公开(公告)号：CN111832667B

公开(公告)日：2020-12-08

申请号：CN202010977809.5

申请日：2020-09-17

申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 ,  中国汽车技术研究中心有限公司

发明人： 华一丁 ,  郭蓬 ,  龚进峰 ,  戎辉 ,  唐风敏 ,  李鑫慧 ,  李长娟 ,  王梦丹 ,  郝晶晶

IPC分类号： G06K9/62 ,  G06F17/11 ,  G01S19/42 ,  G01S13/931 ,  G01S13/86

摘要： 本发明提供了一种园区无人驾驶观光车的驾驶行为决策系统，包括环境感知模块、预处理模块、场景判断模块、以及行为决策模块；所述环境感知模块用于通过车载传感器获取车辆周围环境信息，输出无人驾驶车所需要的相关信息；所述预处理模块用于对环境感知模块输出的数据进行处理，去除障碍物；所述场景判断模块用于根据环境感知模块中的车载传感器获取的车辆定位信息做出场景判断，并将判断结果发送至行为决策模块；所述行为决策模块用于根据预处理模块、场景判断模块输出的信息，结合当前车辆的状态信息计算出下一时刻的车辆行为状态。本发明计算复杂度较低、算法执行时间较短，针对园区低速无人驾驶车具有较高的推广使用价值。

公开(公告)号：CN111976501A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202010752608.5

申请日：2020-07-30

申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 ,  中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司

发明人： 汪春华 ,  戎辉 ,  唐风敏 ,  王晓静 ,  白稳峰 ,  张玉稳 ,  李卫朋 ,  刘睿

IPC分类号： B60L15/20

摘要： 本发明提供了一种纯电动汽车蠕行控制处理策略，包括非蠕行状态时，判断车辆的前进后退状态，VCU记录需求转速并监控车辆速度状态，判断是否进入蠕行状态；当车辆进入蠕行状态时，VCU记录电机的需求转速；当车辆保持蠕行模式时，VCU时刻监控电机反馈扭矩以及车辆速度状态，判断是否退出蠕行状态；当车辆退出蠕行后，VCU记录退出蠕行原因。通过采用本发明中所述的纯电动汽车蠕行控制处理策略，对车辆进入、保持和退出蠕行状态进行处理，能够保证车辆进入和退出蠕行时车辆不出现抖动等影响驾驶体验的现象，在爬陡坡等情况下不会引起车辆电气系统等的损害，保证车辆能够在满足驾驶员意图的基础上，安全、平稳地实现车辆的蠕行功能。

公开(公告)号：CN110329255B

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN201910655259.2

申请日：2019-07-19

申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 ,  中国汽车技术研究中心有限公司

发明人： 华一丁 ,  龚进峰 ,  戎辉 ,  唐风敏 ,  郭蓬 ,  何佳 ,  田涌君 ,  臧晨

IPC分类号： B60W30/12 ,  B60W50/00 ,  B60W50/08

摘要： 本发明提供了一种基于人机协同策略的车道偏离辅助控制方法，包括建立车辆‑道路模型、转向机构动力学模型、以及驾驶员模型；建立基于跨道时间的车道偏离决策；建立基于车辆道路模型以及模型预测的车道偏离辅助控制器；引入协同控制因子动态决策驾驶员与控制器对转向盘的控制主权，并调整辅助转向力矩。本发明采用模型预测控制(MPC)方法设计车道偏离辅助控制器，考虑驾驶员因注意力分散或驾驶经验不足而导致的车道偏离问题，采用跨道时间实现车道偏离预警并决定辅助控制器介入时刻，根据驾驶员状态及车路相对位置关系等决策驾驶员与控制器协同控制因子，实时调整控制主权及辅助系统作用于转向盘上的辅助力矩，更好的防止车道偏离问题。

公开(公告)号：CN111806437A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN202010944148.6

