-
公开(公告)号：CN106289062B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201610872995.X
申请日：2016-09-30
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 一种基准相机偏移量的校正方法，本发明涉及基准相机偏移量的校正方法。本发明的目的是为了解决现有贴片机的贴装精度低的问题。具体过程为：一、将标定玻璃板背面放在固定相机镜头上，再移动基准相机到固定相机中心位置上方，此时标定玻璃板的正面在基准相机视野中心；二、得到标定玻璃板背面1号、2号、3号、4号圆点在固定相机坐标系中的位置；三、得到5号圆点在基准相机坐标系中的位置，并记录此时贴片头坐标系的原点在贴片机坐标系中的位置；四、计算得到标定玻璃板背面的中心圆心在固定相机坐标系中的位置；五、计算出标定玻璃板的中心在贴片机坐标系中的位置；六、得到基准相机偏移量。本发明用于基准相机偏移量领域。
-
公开(公告)号：CN106485739B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201610842937.2
申请日：2016-09-22
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06T7/30
摘要： 本发明提供一种鲁棒好及精度高的基于L2距离的点集配准方法，属于图像处理中的图像配准技术领域。包括如下步骤：步骤一：获取参考点集和目标点集；步骤二：建立从参考点集到目标点集的空间变换函数；步骤三：根据参考点集和目标点集及建立的空间变换函数，建立参考点集和目标点集的匹配矩阵；步骤四：使得L2距离最小，得到最佳的匹配矩阵和空间变换函数；步骤五：根据得到最佳的匹配矩阵和空间变换函数，完成点集配准。本发明利用L2距离来进一步提升配准算法的效果，配准精度高及改善了鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN106485699B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201610842936.8
申请日：2016-09-22
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供一种定位精度高、实时性好及对光照具有较高鲁棒性的基于点匹配的基准标志定位方法，属于图像处理技术领域。包括如下步骤：步骤一：离线获取表征Mark点形状的关键顶点；步骤二：在线获取待定位Mark点的图片，进行角点或中心点检测，得到Mark点的角点或中心点；步骤三：对步骤二检测到的角点，进行聚合，并提取亚像素角点；步骤四：建立从步骤三中提取的亚像素角点或步骤二得到的中心点变换至步骤一得到的相应关键顶点的空间变换函数，利用配准方法，求取建立的空间变换函数的参数，即：获得待定位Mark点的图片的Mark点定位信息。本发明用于SMT对PCB板的Mark点的定位。
-
公开(公告)号：CN106469458B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610873047.8
申请日：2016-09-30
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 一种飞行相机的校正方法，本发明涉及飞行相机的校正方法。本发明的目的是为了解决现有贴片机的飞行相机在安装时，安装角度不精确和飞行相机自身的刻度不精确等问题。具体过程为：得到2、3、4、5号圆点在1号飞行相机和固定相机坐标系中的位置；计算2、4号和3、5号组成的直线与1号飞行相机、固定相机和贴片机坐标系之间的夹角；计算出1号飞行相机的X、Y轴相对于贴片机坐标系的刻度ω飞行相机x和ω飞行相机y；重复执行，分别计算出2～6号每个飞行相机的X、Y轴相对于贴片机坐标系的刻度和飞行相机相对于贴片机坐标系的旋转角度。本发明用于飞行相机的矫正方法。
-
公开(公告)号：CN107194110A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710443710.5
申请日：2017-06-13
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F17/50
CPC分类号： G06F17/5009
