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公开(公告)号：CN101665128A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：CN200910104793.0
申请日：2009-09-04
申请人： 重庆市电力公司超高压局 , 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种用于高压输电线路检测的机器人，包括行走机构、地面控制系统和机载控制系统；使用时，行走机构通过V形轮悬挂在导线上，由地面处理器发出前进、后退等指令，指令经地面无线数据收发器发射和机载无线数据收发器传输至机载处理器，机载处理器发出指令控制机器人进行相应动作，设置于行走机构上的多个传感器可采集机器人行走状态信息并传输至机载处理器，经机载无线数据收发器和地面无线数据收发器传输至地面处理器显示输出，本发明的机器人可实现远程收集机器人本身状态信息并方便的遥控，可代替人工巡线，克服精度低、劳动强度大、存在盲区等缺点，同时也能代替直升飞机携带仪器设备进行巡线，提高巡线安全性和降低巡线费用。
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公开(公告)号：CN101665128B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN200910104793.0
申请日：2009-09-04
申请人： 重庆市电力公司超高压局 , 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种用于高压输电线路检测的机器人，包括行走机构、地面控制系统和机载控制系统；使用时，行走机构通过V形轮悬挂在导线上，由地面处理器发出前进、后退等指令，指令经地面无线数据收发器发射和机载无线数据收发器传输至机载处理器，机载处理器发出指令控制机器人进行相应动作，设置于行走机构上的多个传感器可采集机器人行走状态信息并传输至机载处理器，经机载无线数据收发器和地面无线数据收发器传输至地面处理器显示输出，本发明的机器人可实现远程收集机器人本身状态信息并方便的遥控，可代替人工巡线，克服精度低、劳动强度大、存在盲区等缺点，同时也能代替直升飞机携带仪器设备进行巡线，提高巡线安全性和降低巡线费用。
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公开(公告)号：CN201682210U
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN201020124079.6
申请日：2010-03-05
申请人： 重庆市电力公司超高压局 , 重庆大学
摘要： 本实用新型公开了一种用于高压输电线路检测的自动行走机构，包括行走臂装置和支架，行走臂装置包括行走驱动电机、V形轮、电动缸、导轨和顶杆，行走驱动电机驱动V形轮，顶杆可沿导轨滑动，电动缸可驱动顶杆竖直顶起行走驱动电机和V形轮并使其侧向偏摆；支架两端分别固定连接两个行走臂装置下端；使用时，行走机构通过V形轮在导线上行走，当任意一个的行走臂装置到达间隔棒时，电动缸驱动顶杆顶起行走驱动电机和V形轮并使其偏摆一定角度，行走机构继续行走使其绕过间隔棒，该行走机构可携带检测仪器设备代替人工巡线和直升机航测，克服人工巡线和直升机航测的不足。
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公开(公告)号：CN201732077U
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN201020124082.8
申请日：2010-03-05
申请人： 重庆市电力公司超高压局
摘要： 本实用新型公开了一种高压输电线路导线断股和损伤自动检测装置，包括行走机构、地面控制处理系统、机载控制处理系统和导线断股检测装置。该装置利用无线自动控制技术，控制设置有导线断股和损伤检测设备的行走机构对高压输电线路进行断股和损伤检测，可克服人工巡线精度低、效率低、劳动强度大、存在盲区等缺点，同时也能克服直升飞机航测法巡线存在安全隐患和巡线费用高等缺点，直接获得导线的图像信息和断股损伤信息，有效地提高了高压输电线路巡线作业的精度和效率，降低巡线作业的难度和成本，并提高巡线安全性，对保障高压输电线路安全稳定的运行具有重大意义。
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公开(公告)号：CN110808640B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201910904647.X
申请日：2019-09-24
申请人： 重庆大学 , 国家电网有限公司 , 国网重庆市电力公司检修分公司
IPC分类号： H02J50/12
摘要： 本发明提供一种磁谐振式无线电能传输系统功率传输效率的确定方法，该方法从电磁场的研究角度出发，提出一种磁谐振式无线电能传输系统功率传输效率的确定方法，建议无线电能传输系统功率传输模型，根据模型计算无线电能传输系统的传输功率。本发明基于系统线圈的磁场分析模型，揭示系统能量传输的本质，从而构建磁谐振式无线电能传输系统功率传输效率的计算模型，功率传输效率技术精度高，操作简便。