申请日：2020-09-10

申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 ,  中国汽车技术研究中心有限公司

发明人： 华一丁 ,  郭蓬 ,  龚进峰 ,  戎辉 ,  唐风敏 ,  吴学易 ,  王通 ,  赵志成 ,  郝晶晶

IPC分类号： B60W30/12 ,  B60W40/06 ,  B60W60/00

摘要： 本发明提供了一种自动驾驶汽车预瞄点确定方法，包括获取车辆理想跟踪路径的信息及车辆当前状态信息；根据车辆当前速度信息及预瞄时间确定预瞄距离；以车当前位置的坐标为基准，将理想路径上距离车位置最近的点确定为搜索起始点；确定预瞄点所在区间；确定车辆当前行驶道路是直线道路还是弯道；确定预瞄点。本发明在大地坐标系下进行，计算方式简单，计算量小，能够为预瞄点的选取提供有效支撑；本发明充分预留车辆转弯行驶距离，对于车辆弯道轨迹有较好的跟踪效果；通过本发明的方法所确定的预瞄点，结果可靠，能够提升智能驾驶路径跟踪模块的精确性，保证车辆在直线道路和弯道行驶的平稳性；本发明大幅减少算法的计算量，提高算法效率。

公开(公告)号：CN108922167B

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN201810504022.X

申请日：2018-05-23

申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司

发明人： 郭蓬 ,  龚进峰 ,  戎辉 ,  唐风敏 ,  王文扬 ,  田涌君 ,  何佳 ,  高嵩 ,  王梦丹 ,  蔡聪

IPC分类号： G08G1/01 ,  G08G1/08 ,  G08G1/081

摘要： 本发明提供了一种基于DSRC的紧急车辆智能交通控制系统和方法，系统包括依次相连接的信号灯，信号控制器和路侧设备RSU，以及与路侧设备RSU进行DSRC通信的车载设备OBU；OBU用于实时采集紧急车辆和非紧急车辆的状态，并将其传送给RSU。信号控制器将信号灯的实时状态传递给RSU，同时接收信号灯相位控制指令并控制所述信号灯做出相应动作；RSU用于接收所述信号控制器发送的信号灯实时相位信息和OBU发送的车辆的实时状态信息，根据上述信息和控制算法执行相应的信号灯运行模式。本发明能够根据车辆数据控制信号灯运行不同的模式，以使紧急车辆快速的通过交叉路口和保障非紧急车辆的安全。

公开(公告)号：CN110673102A

公开(公告)日：2020-01-10

申请号：CN201910984214.X

申请日：2019-10-16

申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 ,  中国汽车技术研究中心有限公司

发明人： 史延雷 ,  蔡永祥 ,  刘全周 ,  王炜 ,  李璐 ,  唐风敏 ,  戎辉 ,  贾鹏飞 ,  李学成 ,  唐鹏 ,  马鸣

IPC分类号： G01S7/40

摘要： 本发明提供了一种雷达多角度目标模拟系统及方法,包括总控制器及箱体；箱体内壁固定连接从上到下依次水平设置的多个高速转台保持架固定端，高速转台保持架自由端均设有高速转台，高速转台上均设有雷达回波模拟器，雷达回波模拟器均连接波导管，波导管均连接喇叭天线。本发明一种雷达多角度目标模拟系统及方法，配合使用总控制器、高速转台、雷达回波模拟器、高速转台保持架及雷达固定架,具有模拟目标数量多、模拟目标状态丰富以及模拟设备占地空间小的特点。

公开(公告)号：CN110597257A

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201910864605.8

申请日：2019-09-12

申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 ,  中国汽车技术研究中心有限公司

发明人： 高琳琳 ,  龚进峰 ,  戎辉 ,  唐风敏 ,  郭蓬 ,  何佳 ,  吴学易 ,  夏海鹏

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明提供了一种基于道路曲率的常规行驶车速规划策略，包括以下步骤：通过本车环境感知系统和路径规划系统获取车辆前方一段弧长为L的目标路径上所有目标点的坐标信息及车辆自身位置信息；根据上述信息计算距离本身位置最近的最近点；根据预瞄距离确定预瞄点，进而计算汽车当前位置与预瞄点连线的直线方程；遍历最近点与预瞄点之间的所有目标点，计算这些点与上述直线的距离，进而确定最大距离点；计算最大距离点处的曲率半径，根据曲率半径计算此点目标车速，计算最大距离点与当前车辆位置间的距离，计算实现以当前车速减速到最大距离点期望车速的期望减速度；比较减速度与设定的舒适减速度，确定保持当前车速还是进行减速。

