公开(公告)号：CN112558609A

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN202011463243.0

申请日：2020-12-14

申请人： 北京理工大学

发明人： 窦丽华 ,  杨庆凯 ,  周勃 ,  潘云龙 ,  方浩 ,  曾宪琳 ,  刘虹 ,  赵欣悦 ,  李若成 ,  陈杰

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种基于环状拓扑的多机器人系统的队形控制方法，一、根据实际情况的需要，决定所需要形成的多边形的形状；根据期望多边形的形状，计算所需要的外部控制输入的大小和方向；二、将这些外部控制输入施加给相应的机器人；本发明在仅有少量的机器人受到人为干预的情况下，通过机器人间的通信与感知，使得整个多机器人系统形成任意的多边形队形；本发明不仅降低了系统中的人为干预程度，还减少了系统中通信链路的数量。

公开(公告)号：CN109084801B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN201811182099.6

申请日：2018-10-10

申请人： 北京理工大学

发明人： 辛斌 ,  漆鸣凤 ,  窦丽华 ,  陈杰 ,  方浩 ,  彭志红 ,  陈晨

IPC分类号： G01C21/34

摘要： 本发明公开了一种基于空间压缩的多站接力导航下运动体路径规划方法，采用角度编码方式对中间路点进行编码，可用局部极坐标系下的极角坐标(一个变量)代替二维平面坐标(两个变量)唯一表示交接区域边界上任意点的位置，可显著降低问题维度和计算量；根据导航交接约束阈值与导航站位置及有效作用半径之间的几何关系，压缩路点极角坐标的取值范围，在运行路径规划算法之前直接剔除了部分违反导航交接约束的不可行解，缩小了路径的规划空间，有利于路径规划算法更快找到高质量的可行解。

公开(公告)号：CN111812638A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN202010693910.8

申请日：2020-07-17

申请人： 北京理工大学

发明人： 甘明刚 ,  刘洁玺 ,  李恒 ,  陈杰 ,  邓方 ,  窦丽华 ,  辛斌

IPC分类号： G01S13/72

摘要： 本发明提供一种IMM-MHT多目标跟踪方法，基于自适应参数的假设树管理优化，从限制假设树生成以及加速冗余假设树的剪枝两个方面入手，减少运算量，降低系统的运算时间，同时本发明融合了多模型跟踪算法，能够在提高跟踪的稳定性的同时减少murty算法的计算复杂度，从而使得计算速度更快。

公开(公告)号：CN111461488A

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN202010140740.0

申请日：2020-03-03

申请人： 北京理工大学

发明人： 辛斌 ,  杜鑫 ,  张佳 ,  陈杰 ,  窦丽华 ,  王晴 ,  鲁赛 ,  王淼

IPC分类号： G06Q10/06 ,  G05D1/02

摘要： 本发明公开了面向车间搬运问题的多机器人分布式协作任务分配方法。本发明针对车间搬运问题，公开了一种多机器人分布式任务分配方法，具体这是是一种基于分布式协商机制的任务分配方法，用于实现通讯受限情况下多机器人任务分配任务。本发明采用了拍卖算法的思想，机器人对不同任务进行拍卖、出价、协商。最终在通讯拓扑局部联通的情况下，选择合适的机器人执行任务。拍卖过程中考虑了机器人的电量有限、机器人的位置以及速度等因素。机器人之间的信息更新机制保障了任务分配不会出现冲突、并有效减少了机器人的计算压力。本发明可以有效解决通讯局部联通情况下多机器人分布式任务分配问题。

公开(公告)号：CN110084304A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201910348854.1

申请日：2019-04-28

申请人： 北京理工大学

发明人： 陈文颉 ,  孙洋洋 ,  李婧 ,  窦丽华 ,  陈杰

IPC分类号： G06K9/62

摘要： 本发明公开了一种基于合成数据集的目标检测方法，在3ds MAX软件中给待检测目标的三维模型添加真实环境图片作为背景贴图进而建立三维场景，渲染生成所需数量的合成图像，并自动完成对图像类别和标注框的标记，进而完成合成数据集构建；采用合成数据集作为训练集，对目标检测网络进行训练；训练完成后用于进行目标检测。使用本发明可以低成本快速获取任何目标的标注数据集，解决了真实数据集标注成本高，特定场景下真实数据无法获取的问题。进一步地，所设计的目标检测网络加入了SOMConv层，能够提高网络对真实数据的识别能力。

