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公开(公告)号：CN114274949B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111533747.X
申请日：2021-12-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开的一种远程遥控泊入泊出路径规划方法、系统、汽车及存储介质，包括以下步骤：步骤1，假设期望的泊出位姿分别为：x0cm，y0cm，θ0rad；泊出的角度为θOutrad；步骤2，当车辆行驶方向切换为D挡，根据当前车辆定位位置E(Ex，Ey，Eθ)，解算是否可以出库，步骤3，规划泊入或泊出的路径，路径包括依次连接的左圆弧段、中间直线端和右圆弧段。本发明解决了双圆弧方法导致的车身姿态过大，以及反圆弧连接处曲率变化过大的问题，同时易于规划实现，相比B样条以及贝塞尔曲线，这种基于几何方法推导的方法，对参数的需求不大，适应性较强。
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公开(公告)号：CN115892056A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202111156610.7
申请日：2021-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 一种判断车辆当前行驶风险等级的方法及系统，其包括如下步骤：步骤1，采集来自车辆不同传感器的信号，包括车身信号、驾驶员监测系统DMS信号和环境信号，并判定每个信号的安全等级；步骤2，将所有信号的风险等级进行仲裁和加权，对不同的信号乘以不同的加权系数，得到车辆当前行驶风险等级；步骤3，输出车辆当前行驶风险等级结果。本发明通过车辆自身的相关信息，判断当前车辆行驶工况，并输出当前行驶工况下的风险等级，能够准确识别当前行驶路况及风险等级，并提前做好对应工况下的行驶策略，极大地提高驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN115576598A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211218242.9
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F8/71 , G06F8/61 , G06F18/241
Abstract: 本发明涉及自动驾驶应用软件开发技术领域，提供一种开发系统资源优化的处理方法，所述方法包括：获取开发系统的运行特征；根据所述运行特征对所述开发系统的模块进行分类处理，生成初始分类模块；根据初始分类模块预设相应的优化规则，并对初始分类模块进行优化处理，生成目标分类模块；对所有所述目标分类模块进行汇总，生成优化好的开发系统。本发明通过对开发系统进行模块分类后分别进行优化处理，提高了开发系统资源优化的效率。
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公开(公告)号：CN115221042A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210709340.6
申请日：2022-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 张伟方
IPC: G06F11/36
Abstract: 本申请涉及一种车辆的软件调试方法、装置、电子设备及存储介质，自动驾驶系统包括调试功能开关，其中，方法包括：检测调试功能开关的实际状态和待调试模块的类型；在检测到调试功能开关为开启状态时，将待调试模块的调试数据按照预设压缩规则进行压缩，得到待调试模块的当前压缩数据；基于待调试模块的类型，确定当前压缩数据的目标传输方式，并根据目标传输方式将当前压缩数据传输至目标调试设备，使得目标调试设备根据当前压缩数据对待调试模块重新调试。本申请可以在不额外增加硬件的前提下，通过开发的应用程序就可以实现自动驾驶软件模块的标定和调试，以提高自动驾驶软件开发的效率。
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公开(公告)号：CN112298135B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011195727.1
申请日：2020-10-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60T8/172
Abstract: 本发明涉及一种车辆制动距离优化方法，可以实现低速自动驾驶以及自动泊车过程中的制动距离优化，提高计算精确度，从而优化制动效果。其包括：获取车辆在不同制动车速下对应的第一行驶参数和第二行驶参数；根据第二行驶参数，计算车辆在不同制动车速下对应的实际制动距离；根据车辆的制动车速和对应的第一行驶参数，计算车辆的平均加速度；进行DOE回归模型拟合，获得回归方程、拟合优度值及残差值；判断拟合优度值和残差值是否满足要求；满足则将所获得的回归方程确定为对车辆制动距离进行求解的公式；不满足则将制动距离残差值超过设定残差值对应的平均加速度和制动速度数据进行删除，再重复拟合，直至拟合获得的拟合优度值和残差值均满足要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113511191B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110514611.8
