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公开(公告)号：CN108609020A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810565790.6
申请日：2018-06-04
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: B60W50/00
CPC classification number: B60W50/00 , B60W2050/0043
Abstract: 本发明提供了一种车辆控制方法，包括：接收车辆控制单元发送的第一操作指令或第二操作指令；对所述第一操作指令进行处理，根据所述第一操作指令，生成第一驱动信号、第二驱动信号和第三驱动信号；根据所述第二操作指令，生成第四驱动信号；将所述第一驱动信号发送给轮速计，以控制轮速计的启动或关闭；获取轮速计启动后的脉冲信号，并根据所述脉冲信号的频率，确定第一速度信息；将所述第二驱动信号发送给激光雷达，以控制激光雷达的启动或关闭；将所述第三驱动信号发送给清扫刷控制器和引风机控制器，将所述第四驱动信号发送给所述灯光系统中的至少一个灯，以启动或关闭所述至少一个灯。由此，实现了车辆的高灵敏度，高拟人化控制。
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公开(公告)号：CN108563231A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810547087.2
申请日：2018-05-31
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种清扫任务规划方法，所述方法包括：清扫装置的微处理单元接收服务器发送的清扫指令；清扫指令包括任务模式信息、任务时间信息和任务区域信息；微处理单元将清扫指令发送至清扫装置的中央处理单元；中央处理单元解析任务区域信息，得到任务区域的边界信息；中央处理单元解析任务区域的边界信息、任务模式信息和任务时间信息，得到任务规划信息；任务规划信息包括清扫路径轨迹信息、预计清扫时间信息和清扫速度信息；对比清扫路径轨迹信息与任务区域信息，得到清扫面积率；当清扫面积率大于预设值时，将任务规划信息发送至清扫装置的车身控制单元，用以车身控制单元根据任务规划信息工作。
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公开(公告)号：CN104933883A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510363446.5
申请日：2015-06-26
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G08G1/0968
Abstract: 本发明涉及一种基于手机客户端的车辆监控和车辆引导方法及其系统，该方法包括：采集部分主要负责车载信息和地图信息的读取，并将这些信息发送给主控制器。主控制器部分首先解析接收到的车载信息和地图信息，将里程、油耗、车速、剩余油量或剩余电量、故障等信息发送至手机终端，同时根据剩余油量和油耗结合地图信息定位加油站或充电站，对故障进行报警输出，并结合地图进行最近维修站引导性提示。终端执行部分接收来自主控制器的上述信息，通过声音和图像的方式提示驾驶员。该系统包括信号采集模块，主控制器模块及手机终端显示模块三部分；本发明能够及时反馈车辆的行驶状态，并能给予驾驶员正确的引导。
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公开(公告)号：CN108803599B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201810547059.0
申请日：2018-05-31
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于工作模式的清扫工作方法，所述方法包括：用户终端接收清扫装置中的业务单元发送的地图信息，并显示；用户终端接收用户根据地图信息输入的清扫指令，并将清扫指令发送至业务单元；清扫指令包括待清扫区域信息和清扫模式信息；业务单元将待清扫区域信息和清扫模式信息发送至清扫装置中的路径规划单元；路径规划单元根据清扫模式信息确定与清扫模式信息所对应的轨迹规划参数、行驶速度参数和清洁度参数；根据轨迹规划参数和待清扫区域信息得到任务轨迹信息；将任务轨迹信息、行驶速度参数和清洁度参数发送至清扫装置中的自动驾驶单元；自动驾驶单元根据任务轨迹信息、行驶速度参数和清洁度参数工作。
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公开(公告)号：CN114723903A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210272795.6
申请日：2022-03-18
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种障碍物风险场环境建模方法及其装置、相关产品，方法包括：以自车当前位置为原点在frenet坐标系中建立当前帧障碍物栅格图；根据障碍物的当前帧感知数据确定所述障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占据区域；计算并更新各障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占据区域中各栅格的当前帧占据概率，以得到当前帧障碍物风险场。本发明的环境建模方法，提高了障碍物风险场环境模型的稳定性和有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114634070A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210264891.6
