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公开(公告)号：CN113229904B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110719201.7
申请日：2021-06-28
申请人： 真实维度科技控股(珠海)有限公司 , 成都真实维度科技有限公司
摘要： 本发明属于粒子植入设备领域，公开了一种基于C型臂机穿刺的空间定位引导设备，通过设置在C型臂机的活动端部进行空间移动，其特征在于：包括引导架和设置在引导架上的固定机构，所述固定机构上设有具有引导穿刺针进行直线运动的限位件；所述限位件与固定机构可拆卸连接，并可在限位件与计划针道轴线重合后固定引导穿刺针穿入人体时释放。
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公开(公告)号：CN113952007B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111576616.X
申请日：2021-12-22
申请人： 真实维度科技控股(珠海)有限公司 , 成都真实维度科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种精准空间定位穿刺设备，由四轴复合运动的定位穿刺机构和用于安装所述定位穿刺机构的安装机构组成，所述定位穿刺机构由弧形臂、俯仰机构、偏转机构和移动机构组成；所述弧形臂两端铰接在所述安装机构上，所述俯仰机构驱动连接所述弧形臂和安装机构，所述偏转机构滑动设置在所述弧形臂上，所述移动机构滑动设置在所述偏转机构的下部，所述移动机构上安装有往复移动的持针器。本发明通过采用四轴联动实现无盲区穿刺，能够针对复杂、遮挡的目标部位实施精准穿刺；同时，本发明通过创造性的增设俯仰机构能够实现在几乎可以忽略的误差情况下进行俯仰定位，克服了因弧形臂尺寸大而放大误差，导致定位精度降低的问题。
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公开(公告)号：CN113229903A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110719179.6
申请日：2021-06-28
申请人： 真实维度科技控股(珠海)有限公司 , 成都真实维度科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于激光引导的穿刺辅助装置，包括安装在用于空间定位装置上的平行引导机构，所述平行引导机构包括与空间定位装置固定安装的平移支架，所述平移支架的一端安装有伺服电机，所述伺服电机驱动连接有安装在所述平移支架内的丝杆；以及滑动安装在所述平移支架上并与所述丝杆驱动连接的引导架，所述引导架上安装有激光引导单元和用于辅助穿刺的持针器。本申请提供的穿刺辅助装置能够大大降低，甚至消除医生徒手穿刺所带来的偏斜，使得穿刺针能够完全在激光引导的方向进行预定穿刺，实现放射性粒子的精准植入，达到精准放射的目的。
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公开(公告)号：CN113331927A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110718293.7
申请日：2021-06-28
申请人： 真实维度科技控股(珠海)有限公司 , 成都真实维度科技有限公司
摘要： 本发明属于穿刺设备领域，公开了一种嵌套式粒子植入穿刺装置，使用于需要进行骨穿的针道布置中，包括穿刺针和套设在穿刺针外部的钻套；所述钻套具有连接端，通过连接端与外部结构连接进行旋转钻进。本发明通过在现有的穿刺针外部设有的钻套结构，能够随着穿刺针一同进入人体内，并在需要进行骨穿时可快速钻进形成供穿刺针顺利通过的钻孔，在不扩大创面的情况下保持与设计针道相同的钻孔，从而降低粒子植入布局时的局限性。
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公开(公告)号：CN113244517A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110754777.7
申请日：2021-07-05
申请人： 真实维度科技控股(珠海)有限公司 , 成都真实维度科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种用于粒子植入的骨性组织穿刺针，包括针本体、针头、钻头和套管，所述针本体上端头固定连接有接头，下端头设置有可拆卸连接针头或钻头的第一连接头，所述套管滑动套设在所述针本体的外侧壁上，所述套管靠近所述第一连接头一端对称设置有至少两个尖刺部。本发明采用多刃口钻头设置，进行环状切削，能够保证最小的切削创面，同时在切削骨性组织过程中通过中空设置的钻头能够将游离的骨性组织进行收集，消除骨性残留对针道堵塞，从而影响后续粒子植入。
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公开(公告)号：CN112690881B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110311522.3
