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公开(公告)号：CN108871318B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201810584493.6
申请日：2018-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/04
Abstract: 本发明提供了一种旋转磁信标智能快速搜索数字定位方法，属于定位定向方法技术领域技术领域。本发明通过萤火虫算法求解目标函数的最大值，进而得到目标所在位置。实际应用时两个通入不同频率正弦电流的线圈产生磁场，通过目标物所放置的磁通门测量所得到的磁场强度信息，再将该磁场强度与标准磁场强度进行比较，得到物体所在的真实位置。本发明可以在一些特殊环境下，特别是在地下、水下、室内、城市或高山峡谷等地区，仍能保证稳定且高精度的定位定向服务，具有装置简单，算法高效合理，定位精度高、穿透性好、不受恶劣天气条件和昼夜变化的直接影响的特点。
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公开(公告)号：CN109883415B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910155827.2
申请日：2019-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/08
Abstract: 本发明提供了一种基于三角函数拟合的旋转磁场定位方法，涉及导航定位技术领域。本发明所述的基于三角函数拟合的旋转磁场定位方法，包括：设置磁信标，使所述磁信标产生满足预设分布函数的旋转磁场；获取待测目标位置的总磁场强度H0’(t)；采用三角函数拟合法得到正弦磁场的强度H’(t)；根据所述正弦磁场的强度H’(t)确定所述旋转磁场的旋转面的特征矢量Hcs；根据所述预设分布函数和所述正弦磁场的强度H’(t)确定所述目标位置到所述磁信标中心的距离r，根据所述特征矢量Hcs确定所述目标位置的方位角θ0和俯仰角φ0。本发明所述的基于三角函数拟合的旋转磁场定位方法，抗干扰能力强，定位误差不随时间累积，能够提供精确的定位服务。
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公开(公告)号：CN112393730A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011303948.6
申请日：2020-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种基于磁感应强度与特征矢量的磁信标定位方法及系统，涉及磁信标定位技术领域，该方法包括将两路激励信号通入到双轴磁信标中，激励所述双轴磁信标产生空间磁场；获取所述双轴磁信标的两个螺线管的磁感应强度系数和特征矢量系数；控制磁强计连续在目标位置采集磁场信号，并控制带通滤波器进行滤波，根据滤波后的采集数据计算两个所述螺线管在所述目标位置的磁感应强度累加值和特征矢量累加模值；根据两个所述螺线管的所述磁感应强度系数、所述特征矢量系数和两个所述螺线管在所述目标位置的所述磁感应强度累加值、所述特征矢量累加模值拟合出所述目标位置的位置信息。本方法有效提高了在复杂环境下的导航能力。
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公开(公告)号：CN111561924A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010436464.2
申请日：2020-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种磁信标的校正方法及基于旋转磁偶极子的定位方法，涉及信号定位技术领域。本发明所述的磁信标的校正方法，包括：获取磁信标的设定磁矩方向，并根据所述设定磁矩方向设定所述磁信标的驱动电流；获取所述磁信标在三个及以上目标空间点的特征矢量，其中，所述特征矢量包括测量特征矢量和理论特征矢量；根据所述磁信标在三个及以上目标空间点的特征矢量，计算所述测量特征矢量相对于所述理论特征矢量的矫正矩阵。本发明所述的技术方案，通过测量特征矢量和理论特征矢量确定矫正矩阵，应用在对未知点的测量特征矢量的修正上，从而消除磁信标的安装误差，有利于提高磁信标导航精度。
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公开(公告)号：CN109977584A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910271751.X
申请日：2019-04-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种基于随机信号的定位方法及装置，涉及信号定位技术领域。本发明所述的基于随机信号的定位方法，根据随机信号的定位原理，建立导航模型的观测量与待测目标位置之间的系统模型，确定所述待测目标位置到所述导航模型的观测量的传递矩阵；引入权重向量，根据所述传递矩阵建立导航模型的信息矩阵；建立目标函数，确定最优的权重向量；重构所述系统模型；确定所述待测目标位置。本发明所述的基于随机信号的定位装置，包括建模模块、矩阵模块、算法模块、重构模块和定位模块。本发明所述的基于随机信号的定位方法及装置，通过遗传算法对随机信号源最优权重的估计，减小定位误差，从而达到提高随机信号导航定位精度的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106371319B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201611018375.6
