确地通过本发明在空间定位指示，以辅助医生进行操作，避免了凭借经验或者徒手穿刺带来的失准和误差。
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公开(公告)号：CN113952007A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111576616.X
申请日：2021-12-22
申请人： 真实维度科技控股(珠海)有限公司 , 成都真实维度科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种精准空间定位穿刺设备，由四轴复合运动的定位穿刺机构和用于安装所述定位穿刺机构的安装机构组成，所述定位穿刺机构由弧形臂、俯仰机构、偏转机构和移动机构组成；所述弧形臂两端铰接在所述安装机构上，所述俯仰机构驱动连接所述弧形臂和安装机构，所述偏转机构滑动设置在所述弧形臂上，所述移动机构滑动设置在所述偏转机构的下部，所述移动机构上安装有往复移动的持针器。本发明通过采用四轴联动实现无盲区穿刺，能够针对复杂、遮挡的目标部位实施精准穿刺；同时，本发明通过创造性的增设俯仰机构能够实现在几乎可以忽略的误差情况下进行俯仰定位，克服了因弧形臂尺寸大而放大误差，导致定位精度降低的问题。
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公开(公告)号：CN113244515B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110754758.4
申请日：2021-07-05
申请人： 真实维度科技控股(珠海)有限公司 , 成都真实维度科技有限公司
摘要： 本发明属于粒子植入技术领域，公开了一种用于放射性粒子植入的持针器，其固定有具有端部为楔形切面的穿刺针，包括旋转固定部和引导部，所述穿刺针设置在旋转固定部上并随旋转固定部动作；所述引导部限制由动力源驱动的旋转固定部沿穿刺针轴线方向直线行进，并在引导部上具有限制旋转固定部在沿轴线直线行进时同时绕轴线转动的限位结构。本发明采用固定式的引导部结构，通过在内部设有的旋转固定部将穿刺针固定，并随着动力源不断推动使得穿刺针沿其轴线进行直线运动和旋转，从而降低穿刺阻力，同时减小切向偏移力，提高穿刺精准度。
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公开(公告)号：CN113262390A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110719207.4
申请日：2021-06-28
申请人： 真实维度科技控股(珠海)有限公司 , 成都真实维度科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于放射性粒子植入的肿瘤放疗效果评价方法，包括导丝标记，CT扫描，获得的断层扫描图层集Pic1和断层扫描图层集Pic2进行三维模型重建，获得模型P1和模型P2；将模型P1和模型P2融合获得模型P3；将模型P3网格化，评价指标提取和评价结果输出的步骤。能够详细统计放射性粒子在瘤体内随时间的变化而发生的空间位移变化；同时对瘤体所带来的放疗效果评价；通过对包括放射性粒子聚拢程度指标η1，肿瘤萎缩程度指标η2，有效放疗覆盖程度指标η3和精准放疗程度指标η4进行统计，客观反映当前反射性粒子肿瘤针对当前瘤体组织的精准放疗技术效果。
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公开(公告)号：CN113244519A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110759232.5
申请日：2021-07-06
申请人： 真实维度科技控股(珠海)有限公司 , 成都真实维度科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种持针进针穿刺装置，包括支架，转动安装在支架上的行程管，行程管外侧壁上固定安装有从动齿轮，支架上还可安装有驱动行程管转动的伺服电机，所述行程管任一端头可拆卸密闭连接有接头，另一端头设置有用于容纳穿刺针的通孔，行程管的内沿轴向滑动设置有活塞，所述活塞与行程管同步转动，活塞靠近通孔一端端面上具有用于可拆卸连接穿刺针的连接部，所述接头上密闭转动设置有与行程管连通的管路，所述管路的另一端与压力控制装置连接。本发明利用行程管的旋转和压力驱动实现穿刺针的转动和轴向移动实现分离，能够独立控制轴向进给量和旋转的转速，从而能够针对不同的骨性组织实现不同压力的调节，达到进给量的调节目的。
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公开(公告)号：CN115634059B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202211442268.1
申请日：2022-11-17
申请人： 真实维度科技控股(珠海)有限公司 , 成都真实维度科技有限公司
摘要： 本申请公开了基于多点激光实现空间自由矢量定位的系统，包括矢量定位装置，上位控制装置，显示装置，解码器，控制器，通过自动化执行定位，利用伺服系统反馈确保执行精度，本发明利用两个扇形面激光相交形成空间矢量定位指示，形成无死角定位指示，避免了现有的单点激光指示容易被遮挡导致激光定位指示不起作用的问题。本申请采用的定位方式采取了激光相交指示，使得即某一面激光被遮挡部分，仍然可以实现部分相交，提高了实际应用的实用性；尤其针对医疗手术穿刺应用场景而言，显得尤为突出。
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