公开(公告)号：CN109116731A

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201810846864.3

申请日：2018-07-27

申请人： 北京理工大学

发明人： 甘明刚 ,  张弛 ,  陈杰 ,  窦丽华 ,  张蒙 ,  赵金刚 ,  白永强

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种切换线性系统的数据驱动最优控制方法，能够在具体的子系统模型未知的情况下，只根据可测的系统状态量对切换线性系统进行最优切换时间的结算，从而有效实现切换线性系统的最优切换控制。该方法包括如下步骤：利用采样数据根据时变矩阵的递推式从终端时刻倒推各时刻的时变矩阵；在已估计出的时变矩阵的基础上利用采样数据根据系统状态和时变矩阵之间的相互关系推导代价函数偏导的估计；将已估计出的代价函数偏导应用于梯度下降算法实现切换时间的更新；根据计算的最优切换时间对切换线性系统进行切换控制。

公开(公告)号：CN107728465A

公开(公告)日：2018-02-23

申请号：CN201710816561.2

申请日：2017-09-12

申请人： 北京理工大学

发明人： 甘明刚 ,  赵金刚 ,  陈杰 ,  窦丽华 ,  张蒙 ,  张弛 ,  白永强

IPC分类号： G05B13/02

CPC分类号： G05B13/021

摘要： 本发明提供一种基于混合系统的自适应优化控制方法，包括无模型在线优化控制算法和切换机制两部分，无模型在线优化控制算法可以得到混合系统的最优控制输入；切换机制用来评判给出混合系统中各子系统的工作顺序和最佳切换时刻；该方法不需要知道关于系统不确定性的先验知识，不需要准确的系统模型，能够很好的实现对模型未知混合系统的自适应优化控制，很好的克服了模型未知等不确定因素对混合系统优化控制的影响。

公开(公告)号：CN105809641B

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201610132835.1

申请日：2016-03-09

申请人： 北京理工大学

发明人： 白永强 ,  赵栋 ,  高振巍 ,  陈杰 ,  窦丽华 ,  邓方 ,  陈文颉

IPC分类号： G06T5/00

摘要： 本发明公开了一种去雾图像的曝光补偿和边缘增强方法，将一种改进的基于显著度引导的消色算法与伽马变换相结合，对去雾图像的亮度层进行修正补偿，从而有效改善了去雾图像曝光不足的问题；并且通过对导向滤波器的输入项进行边缘信息补偿的方法，有效改善了去雾图像边缘模糊的问题。

公开(公告)号：CN106643733B

公开(公告)日：2018-02-06

申请号：CN201611256579.3

申请日：2016-12-30

申请人： 北京理工大学

发明人： 辛斌 ,  漆鸣凤 ,  窦丽华 ,  陈杰 ,  宋冬雪

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明公开了一种面向多导航站接力导航的运动体路径规划方法，该方法是在考虑基站有效导航范围约束、导航交接约束和运动体曲率约束的前提下，为运动体规划出一条能够各种满足各种约束条件且快速从起点抵达终点的水平二维空间路径。本发明提出了路点角度编码方式，通过角度代替坐标来表达路点的位置，既压缩了搜索空间，又便于路径的表达和约束的处理；本发明采用部分编码方案，仅对路点的位置进行编码优化，朝向在其范围内随机生成，显著减小了计算代价，有利于路径规划效率的提高。本发明提供的面向多基站接力导航的运动体路径规划方法打破了单个基站导航范围小的局限，有效延伸了运动体的可控移动范围，可以解决海、陆、空不同情形多约束条件下运动体从起点到终点的路径规划问题。

公开(公告)号：CN107490962A

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201710671819.4

申请日：2017-08-08

申请人： 北京理工大学

发明人： 甘明刚 ,  张弛 ,  陈杰 ,  窦丽华 ,  张蒙 ,  赵金刚 ,  白永强

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明采用一种数据驱动的伺服系统最优控制方法，具体包括状态误差反馈控制和基于策略迭代的自适应优化控制，其中状态误差反馈控制可以利用采样数据实时计算反馈增益K；自适应优化控制器直接使用状态误差反馈控制所得的控制量和状态误差量进行迭代计算逐渐逼近到最优控制量；该方法不需要知道具体的系统模型，只需要状态误差量可测。