申请日：2021-05-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种垂直泊车完成判断系统、方法、车辆及存储介质，包括：车位检测模块：获得环境信息并融合输出车位M的信息；泊车动静态判断模块：获取车身信号和车速信号，并判断车辆当前状态为运动状态还是静止状态；障碍物碰撞判断模块：在车辆处于运动状态下，获取环境信息并融合输出障碍物信息，基于障碍物信息判断是否进行防撞请求制动；偏差比较模块：用于将检测到的车位M和上一周期中的目标车位A进行偏差比较，以及将车辆的当前位置与泊车路径之间的第二偏差值与预设偏差阈值K进行比较判断；正反向路径规划；判断模块：用于规划出正向路径和反向路径；输出决策结果。本发明能够提高泊车的成功率。
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公开(公告)号：CN113844439A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111156723.7
申请日：2021-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明保护一种用于辅助驾驶的低速辅助制动辅助决策方法、系统及计算机可读存储介质，包括步骤1，根据车辆的方向盘转角及其档位信息计算车辆的行驶区域；步骤2，基于超声波和摄像头的输入，对探测的障碍物信息进行处理，并判断障碍物是否在行驶区域内；步骤3，对于进入车辆行驶范围的目标物计算碰撞行驶距离；步骤4，基于所述碰撞行驶距离，在判定时间内先计算目标物与本车的相对车速，进而得到目标物的纵向速度；步骤5，根据目标物的类型、纵向速度、碰撞行驶距离以及本车车速得到标准制动阈值。本发明可以解决在超声波雷达与摄像头位置探测不充分的情况下，在低速时对不同类型目标物设计不同的制动策略，增加系统制动的可靠性。
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公开(公告)号：CN110293972B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910512144.8
申请日：2019-06-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/00 , B60W40/064 , B60W40/105 , B60T8/176 , B60T8/1763
Abstract: 本发明公开了一种用于制动距离补偿的路面附着等级的确定方法，该方法为：在满足制动距离补偿条件的情况下，如果刹车踏板被踩下且防抱死功能触发，则控制器根据主缸压力确定第一路面附着等级，然后将第一路面附着等级作为当前路面附着等级，并开始计算行驶里程；如果加速踏板处于正常状态且起步防滑功能触发，则控制器根据加速踏板开度确定第二路面附着等级，然后将第二路面附着等级作为当前路面附着等级，并开始计算行驶里程；如果刹车踏板未被踩下或防抱死功能未触发，且加速踏板未处于正常状态或起步防滑功能未触发，则在行驶里程大于设定的里程阈值时，控制器将“正常”作为当前路面附着等级。采用本发明能简便、快速的确定当前路面附着等级。
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公开(公告)号：CN110271539B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910661795.3
申请日：2019-07-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明保护一种自动垂直泊车控制系统，包括：车位识别模块，由超声波传感器和环视摄像头传感器探测车位大小及坐标，通过融合获得准确的车位信息数据；限制条件决策模块，根据车位信息数据，解算车位的转弯半径及曲率，通过公式解算限制条件，判断转弯半径是否满足限制条件，如果满足则通过Can总线把数据传给控制执行模块，如果不满足，则再进行泊车路径规划，计算限制条件；控制执行模块，获得泊车路径规划信息，实现泊车过程。本发明在垂直泊车过程引入限制条件，避免垂直泊车过程中，车辆之间发生碰撞，提高垂直泊车过程中的可靠性，提升垂直泊车的整体性能。
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公开(公告)号：CN110509923B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910712343.3
申请日：2019-08-02
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶路径规划方法、系统、计算机可读存储介质及车辆，获取车辆初始约束条件和车辆终止约束条件，其中，车辆初始约束条件包括车辆的初始位姿、初始点速度、加速度和车辆距离车位线的距离，所述车辆终止约束条件包括车辆终止横向位置和姿态；基于车辆初始约束条件和车辆终止约束条件进行从起始位姿到终止位姿的路径规划，整个过程分为两个阶段，其中，第一阶段是将路径规划为一条平滑的曲线，第二阶段是将路径规划为一条直线。本发明解决了车辆在通用画线场景的自动找车位的问题，能够控制车辆沿规划路径行驶搜索车位。
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