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公开(公告)号：CN102316840B
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN200880016969.0
申请日：2008-05-22
申请人： 香港理工大学
IPC分类号： A61H1/00
CPC分类号： A61H1/0274 , A61H1/0237 , A61H2201/165
摘要： 一种用于单肢多关节训练的关节联动装置和方法。所述装置包括具有上部平台(201、413、703、809)的近端、中间平台(208、411)和设置有切换机构(109，707)的下部平台(713)、具有延伸部的末端平台和可在上部平台与末端平台之间旋转的侧轴(209，403，705)、可旋转的设置于中间平台侧面和末端平台之间的主轴(213，401，711)。所述关键联动装置的近端和远端可旋转，以训练臂的不同关节。所述切换开关用于完成所述近端与远端之间的切换。
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公开(公告)号：CN101061984B
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN200610079973.4
申请日：2006-04-29
申请人： 香港理工大学
IPC分类号： A61H1/00 , A61B5/0488 , B25J3/00
CPC分类号： A61H1/0237 , A61B5/04888 , A61B5/4528 , A61H1/0274 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , A61H2230/60 , A63B23/0355 , A63B71/0009 , A63B2230/10
摘要： 本发明提出一种利用肌电信号提供给患者机械帮助的康复机器人系统。该康复机器人系统通过肌电电极感测患部关节相对应的肌肉的肌电信号，并将所感测到的肌电信号输入到控制部分，由控制部分使用所输入的肌电信号、以及根据需要设置的恒定力矩计算出将要提供给患部关节的附加力矩，并控制附加力矩提供部分提供给患部关节相应的附加力矩。本发明可以应用在肘关节、腕关节、膝关节、踝关节和肩关节的康复训练，能够基于肌电信号提供给患者机械帮助并结合视觉反馈，帮助患者在改善的运动空间里进行主动康复训练，极大地加快患部关节的恢复。
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公开(公告)号：CN101061984A
公开(公告)日：2007-10-31
申请号：CN200610079973.4
申请日：2006-04-29
申请人： 香港理工大学
IPC分类号： A61H1/00 , A61B5/0488 , B25J3/00
CPC分类号： A61H1/0237 , A61B5/04888 , A61B5/4528 , A61H1/0274 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , A61H2230/60 , A63B23/0355 , A63B71/0009 , A63B2230/10
摘要： 本发明提出一种利用肌电信号提供给患者机械帮助的康复机器人系统及训练方法。该康复机器人系统及方法通过肌电电极感测患部关节相对应的肌肉的肌电信号，并将所感测到的肌电信号输入到控制部分，由控制部分使用所输入的肌电信号、以及根据需要设置的恒定力矩计算出将要提供给患部关节的附加力矩，并控制附加力矩提供部分提供给患部关节相应的附加力矩。本发明可以应用在肘关节、腕关节、膝关节、踝关节和肩关节的康复训练，能够基于肌电信号提供给患者机械帮助、视觉反馈，帮助患者在改善的运动空间里进行主动康复训练，极大地加快患部关节的恢复。
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公开(公告)号：CN101820845A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN200880016967.1
申请日：2008-05-22
申请人： 香港理工大学
IPC分类号： A61H1/00 , A63B23/035 , B25J11/00
CPC分类号： A61H1/0237 , A61H1/0274 , A61H2201/5007 , A61H2201/5061 , A61H2230/08 , A63B21/00178 , A63B21/00181 , A63B21/0058 , A63B21/0059 , A63B23/0355 , A63B23/0494 , A63B23/08 , A63B23/1281 , A63B23/14 , A63B2071/025 , A63B2208/0204 , A63B2208/0223 , A63B2208/0233 , A63B2220/16 , A63B2220/54 , A63B2225/50 , A63B2230/08 , A63B2230/10 , A63B2230/60
摘要： 一种用于进行多个关节训练的机器人系统(100)，包括：具有至少一个锁紧机构(509、609)的控制塔(101)、具有马达的旋转马达塔(103)、位于所述旋转马达塔上以与使用者的肢体接触的多方向模块(111)、以及控制器(717)。其中所述锁紧机构位于锁紧用的手柄上。所述旋转马达塔位于完全水平位置与完全垂直位置之间的位置。所述多方向模块选自包括下肢模块(600)和上肢模块(500)的组件。还公开了一种使用上述机器人系统训练肢体的多个关节的方法，通过本发明，使用者可以使用该设备在垂直和水平平面之间切换训练，而不改变设备和任何模块。所述系统也可调节以满足不同使用者的身体尺寸。
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公开(公告)号：CN101820845B
公开(公告)日：2012-04-18
申请号：CN200880016967.1
申请日：2008-05-22
申请人： 香港理工大学
IPC分类号： A61H1/00 , A63B23/035 , B25J11/00
CPC分类号： A61H1/0237 , A61H1/0274 , A61H2201/5007 , A61H2201/5061 , A61H2230/08 , A63B21/00178 , A63B21/00181 , A63B21/0058 , A63B21/0059 , A63B23/0355 , A63B23/0494 , A63B23/08 , A63B23/1281 , A63B23/14 , A63B2071/025 , A63B2208/0204 , A63B2208/0223 , A63B2208/0233 , A63B2220/16 , A63B2220/54 , A63B2225/50 , A63B2230/08 , A63B2230/10 , A63B2230/60
摘要： 一种用于进行多个关节训练的机器人系统(100)，包括：具有至少一个锁紧机构(509、609)的控制塔(101)、具有马达的旋转马达塔(103)、位于所述旋转马达塔上以与使用者的肢体接触的多方向模块(111)、以及控制器(717)。其中所述锁紧机构位于锁紧用的手柄上。所述旋转马达塔位于完全水平位置与完全垂直位置之间的位置。所述多方向模块选自包括下肢模块(600)和上肢模块(500)的组件。还公开了一种使用上述机器人系统训练肢体的多个关节的方法，通过本发明，使用者可以使用该设备在垂直和水平平面之间切换训练，而不改变设备和任何模块。所述系统也可调节以满足不同使用者的身体尺寸。
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公开(公告)号：CN102316840A
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN200880016969.0
申请日：2008-05-22
申请人： 香港理工大学
IPC分类号： A61H1/00
CPC分类号： A61H1/0274 , A61H1/0237 , A61H2201/165
摘要： 一种用于单肢多关节训练的关节联动装置和方法。所述装置包括具有上部平台(201、413、703、809)的近端、中间平台(208、411)和设置有切换机构(109，707)的下部平台(713)、具有延伸部的末端平台和可在上部平台与末端平台之间旋转的侧轴(209，403，705)、可旋转的设置于中间平台侧面和末端平台之间的主轴(213，401，711)。所述关键联动装置的近端和远端可旋转，以训练臂的不同关节。所述切换开关用于完成所述近端与远端之间的切换。
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