-
公开(公告)号：CN111007724A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911320091.6
申请日：2019-12-19
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种基于区间II型模糊神经网络的高超音速飞行器指定性能量化跟踪控制方法，涉及领域。本发明是为了设计高超音速飞行器的高度和速度的跟踪控制律、使高超音速飞行器的飞行速度和高度的跟踪误差满足指定性能要求的目的。本发明利用高超音速飞行器动态系统当前时刻的状态变量和参考输入变量构造当前时刻的跟踪误差变量，利用区间II型模糊神经网络估计高超音速飞行器动态系统的复杂不确定项的估计值，设计未知参数的估计值，分别设计燃料当量比的控制律、鸭翼偏转角的控制律和升降舵偏转角的控制律，根据设计后的燃料当量比的控制律、鸭翼偏转角的控制律和升降舵偏转角的控制律完成对高超音速飞行器的跟踪控制。
-
公开(公告)号：CN110134019A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910528147.0
申请日：2019-06-18
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供基于扩张观测器的麦克纳姆四轮移动平台的滑模控制方法，属于机器人控制技术领域。本发明首先通过运动学和动力学建模得到麦克纳姆四轮移动平台的动态模型；然后根据步骤一建立的麦克纳姆四轮移动平台的动态模型，确定麦克纳姆四轮移动平台的控制目标；最后设计扩张观测器ESO以及滑模控制器，利用扩张观测器和滑模控制器对麦克纳姆四轮移动平台的直流电机进行输入电压调节，使其达到控制目标。本发明解决了现有麦克纳姆四轮移动平台的控制技术存在轨迹追踪误差较大，鲁棒性较差的问题。本发明可用于麦克纳姆四轮移动平台的控制。
-
公开(公告)号：CN110048606A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910436493.6
申请日：2019-05-23
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H02M3/158
摘要： 基于区间二型自适应模糊神经网络的DC-DC升压变换器动态滑模电压控制方法，涉及电力电子控制技术领域。本发明是为了解决现有技术中的DC-DC升压变换器基于模糊神经网络的滑模控制缺乏对复杂不确定性的鲁棒性和模糊神经网络自主学习能力的问题。获取DC-DC升压变换器的运行参数建立DC-DC升压变换器的动态模型；采用含有动态滑模控制律的跟踪误差动态系统跟踪所述动态模型中的输出电压；根据跟踪误差动态系统设计滑模面得到动态等效控制律，根据动态等效控制律构建基于区间二型自适应模糊神经网络的动态滑模控制器；通过所述控制器控制动态滑模控制律，使跟踪误差动态系统中的输出电压等于期望电压。它用于控制输出电压。
-
公开(公告)号：CN105552959A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201511023581.1
申请日：2015-12-30
申请人： 哈尔滨工业大学
CPC分类号： H02J3/381 , H02M7/219 , H02M2007/2195
摘要： 基于扩张状态观测器的三相并网整流器预测直接功率控制方法，属于电力电子控制技术领域，解决现有技术中的三相并网整流器预测直接功率控制方法存在抗干扰性能较差、响应速度慢、超调量大的问题。本发明的控制由两个控制环组成：电压调节环为外环，功率跟踪环为内环。PI控制器结合扩张状态观测器组成外环抵抗外部干扰。基于系统离散时间模型的预测控制构成内环以直接控制有功功率及无功功率。在预测直接功率控制中加入扩张状态观测器，扩张状态观测器将外部干扰视为一种新的系统状态，并用反馈的方式进行估计补偿。实践证明，扩张状态观测器是一种处理系统不确定性及外部干扰的一种十分有效的方式。
-
公开(公告)号：CN214908032U
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202120558499.3
申请日：2021-03-18
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于超声检测的自动采血机械臂，属于医疗超声机器自动化技术领域，本实用新型的是解决自动采血工作中所需设备过多，所有设备需要合适的位置固定和功能配合；而现有控制采血针进行移动的机械臂系统集成度较低，占据空间大的问题，本实用新型提供一种基于超声检测的自动采血机械臂，所述机械臂包括顶层平面座、一号旋转舵机、旋转舵机固定支架、连接支臂、二号旋转舵机、一号L型支架、三号旋转舵机、直线舵机、直线舵机固定支架、超声探头夹具、红外摄像头等，本实用新型通过机械结构设计，将红外摄像头、超声探头和自动采血机械臂结合起来，缩小了整体设备所占空间，使自动采血过程更加容易实现，为自动采血的实现提供了有效支持。
-
-
-
-
搜索结果
95 条记录 (耗时 0.027 秒)