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公开(公告)号：CN108923456B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201810715544.4
申请日：2018-07-03
申请人： 重庆大学
IPC分类号： H02J3/38
摘要： 本发明提供一种基于电网不对称故障的并网逆变器控制方法及系统，控制连接在新能源模块和电网之间的并网逆变器，包括：确定新能源通过并网逆变器向电网安全输送电量的参数限制值，包括有功功率波动幅度限制值和最大相电流限制值；根据故障类型与跌落程度通过参数限制值获得故障时并网逆变器的有功功率输出上限值以及正序有功功率所占比例；对并网逆变器直流母线电压及其参考值进行PI调节获得有功功率参考；根据有功功率参考和正序有功功率所占比例确定并网逆变器的输出电流参考值；驱动并网逆变器按照电流参考值输出电流。所述方法及系统能够保证并网逆变器在电网不对称故障情况下安全运行，确保并网变流器的正常工作以及使用寿命。
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公开(公告)号：CN106423656A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610657217.9
申请日：2016-08-11
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B05B13/04
CPC分类号： B05B13/0431
摘要： 本发明提供的基于点云与图像匹配的自动喷涂系统，包括三维扫描模块，用于扫描喷涂对象并根据扫描的三维点云数据获取点云模型，轨迹自动规划模块，用于规划位于点云空间的喷涂轨迹，视觉匹配模块，用于获取点云坐标系与喷涂机器人坐标系之间的转换关系，喷涂模块，用于对喷涂对象进行自动喷涂；本发明的有益效果：本发明中的基于点云与图像匹配的自动喷涂系统及方法，通过点云坐标系的机器人喷涂路径自动规划算法，再通过点云与图像匹配算法将点云坐标系与机器人坐标系联系起来，实现了对喷涂对象的自动喷涂，本发明可以在保证喷涂效率的基础上，大大提高喷涂质量，并且减少轨迹规划的计算量，提高了轨迹规划的质量。
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公开(公告)号：CN105216009A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510750287.4
申请日：2015-11-06
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种喷涂机器人臂部件，包括支撑臂、腕部和与腕部转动连接的末端臂，以及与支撑臂末端转动配合并与腕部转动配合的连接部，还包括用于带动末端臂转动的第一驱动机构、用于驱动腕部转动的第二驱动机构和用于驱动连接部转动的第三驱动机构；每一驱动机构设置有用于与传动轴配合将动力输入的动力输入组件，通过动力输入组件的动力转接精确的再将动力输入至直接驱动部件转动的驱动组件处，步进可消除远距离传动同轴度带来的误差，同时在喷涂机器人运转过程中，使末端机械臂的手腕与肘关节所产生的相对位移得到补偿，保证喷涂的精度，同时可改变转速和扭矩，以降低工作强度。
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公开(公告)号：CN110808640A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201910904647.X
申请日：2019-09-24
申请人： 重庆大学 , 国家电网有限公司 , 国网重庆市电力公司检修分公司
IPC分类号： H02J50/12
摘要： 本发明提供一种磁谐振式无线电能传输系统功率传输效率的确定方法，该方法从电磁场的研究角度出发，提出一种磁谐振式无线电能传输系统功率传输效率的确定方法，建议无线电能传输系统功率传输模型，根据模型计算无线电能传输系统的传输功率。本发明基于系统线圈的磁场分析模型，揭示系统能量传输的本质，从而构建磁谐振式无线电能传输系统功率传输效率的计算模型，功率传输效率技术精度高，操作简便。
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公开(公告)号：CN106053918A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610338901.0
申请日：2016-05-19
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G01R19/00
CPC分类号： G01R19/0084
摘要： 本发明提供的多通道的电网电压同步信号提取装置，包括α‑β静止坐标系变换电路Tαβ，不同频率的正负序d‑q同步旋转坐标系变换电路ejωt、e‑jωt、ej5ωt和e‑j7ωt，减法器，PI调节器，积分器，比例运算器；本发明的电网电压同步信号提取装置在输入电压有不同频率谐波的情况下，不仅够提取出基波的同步信号，还可以提取α‑β坐标系和d‑q坐标系下不同频率的正负序分量，具有频率自适应性；本发明无需负序解耦或瞬时对称分量分离，只需要d‑q同步旋转坐标系变换电路Tdq和反馈，在单同步参考坐标系下实现了基波正负序分量的分离提取，具有在结构更加简单、运算量更小的优势。
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