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公开(公告)号：CN114494444A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210392707.6
申请日：2022-04-15
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种障碍物动静态估计方法及电子设备和存储介质。该方法包括：获取移动装置所处环境的图像数据；对图像数据进行图像分析，确定相邻两帧图像中多对背景特征匹配点和待估计的前景障碍物的多对前景特征匹配点；基于多对背景特征匹配点在预设坐标系下的坐标，确定相邻两帧图像的对应关系；判断多对前景特征匹配点在预设坐标系下的坐标是否符合已确定的相邻两帧图像的对应关系，以对前景障碍物进行动静态估计。本发明实施例不依赖于传感器对障碍物位置或者速度的精确感知，也不会因为传感器对于障碍物量测位置发生变化而失效，由于不需要将障碍物位置或者速度转换到绝对坐标系下，减少了感知对于自动驾驶移动装置定位数据的依赖。
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公开(公告)号：CN114419573A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202011085533.6
申请日：2020-10-12
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/762 , G06K9/62 , G06F16/29
Abstract: 本发明提供了一种动态占据栅格估计方法及装置，方法包括：对K时刻的激光点云数据进行处理，得到前景点云并将其映射至障碍物占据栅格地图中，得到前景点云在K时刻对应的占据栅格单元；在K+1时刻，根据K时刻的第一数量个粒子的状态值，进行预测，得到K+1时刻第二数量个粒子的预测状态值；第一数量个粒子包括第K‑1时刻的第三数量个粒子以及第四数量个初始化的新粒子；根据K+1时刻第二数量个粒子的预测状态值和前景点云在K+1时刻对应的占据栅格单元，更新K+1时刻前景点云对应的占据栅格单元，得到K+1时刻的目标占据栅格单元。由此，通过目标占据栅格单元的速度信息和位置信息，得到障碍物的位置信息和速度信息。
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公开(公告)号：CN110161510B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201910569355.5
申请日：2019-06-27
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G01S15/93 , G01S15/931
Abstract: 本发明提供了一种基于超声波雷达的障碍物定位方法，包括：获取至少两个超声波雷达探头的距离数据；根据第一、第二超声波雷达探头检测到的第一检测距离和第二检测距离，判断是否存在障碍物；当存在障碍物时，判断障碍物是否处于第一超声波雷达探头和第二超声波雷达探头检测范围的重叠区域；当障碍物存在于重叠区域时，根据第一超声波雷达探头的第一坐标、第二超声波雷达探头的第二坐标，计算障碍物的原始坐标。由此，无需在硬件或者机械结构上做特殊改动，即可利用超声波雷达对障碍物精确定位，并且可以对使用过程中出现的各种误检、漏检情况，通过分析雷达的检测包络模型，分类处理，提高了该方法的通用性和稳定性。
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公开(公告)号：CN109544070B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201811389520.0
申请日：2018-11-21
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G06Q10/08
Abstract: 本发明实施例涉及一种自动物流配送方法，物流配送服务器根据第一终端设备发送的派件订单信息生成物流配送请求发送给车辆管理服务器；车辆管理服务器根据物流配送请求进行任务分配处理，使得物流车根据路径规划信息更新行驶路径导航数据，并按照更新后的行驶路径导航数据行驶，同时向车辆管理服务器和物流配送服务器实时分享位置信息；当物流车行驶至发件地点时，识别发件人输入的存件码并进行匹配处理，在匹配成功时生成存件指令，用以进行快件存入操作；当物流车行驶至派送地点时，物流车对收件人输入的取件码进行监测，并进行匹配识别，在匹配成功时，根据匹配成功的取件码确定存储柜ID，并生成取件指令，用以收件人取走存储柜中的快件。
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公开(公告)号：CN113421306A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110962408.7
申请日：2021-08-20
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种定位初始化方法、系统及移动工具，方法包括：获取车辆的初始位姿点和地图；接收单帧激光点云；在地图中搜索出以初始位姿点为中心的第一区域，并按照第一位置搜索分辨率对第一区域进行栅格化处理得到第一栅格地图；确定出多个估计位姿点及其分别与单帧激光点云的匹配度，从多个估计位姿点中选取多个候选位姿点；在地图中搜索出以候选位姿点为中心的第二区域，并按照第二位置搜索分辨率对第二区域进行栅格化处理得到第二栅格地图；根据第二栅格地图中各栅格的位置信息和预置的第二搜索角度分辨率，确定出多个待选位姿点；确定单帧激光点云分别与每个待选位姿点的匹配度；根据多个待选位姿点的匹配度确定车辆的目标位姿点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113421034A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110963047.8