公开(公告)号：CN110208615A

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201910447900.3

申请日：2019-05-27

申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 ,  中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司

发明人： 王子龙 ,  赵明丽 ,  郭加加 ,  唐风敏 ,  戎辉 ,  汪春华 ,  王冲 ,  谭金超 ,  杭州 ,  杨国樑 ,  鲍宇 ,  刘喆 ,  王东升

IPC分类号： G01R31/00

摘要： 本发明提供了一种电磁兼容大电流注入抗扰测试系统及方法，测试系统包括相连的大电流注入抗扰测试环境系统、辅助监控系统；大电流注入抗扰测试环境系统包括相连的抗扰测试设备电流耦合钳、以及被测车辆；辅助监控系统包括影音监控系统、网络通信监控系统和电参数监控系统；影音监控系统用于监控整车的工作状态；网络通信监控系统用于监控整车车载总线网络通信；电参数监控系统用于监控被测车辆中被测电器件的电压、电流参数。本发明的一种电磁兼容大电流注入抗扰测试系统，可实时的监控、记录以及回放大电流注入抗扰测试时，被测电器件的工作现象、车辆网络通信、被测电器件抗扰过程中电压、电流情况。

公开(公告)号：CN109532719A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811413083.1

申请日：2018-11-23

申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 ,  中国汽车技术研究中心有限公司

发明人： 华一丁 ,  龚进峰 ,  戎辉 ,  唐风敏 ,  王文扬 ,  何佳 ,  汪春华 ,  郭蓬 ,  陈正

IPC分类号： B60R16/023 ,  B60Q9/00

摘要： 本发明提出一种基于多传感器信息融合的电动汽车，所述电动汽车的电子系统包括依次相连的子系统、信息模块、融合控制器、域模块和中央网关，其中信息模块为测量传感器，融合控制器接收信息模块的测量信息并生成控制决策，域模块接收并执行融合控制器的控制指令，子系统用于实现动力控制和车身电子系统监控。本发明提出基于多传感器信息融合的电动汽车，在充分利用多个传感器资源的基础上，通过对多种传感器及其感知数据的合理支配、管理与利用，将多种传感器在空间和时间上的独立信息、互补信息以及冗余信息通过MHT和DSmT理论进行融合，并利用时序信息改进冲突分配，从而得到对所感知环境的一致性解释与描述。

公开(公告)号：CN209977589U

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201920373501.2

申请日：2019-03-22

申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 ,  中国汽车技术研究中心有限公司

发明人： 郭蓬 ,  龚进峰 ,  戎辉 ,  唐风敏 ,  王文扬 ,  王梦丹 ,  田涌军 ,  蔡聪 ,  袁俊肖

IPC分类号： F16M11/04 ,  F16M11/18 ,  B66D1/60 ,  H04N7/18

摘要： 在某些特定环境下，例如无人值守的变电站内，有部分摄像机的安装位置较为特殊，维修困难。本实用新型提出一种便于维护的摄像系统，包括固定架，固定架的顶端设有卷扬机，固定架的内部设有导向柱，导向柱上套接有滑动盘，滑动盘上设有用于穿过线缆的管路，管路的前端安装有球机，卷扬机通过吊绳与滑动盘连接，固定架的两侧有便于管路上下移动的开槽。固定架内部设有4个导向柱。所述滑动盘呈矩形，所述吊绳的末端分为四部分，吊绳末端的各部分分别固定在滑动盘的四角位置。所述管路的截面呈正六边形，所述管路后端的内部设有正六边形束线器。所述束线器中部设有中心孔，束线器的顶面设有与中心孔连通的通槽，束线器的底面设有螺栓孔。