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公开(公告)号：CN114912808B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202210555080.1
申请日：2022-05-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06Q10/0635 , G06Q50/40
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆周边环境危险等级评估方法，包括通过多传感器获取本车周边目标车辆的原始信息，同时基于高精度地图得到道路信息得到单目标危险等级；根据单目标危险等级和对应的目标车辆的权重，归一化处理得到多目标危险等级；根据原始信息得到交通流目标类型复杂度、交通流密度、交通流速度差和交通流加速度差，进而得到交通流危险等级；根据当前道路的道路信息得到包括当前道路类型、车道增加或车道减少、匝道分流或匝道汇流，进而得到道路形态危险等级；基于多目标危险等级、交通流危险等级和道路形态危险等级得到纵向规划的环境危险等级。该评估方法能有效提高复杂交通场景下的环境感知能力，提高自动驾驶的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN115092177B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210715115.3
申请日：2022-06-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开一种无人驾驶车辆匝道目标场景的ID分配方法及存储介质。所述方法包括以下步骤，获取自动驾驶的场景信息、目标信息以及地图信息；对场景信息和目标信息进行预处理；确定本车当前所处的行车场景；将目标分为主路目标和匝道目标；确定感兴趣车道及车道线的有效标志位，以及本车周围目标所在车道；为主路目标和匝道目标分配场景ID。本发明能够有效避免匝道场景下的交通事故，并使自动驾驶系统在匝道场景避免碰撞的情况下能够控制得更加平顺。
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公开(公告)号：CN113592945B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202110823860.5
申请日：2021-07-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种泊车目标期望位姿计算方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：S1.接收传感输入的车位信息，并根据接收到的车位信息建立泊车坐标系；S2、确定泊车完成时期望航向角；S3.初步确定泊车目标深度本车中心点坐标所在直线和泊车横向位置本车中心点坐标所在直线；S4.求步骤S3中两条直线的交点坐标，即得到初步确定的目标期望位姿车辆中心点的坐标；S5.判定步骤S4中所得目标期望位姿车辆中心点的坐标是否满足期望泊车位姿限制条件；S6、若不满足，则修正优化泊车完成时期望位姿，若满足，流程结束。本发明能够根据传感输入的场景信号，基于不同场景下的泊车规则确定泊车完成时的期望位姿。
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公开(公告)号：CN114312840B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111665893.8
申请日：2021-12-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明请求保护一种自动驾驶障碍目标轨迹拟合方法，涉及自动驾驶技术领域。根据障碍物目标的位置，横纵坐标变化及横纵向车速变化性、目标出现的时长，目标的稳定性确定目标的置信度；当目标的置信度低于标定阈值时，将目标筛除；根据本车的横纵向车速及航向角构建障碍目标上一周期本车坐标系到本周期本车坐标系中的变换矩阵，计算并描绘障碍物目标的历史点迹，并根据变换矩阵将目标历史点迹转换至当前本车坐标系下，用最小二乘法拟合障碍物目标的历史轨迹，构建单个障碍物目标的轨迹方程，根据障碍物目标出现的时长、置信度，运动轨迹给不同障碍物目标的轨迹方程系数分配权重，获得最终车流轨迹方程，确定自动驾驶行车轨迹。
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公开(公告)号：CN114889686A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210725988.2
申请日：2022-06-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D5/00
Abstract: 本发明提供触觉反馈式车辆转向控制方法、系统、介质及电子设备，通过对目标位置的肌电信号进行运算，获得驾驶员目标位置的肌肉激活程度值；将肌肉激活程度值与预设阈值进行对比，获得对比结果，并根据对比结果确定驾驶员的驾驶状态；根据驾驶状态对第一转向扭矩值、第二转向扭矩值进行加权平均运算，获得综合扭矩值；根据综合扭矩值对汽车进行转向控制。本发明在通过驾驶员的驾驶状态分配驾驶员转动方向盘时产生的第一转向扭矩值、汽车自动驾驶系统转动方向盘产生的第二转向扭矩值，因此驾驶员全程参与驾驶；即实现了一定程度自动驾驶，又能够保证驾驶安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112124313A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011045054.1