申请日：2016-11-18
Applicant: 福建省鸿山热电有限责任公司 , 南京遒涯信息技术有限公司 , 哈尔滨燃卓科技开发有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于多抽汽点大抽汽量的火电机组滑压运行优化系统及优化方法，本发明涉及基于多抽汽点大抽汽量的火电机组滑压运行优化系统及优化方法。本发明是为了解决现有技术电厂分散控制系统DCS中滑压运行模块未考虑抽汽点数量位置不同、抽汽量大范围变化的滑压曲线设计造成抽汽供热机组未在最优主蒸汽压力点下工作，导致热损耗偏差大的问题。本发明系统包括：用于采集机组DCS中实际运行数据的采集输入模块，所述DCS为分散控制系统；用于折算电负荷和限幅的修正计算模块；用于获得滑压运行主蒸汽压力的的查询计算模块；用于输出滑压运行主蒸汽压力的输出模块。本发明应用于火力发电领域。
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公开(公告)号：CN108279007A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810065086.4
申请日：2018-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种基于随机信号的定位方法及装置，所述定位方法包括：步骤1，建立观测量与位置解算恒等式；步骤2，在所述恒等式中引入误差项；步骤3，确定观测量误差项；步骤4，根据所述的与观测量误差相关的项以及与观测量误差无关的项确定所述观测量误差在位置解算中的比重，确定置信度模型；步骤5，根据所述置信度模型建立卡尔曼滤波器，对所述置信度进行平滑滤波；步骤6，根据随机信号的定位原理，建立导航解算模型，并选择置信度较高的基站信号进行导航解算；所述定位装置与所述定位方法对应。这样，屏蔽低精度随机信号对导航解算的干扰，提高了定位的精度与自适应性，降低了导航解算的计算量。
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公开(公告)号：CN104697523A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510147032.9
申请日：2015-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于迭代计算的惯性/地磁匹配定位方法，步骤包括：从惯性导航系统读取待匹配位置测量值，从磁传感器读取磁场强度信息；根据惯性导航系统指示的位置，从地磁数据库中读取对应位置的地磁场强度信息和地磁场强度的梯度信息；初始化匹配位置偏移量和角度偏移量；更新迭代参数；计算匹配位置偏移量和角度偏移量的增量；更新匹配位置偏移量和角度偏移量；根据终止迭代条件判断是否重复迭代；计算输出匹配定位结果。本发明能够修正惯性导航系统的初始位置误差和初始航向误差，提高了载体的定位精度；而且本发明以数值迭代方法替代了传统轮廓匹配方法中的遍历求解手段，改善了定位算法的计算效率，提高了载体定位的实时性。
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公开(公告)号：CN103344242A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310288081.5
申请日：2013-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地磁强度和梯度的地磁匹配导航方法，其特征在于：1)建立基于积分形式指标函数的正则化模型；2)采用离散化手段对正则化模型进行极小化求解，得线性方程组；3)采用迭代算法求解方程组；4)根据方程组的解修正轨迹，得到匹配结果。该技术利用了地磁场强度信息以及地磁场强度的梯度信息，采用迭代算法实现地磁匹配导航，能够有效的解决地磁等值线匹配算法中匹配精度、匹配步长和匹配算法实时性相互制约的问题。
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公开(公告)号：CN102944164A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210510163.5
申请日：2012-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B5/20
Abstract: 本发明公开了一种适用于大尺寸气浮球轴承球度测量装置及其方法。在单轴气浮台的仪表平台上安装调心机构、旋转工装和测微仪，将气浮球安装在旋转工装上，通过调心机构将气浮球的中心和单轴气浮台的中心重合，通过旋转工装调整测微仪的测量位置，旋转单轴气浮台同时通过旋转工装调整测微仪相对于球的测量位置，最后根据测量数据可以获得球的球度误差。本发明可以实现对大尺寸气浮球的高精度球度误差测量。
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