申请日：2021-03-24
申请人： 真实维度科技控股(珠海)有限公司
IPC分类号： A61B17/34
摘要： 本申请公开了一种用于CT穿刺辅助引导定位装置，由控制机构和执行机构组成，所述执行机构包括底座，支撑架，支撑架的任一端头上设置有锁止机构；所述定位装置包括采用弧形设置的第一导轨，所述第一导轨上滑动安装有用于指示同平面内不同穿刺角度的引导装置，所述引导装置包括沿所述第一轨道滑动的偏转驱动机构、呈垂直安装的第一平移机构和第二平移机构；所述第二平移机构上滑动安装有利用可见激光空间指示穿刺的引导机构。本发明能够在现有的检测设备，如CT、MRI、PET‑CT的基础上配合使用，通过影像设备获得图像确定的穿刺针道信息，可以准确地通过本发明在空间定位指示，以辅助医生进行操作，避免了凭借经验或者徒手穿刺带来的失准和误差。
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公开(公告)号：CN113952007A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111576616.X
申请日：2021-12-22
申请人： 真实维度科技控股(珠海)有限公司 , 成都真实维度科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种精准空间定位穿刺设备，由四轴复合运动的定位穿刺机构和用于安装所述定位穿刺机构的安装机构组成，所述定位穿刺机构由弧形臂、俯仰机构、偏转机构和移动机构组成；所述弧形臂两端铰接在所述安装机构上，所述俯仰机构驱动连接所述弧形臂和安装机构，所述偏转机构滑动设置在所述弧形臂上，所述移动机构滑动设置在所述偏转机构的下部，所述移动机构上安装有往复移动的持针器。本发明通过采用四轴联动实现无盲区穿刺，能够针对复杂、遮挡的目标部位实施精准穿刺；同时，本发明通过创造性的增设俯仰机构能够实现在几乎可以忽略的误差情况下进行俯仰定位，克服了因弧形臂尺寸大而放大误差，导致定位精度降低的问题。
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公开(公告)号：CN113244515B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110754758.4
申请日：2021-07-05
申请人： 真实维度科技控股(珠海)有限公司 , 成都真实维度科技有限公司
摘要： 本发明属于粒子植入技术领域，公开了一种用于放射性粒子植入的持针器，其固定有具有端部为楔形切面的穿刺针，包括旋转固定部和引导部，所述穿刺针设置在旋转固定部上并随旋转固定部动作；所述引导部限制由动力源驱动的旋转固定部沿穿刺针轴线方向直线行进，并在引导部上具有限制旋转固定部在沿轴线直线行进时同时绕轴线转动的限位结构。本发明采用固定式的引导部结构，通过在内部设有的旋转固定部将穿刺针固定，并随着动力源不断推动使得穿刺针沿其轴线进行直线运动和旋转，从而降低穿刺阻力，同时减小切向偏移力，提高穿刺精准度。
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公开(公告)号：CN113244519A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110759232.5
申请日：2021-07-06
申请人： 真实维度科技控股(珠海)有限公司 , 成都真实维度科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种持针进针穿刺装置，包括支架，转动安装在支架上的行程管，行程管外侧壁上固定安装有从动齿轮，支架上还可安装有驱动行程管转动的伺服电机，所述行程管任一端头可拆卸密闭连接有接头，另一端头设置有用于容纳穿刺针的通孔，行程管的内沿轴向滑动设置有活塞，所述活塞与行程管同步转动，活塞靠近通孔一端端面上具有用于可拆卸连接穿刺针的连接部，所述接头上密闭转动设置有与行程管连通的管路，所述管路的另一端与压力控制装置连接。本发明利用行程管的旋转和压力驱动实现穿刺针的转动和轴向移动实现分离，能够独立控制轴向进给量和旋转的转速，从而能够针对不同的骨性组织实现不同压力的调节，达到进给量的调节目的。
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公开(公告)号：CN115634059A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211442268.1
申请日：2022-11-17
申请人： 真实维度科技控股(珠海)有限公司 , 成都真实维度科技有限公司
摘要： 本申请公开了基于多点激光实现空间自由矢量定位的系统，包括矢量定位装置，上位控制装置，显示装置，解码器，控制器，通过自动化执行定位，利用伺服系统反馈确保执行精度，本发明利用两个扇形面激光相交形成空间矢量定位指示，形成无死角定位指示，避免了现有的单点激光指示容易被遮挡导致激光定位指示不起作用的问题。本申请采用的定位方式采取了激光相交指示，使得即某一面激光被遮挡部分，仍然可以实现部分相交，提高了实际应用的实用性；尤其针对医疗手术穿刺应用场景而言，显得尤为突出。
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