摘要： 一种线性变参数双率系统的全局鲁棒参数辨识及输出估计方法，本发明涉及双率系统的全局鲁棒参数辨识及输出估计方法。本发明的目的是为了解决现有输出数据通常还包含了未知的时间延迟和异常值的问题。过程为：一：建立线性变参数双率系统的全局输入输出模型；二：根据步骤一建立的线性变参数双率系统的全局输入输出模型，建立基于拉普拉斯分布的鲁棒线性变参数双率系统的全局输入输出模型；三：基于广义期望最大化算法，对步骤二建立的基于拉普拉斯分布的鲁棒线性变参数双率系统的全局输入输出模型进行辨识，得到线性变参数双率系统的全局输入输出模型的参数θ*,d*，γ*和快率输出。本发明用于系统辨识技术领域。
-
公开(公告)号：CN107153752A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710443085.4
申请日：2017-06-13
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 一种量测数据随机缺失的线性变参数时滞系统的鲁棒辨识方法，本发明涉及工业系统建模以及工业系统模型参数辨识技术领域。本发明为了解决现有技术存在系统时滞、系统的输出数据随机缺失、系统的输出数据中含有异常值导致模型参数辨识精度较低的问题。本发明包括：步骤一：建立线性变参数时滞模型；步骤二：根据步骤一建立线性变参数时滞模型，建立基于学生氏t‑分布线性变参数时滞鲁棒概率模型；步骤三：基于广义期望最大化算法，对步骤二建立的基于学生氏t‑分布LPV时滞鲁棒概率模型进行辨识，得到线性变参数时滞模型的参数θ*,δ*,d*；本发明用于工业系统模型参数辨识技术领域。
-
-
公开(公告)号：CN106373161A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610839797.3
申请日：2016-09-21
申请人： 哈尔滨工业大学
CPC分类号： G06K9/4671 , G06T2207/10004 , G06T2207/30141
摘要： 一种基于SIFT特征点的定位方法，涉及一种基于SIFT特征点的印刷电路板的视觉定位方法。解决了现有传统贴片机对PCB板进行定位的方法定位准确度低，造成的元件贴装精度低的问题。首先，获取待定位PCB板的布局图，粗略提取该布局图上的SIFT特征点；其次，在线获取待定位PCB板的真实图片上的SIFT特征点；然后，对布局图和真实图上的SIFT特征点进行匹配，获得粗略的匹配点对，再对粗略的匹配点对采用点集配准方法进行精确筛选，获得筛选后的匹配点对的位置，最后，根据筛选后的匹配点对的位获得PCB板的位置信息。本发明定位方法通过改善PCB板的定位精度，来提高其PCB板上贴片元件的定位精度。
-
公开(公告)号：CN106289062A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610872995.X
申请日：2016-09-30
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01B11/00
CPC分类号： G01B11/00
摘要： 一种基准相机偏移量的校正方法，本发明涉及基准相机偏移量的校正方法。本发明的目的是为了解决现有贴片机的贴装精度低的问题。具体过程为：一、将标定玻璃板背面放在固定相机镜头上，再移动基准相机到固定相机中心位置上方，此时标定玻璃板的正面在基准相机视野中心；二、得到标定玻璃板背面1号、2号、3号、4号圆点在固定相机坐标系中的位置；三、得到5号圆点在基准相机坐标系中的位置，并记录此时贴片头坐标系的原点在贴片机坐标系中的位置；四、计算得到标定玻璃板背面的中心圆心在固定相机坐标系中的位置；五、计算出标定玻璃板的中心在贴片机坐标系中的位置；六、得到基准相机偏移量。本发明用于基准相机偏移量领域。
-
公开(公告)号：CN104154675B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410452860.9
申请日：2014-09-05
申请人： 哈尔滨工业大学
CPC分类号： Y02A30/277 , Y02B30/62
摘要： 一种冷凝升压的溴化锂喷射吸收式制冷循环系统，它涉及一种吸收式制冷循环系统。冷凝器通过第一冷剂水通路与蒸发器连通，蒸发器通过第二冷剂水蒸气管路与吸收器连通，第一稀溶液管路和第一浓溶液管路的一端均与吸收器连通、另一端均与发生器连通，溶液换热器设置在第一稀溶液管路和第一浓溶液管路上，第一连接管的一端与沸腾器连通、另一端与喷射器连通，第一冷剂水蒸气管路的一端与发生器连通、另一端与喷射器连通，第三连接管的一端与冷凝器连通、另一端与喷射器连通，第二连接管的一端与沸腾器连通、另一端与储液装置连通，储液装置设置在冷凝器的下面，冷剂水泵设置在第二连接管上。本发明用于吸收式水源热泵系统中。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
125 条记录 (耗时 0.084 秒)