申请日：2021-08-20
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明涉及清洁组合任务调度方法及其装置、相关产品及清洁设备，方法包括：步骤100，确定影响清洁组合任务中子任务执行顺序的影响因子集合；步骤101，针对清洁组合任务中每个未执行子任务，计算该未执行子任务的各影响因子对应的影响分；步骤102，针对清洁组合任务中每个未执行子任务，根据该未执行子任务的各影响因子的影响分和影响因子的权重，计算该未执行子任务的执行分；步骤103，选取执行分最高的未执行子任务作为下一个优先执行的目标子任务；步骤104，重复执行步骤100‑103，确定清洁组合任务中子任务的执行顺序。本发明解决了自动驾驶清洁设备的组合任务的子任务调度执行顺序问题，既满足了用户需求，又提升了清洁设备的清洁作业效率。
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公开(公告)号：CN113373848A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110780180.X
申请日：2021-07-09
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: E01H1/10
Abstract: 本发明涉及一种智能清洁设备服务装置，其特征在于，智能清洁设备服务装置包括第一控制模块、加水装置和排污装置，其中：第一控制模块，在接收到智能清洁设备发送的加水指示信号时，控制加水装置向智能清洁设备加水；以及，在接收到智能清洁设备发送的排污指示信号时，控制排污装置对智能清洁设备进行排污。
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公开(公告)号：CN110515095B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910934464.2
申请日：2019-09-29
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S7/481
Abstract: 本发明提供了一种基于多个激光雷达的数据处理方法，包括：获取车辆顶部位置的第一激光雷达的第一环境感知数据和车头位置的第二激光雷达的第二环境感知数据，并进行融合处理后得到目标激光点云信息；判断目标激光点云信息中的障碍物的尺寸是否大于预设的尺寸阈值；在大于时进行局部路径规划；在不大于时确定障碍物为待清扫物，生成清扫信号并发送给清扫电机控制器，以使清扫电机控制器带动清扫刷电机组对待清扫物进行清扫；当接收到碰撞传感器检测到的防撞开关被按压时所发送的碰撞信号时，根据碰撞信号，生成制动信号；将制动信号发送给制动系统，以使制动系统控制车辆制动。由此，可以适应不同的地形，且清扫的盲区少，清扫范围不受限。
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公开(公告)号：CN108769025B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201810547017.7
申请日：2018-05-31
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种组网方法及系统，方法包括：服务器接收第一终端发送的车辆控制请求，其中包含第一终端ID、第一车辆ID以及第一控制信息；服务器根据第一终端ID调用第一终端权限列表，其中包含第一终端ID、第一终端ID对应的多个车辆ID以及第一终端对每台车辆的控制权限信息；判断第一车辆ID是否在第一终端权限列表中；如果是，则根据第一车辆ID对应的控制权限信息判断第一控制信息是否属于第一终端对第一车辆的权限范围；如果是，则根据第一车辆ID将第一控制信息发送至第一车辆；第一车辆解析第一控制信息，得到对应的第一操作任务；判断第一操作任务的优先级是否高于当前执行的操作任务；如果是，则执行第一操作任务。
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公开(公告)号：CN109255574B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201811105410.7
申请日：2018-09-21
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G06Q10/08
Abstract: 本发明涉及一种物流配送方法及系统，方法包括：服务器获取第一配送订单信息和第一配送路径并发送至物流车；当物流车接收到取货操作指令和取货码时，记录取货时间，将取货码和取货时间发送至服务器；服务器查询取货码对应的存储柜ID，生成开启指令发送至物流车，开启存储柜柜门；服务器从第一配送订单信息中提取第一收货方ID；将第一收货方ID对应的收货通知时间和取货时间进行比较，得到比较结果信息；根据多个比较结果信息生成第一收货方ID对应的第一用户习惯信息；当第二配送订单信息中的第二收货方ID与第一收货方ID匹配时，服务器确定第二配送订单信息的第二配送路径发送至物流车，物流车根据第二配送路径进行配送。
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