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公开(公告)号：CN112102347A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011301586.7
申请日：2020-11-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的台阶检测和单级台阶高度估计方法，该方法利用动态白平衡和灰度化将图片转为灰度图，在灰度图的基础上提取边缘信息；使用霍夫变换从边缘信息中进行线检测，获取图像中的直线集，并根据斜率筛选出近似水平的直线集；利用线段中点的距离信息对水平线段集进行聚类，并从不同的类中提取台阶相关的潜在类；使用最小二乘法对筛选的台阶直线集进行细分聚类和台阶直线的回归；根据双目视差计算台阶区域的深度信息和利用深度信息，相机的内外参数逆向还原像素点的世界坐标系中的位置，进而计算单级台阶的高度。基于本发明所提供的方法，仅利用双目视觉信息便可实现台阶位置的检测，台阶水平距离以及单级台阶高度的估计。
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公开(公告)号：CN112027032A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010871181.0
申请日：2020-08-26
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种负压紧固结构的深海耐压电子舱，其包括上下两个玻璃半球、金属耐压法兰、螺纹挡圈、密封堵头、J型密封圈、水密接头；上下两个玻璃半球扣合在金属耐压法兰上，三者组成密闭空间；金属耐压法兰与上下两个玻璃半球接触面的内部开设有密封圈槽，J型密封圈放置在密封圈槽中，实现密闭空间的密封；金属耐压法兰的上下两端均与螺纹挡圈螺纹连接，用于对J型密封圈进行限位；金属耐压法兰的周向上开设有通气孔，并通过密封堵头进行密封；金属耐压法兰的周向上还开设有螺纹孔，水密接头通过螺纹孔安装在金属耐压法兰上。本发明在保证耐压强度的同时又能降低整体重量，密封性好，结构稳定性强。
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公开(公告)号：CN111399439A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010136278.7
申请日：2020-03-02
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种基于二阶锥规划的移动作业机器人的轨迹生成方法，该方法将移动作业机器人的移动抓取物体规划过程分解成路径规划过程以及在此基础上规划合适轨迹的过程。首先，用现有的RRT-Connect方法规划出移动作业机器人的作业路径；然后，利用移动作业机器人整体雅可比矩阵，结合拉格朗日方程，推导移动作业机器人整体的动力学方程；接着，把移动作业机器人的多维轨迹规划转化成一维伪轨迹规划的问题，再将该问题转化为二阶锥规划的标准形式；最后，利用matlab的Sedumi二阶锥规划包完成规划。本发明所提出的方法能够为给定路径实时提出有动力学约束下的时间最短轨迹或者兼顾时间最短以及能量消耗最小的轨迹。
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公开(公告)号：CN111267993A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010063112.7
申请日：2020-01-19
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种双足机器人的足部结构及其全地形路面适应方法，采用该足部结构的双足机器人在非平整路面上行走时，可根据路面的实际地形进行主动适应，及时调整相应姿态，迅速有效地提升双足机器人的站立和行走稳定性，改善双足机器人在非平整路面上行走时足部触地面积小、整体平衡维持难等问题。该全地形路面适应足部结构将足底分为四个区域，独立受力和形变，使得机器人足部在非平整路面上保持良好触地的同时，通过分布于足部四个区域的测力传感器获知足底触地情况，以此为依据推测足底实际地形分布，驱动机器人相关关节进行调整，完成机器人足部和整体姿态对非平整路面的主动适应。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111267992A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010063102.3
申请日：2020-01-19
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种具有快速减震和路面适应能力的双足机器人足底结构，该机构可有效改善仿人机器人足部减震缓冲能力，同时提高机器人对不平路面的适应能力。该足底机构包括用于安装和起支撑作用的保持架、与保持架连接的纵向足弓机构、横向足弓机构，以及与足弓机构连接的内侧前掌模块、外侧前掌模块、内侧后跟模块和外侧后跟模块。本发明所提供的一种用于仿人机器人平板足的快速减震和路面适应足底机构，适合于各类以平板足为主要足底结构的仿人机器人对快速减震和非平整路面适应性的需求。
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公开(公告)号：CN113937742B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202111128110.2
申请日：2021-09-26
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明提出了一种泄放电路，耦接于输入电源和负载单元之间；泄放电路包括开关单元、信号捕捉单元与用于泄放电路中的残余电荷的泄放单元；开关单元串接在输入电源和负载单元之间，负载单元的一端接地。信号捕捉单元至少包括放大电路，用于利用放大电路捕捉电路在开关切换状态中信号的变化，并将信号进行处理后发送给泄放单元。本发明的泄放电路，在电路上电后耗能非常少，不会出现电路中电流越大，损耗越大的情况；同时可以根据实际情况选择是纯电阻泄放或者恒流电路泄放，纯电阻电路简单，所用器件少，成本低，恒流电路则具有泄放平稳，不会出现突然的大电流而导致器件损坏的风险。
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公开(公告)号：CN117573845A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202410054169.9
申请日：2024-01-15
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/332 , G06F40/30 , G06F40/289 , G06F18/213 , G06F18/25
Abstract: 本发明公开了一种面向跨领域人机协同作业的机器人自然语言理解方法。该方法包括人机协同作业领域/意图/槽位标签及关系定义、数据集构建、自然语言通用理解模型构建和参数学习、自然语言理解场景模型构建和参数学习、利用模型进行在线预测等过程。通过定义具体领域中通用槽位标签与专用槽位标签之间的对应关系，以及场景特征描述和人物特征描述，实现对用户意图的识别和对应槽位信息的识别，增强了自然语言理解模型的跨领域泛化能力。本发明所构建的机器人自然语言理解场景模型具备处理多模态输入数据的能力，且在模型参数学习过程中，增加了对模型稳定性的度量，有效提高了自然语言理解的准确率、降低了误识别率。
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公开(公告)号：CN116423509B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202310380499.2
申请日：2023-04-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种基于深度神经网络的机械臂残余振动抑制方法及装置。其中，该机械臂振动抑制方法包括：获取机械臂在预设位姿和预设负载下的动力学特征，建立动力学特征与预设位姿、预设负载之间对应的数据集；基于数据集训练深度神经网络模型；根据机械臂的目标位姿和目标负载，利用深度神经网络模型预测目标动力学特征；根据目标动力学特征设计振动抑制器，配合运动控制器控制机械臂运动至目标位姿的同时抑制残余振动。可以实现，以低计算代价实现动力学特征在线实时预测，自适应设计振动抑制器，实现开放工作场景下的振动抑制。
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公开(公告)号：CN116312602B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202211565066.6
申请日：2022-12-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G10L21/0216
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰噪声空间谱矩阵的语音信号波束成形方法与装置。本发明基于麦克风阵列流形矢量计算球面扩散噪声的空间谱矩阵；在麦克风没有检测到语音信号时，计算背景噪声的空间谱矩阵；在麦克风检测到语音信号后，计算信号空间谱矩阵；基于麦克风阵列流形矢量和信号空间谱矩阵对Capon空间谱进行积分，计算干扰语音信号的空间谱矩阵；球面扩散噪声的空间谱矩阵、背景噪声的空间谱矩阵、干扰语音信号的空间谱矩阵叠加得到干扰噪声空间谱矩阵；对干扰噪声空间谱矩阵进行特征值分解，获取特征向量和噪声功率估计值，并以此更新干扰噪声空间谱矩阵；并结合线性约束最小方差波束形成得到波束增强的语音信号。
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