申请日：2020-09-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明提供了一种基于自动驾驶换道的目标车辆选择方法、车辆及存储介质，包括：获取换道标志信号，若标志信号表示不换道，则输出空目标；若标志信号表示要换道；然后获取换道方向的目标车辆和车道线信息；通过判断换道方向的车道线信息是否有效，若无效，则判断车道线信息丢失是否在预设周期内，若否，则流程结束，若车道线信息丢失数据在预设周期内则保持车道线或车道线信息有效，则对车道线是否切换进行判断，若车道线已切换，则进入基于跟踪目标车辆选择策略，若车道线未切换，则进入基于区域目标车辆选择策略。通过本发明解决了现有自动驾驶车辆在执行换道过程中无法保证车辆换道的稳定性与可行性的技术问题。
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公开(公告)号：CN114537445B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210312281.9
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/165 , B60W40/10
Abstract: 本发明公开了一种基于本车行驶轨迹的跟车目标选择方法，结合车道线、护栏、车流行驶轨迹和高精度地图拟合本车行驶轨迹；结合驾驶员的操作行为，判断驾驶员是否有换道意图；如果驾驶员有换道意图，则根据换道意图确定换道轨迹线；根据本车行驶轨迹确定感兴趣区间；对感兴趣区间的跟车目标进行风险评估；跟车目标选择；本车行为决策。本发明有效克服了远端车道线质量不佳或者弯道上拟合出的车道线跳动引起的误制动和漏制动问题；并考虑了本车驾驶员的换道意图，降低了换道过程中的接管率，提升驾驶体验；而且基于目标TrackID和行驶轨迹的风险评估和目标选择策略，有效的避免了因目标区域ID跳动引起制动体验不连续的问题。
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公开(公告)号：CN117734682A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410101672.5
申请日：2024-01-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W30/18 , B60W60/00 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆绕行目标确定方法、系统、车辆及存储介质，方法包括：获取当前车辆行驶的本车车辆信息、环境道路信息和当前车辆周围任一目标车辆的目标车辆信息，基于上述信息确定当前车辆绕行目标车辆对应的安全概率；基于本车和目标车辆信息判断目标车辆行驶方向与当前车辆行驶方向是否相同；方向相同时基于上述信息确定当前车辆绕行目标车辆对应的碰撞概率，并将其和安全概率来确定目标车辆是否为当前车辆的绕行目标；方向相反时基于上述信息确定当前车辆绕行目标车辆对应的最大横向间距和安全横向间距，并将其和安全概率来确定目标车辆是否为当前车辆的绕行目标，大大提高了对存在绕行意图车辆的识别精度和效率。
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公开(公告)号：CN117184140A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311400035.X
申请日：2023-10-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆切入概率确定方法、装置、电子设备及存储介质，包括：检测主车对应的第一车辆、第二车辆及第三车辆；确定所述第一车辆与所述主车所在车道中心的横向距离以及所述第一车辆相对于所述主车所在车道中心的横向速度；基于所述横向距离和所述横向速度确定所述第一车辆切入所述主车所在车道的初始概率；确定所述第一车辆相对于所述主车的第一相对运行信息、所述第一车辆相对于所述第二车辆的第二相对运行信息、所述第一车辆相对于所述第三车辆的第三相对运行信息；基于所述第一相对运行信息、所述第二相对运行信息及所述第三相对运行信息调整所述初始概率，得到目标概率。以提高第一车辆切入主车所在车道概率的准确性。
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公开(公告)号：CN115273463A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210781614.2
申请日：2022-07-04
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种行人目标横穿预测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：生成至少一个行人的历史运动轨迹；根据每个行人的历史运动轨迹识别每个行人的运动方向和运动趋势；基于运动方向和运动趋势，以历史运动轨迹的最后一时刻的历史位置点为起始点，取多个计算点，并分别叠加计算点之间的距离，以预测预设时长后的位移距离并确定每个行人的多个未来位置，根据每个行人的未来位置计算每个行人的实际横穿概率。本申请实施例可以将行人横穿场景连续化，从而更具针对性的对每个行人的横穿概率进行预测，有效提升横穿预测的准确性和可靠性，有效避免安全隐患的同时，保证车辆的驾乘体验，进一步提升车辆的安全性和实用性，安全可靠。
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