申请日：2022-03-17
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种机器人自主乘梯方法，所述方法包括：业务模块获取并解析任务信息，确定目标楼层；业务模块指示规控模块控制机器人行驶到当前楼层的第一侯梯点；业务模块获取第一侯梯点对应的目标电梯的运行状态，并根据运行状态判断所述目标电梯是否可用，在可用时发送乘梯请求；业务模块判断所述机器人是否符合入梯条件，若满足则指示规控模块控制机器人驶入所述目标电梯；业务模块在确定目标电梯到达目标楼层时，指示规控模块控制机器人驶出电梯并行驶到目标楼层对应的第二侯梯点。
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公开(公告)号：CN109799828B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201910148642.9
申请日：2019-02-28
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆横纵向协调控制方法，包括：自动驾驶车辆的控制系统获取行驶路径的路径规划信息和车辆当前状态信息，路径规划信息包括行驶路径的所有期望路点的路点位置信息；车辆当前状态信息包括车辆的当前位置信息、当前速度和当前航向角；控制系统的位置子系统根据路点位置信息和当前位置信息确定车辆的期望航向角；根据路点位置信息和当前航向角确定车辆的期望速度；控制系统的航向子系统根据车辆当前航向角、期望航向角、当前速度确定车辆的期望前轮转角；根据期望速度和期望前轮转角对车辆进行横纵向协调控制。本发明提供的自动驾驶车辆横纵向协调控制方法，能够提高路径跟踪精度和控制合理性。
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公开(公告)号：CN108614566B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201810635557.0
申请日：2018-06-20
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例涉及一种平行驾驶的操作方法，包括：操作控制端中的操控台接收用户根据第一车辆状态数据输入的操控数据，并将操控数据发送至处理器；处理器通过模拟设备操控模型对操控数据进行解析，得到车辆控制数据，并将车辆控制数据发送至服务器；车辆控制数据包括控制设备信息和控制参数；服务器将控制设备信息和控制参数发送至车辆端，用以车辆端根据控制设备信息和控制参数工作；车辆端根据控制设备信息和控制参数向服务器发送反馈数据和第二车辆状态数据；当反馈数据不为空时，服务器将第二车辆状态数据发送至操作控制端中的显示器，用以显示器显示第二车辆状态数据。
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公开(公告)号：CN114419573A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202011085533.6
申请日：2020-10-12
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/762 , G06K9/62 , G06F16/29
Abstract: 本发明提供了一种动态占据栅格估计方法及装置，方法包括：对K时刻的激光点云数据进行处理，得到前景点云并将其映射至障碍物占据栅格地图中，得到前景点云在K时刻对应的占据栅格单元；在K+1时刻，根据K时刻的第一数量个粒子的状态值，进行预测，得到K+1时刻第二数量个粒子的预测状态值；第一数量个粒子包括第K‑1时刻的第三数量个粒子以及第四数量个初始化的新粒子；根据K+1时刻第二数量个粒子的预测状态值和前景点云在K+1时刻对应的占据栅格单元，更新K+1时刻前景点云对应的占据栅格单元，得到K+1时刻的目标占据栅格单元。由此，通过目标占据栅格单元的速度信息和位置信息，得到障碍物的位置信息和速度信息。
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公开(公告)号：CN110161510B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201910569355.5
申请日：2019-06-27
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G01S15/93 , G01S15/931
Abstract: 本发明提供了一种基于超声波雷达的障碍物定位方法，包括：获取至少两个超声波雷达探头的距离数据；根据第一、第二超声波雷达探头检测到的第一检测距离和第二检测距离，判断是否存在障碍物；当存在障碍物时，判断障碍物是否处于第一超声波雷达探头和第二超声波雷达探头检测范围的重叠区域；当障碍物存在于重叠区域时，根据第一超声波雷达探头的第一坐标、第二超声波雷达探头的第二坐标，计算障碍物的原始坐标。由此，无需在硬件或者机械结构上做特殊改动，即可利用超声波雷达对障碍物精确定位，并且可以对使用过程中出现的各种误检、漏检情况，通过分析雷达的检测包络模型，分类处理，提高了该方法的通用性和稳定性。
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